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[发明专利]车辆路径生成方法、装置、计算机设备和存储介质-CN202110743457.1在审
发明人：郑帆;李陆洋;方牧;鲁豫杰;彭志富 -专利权人：未来机器人（深圳）有限公司
申请日： 2021-06-30 - 公布日： 2022-12-30 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本申请涉及一种车辆路径生成方法、装置、计算机设备和存储介质。所述方法包括：接收任务指令，并为目标车辆规划行驶路径；根据目标车辆在行驶路径上的运行速度，得到目标车辆的轨迹序列，若目标车辆的轨迹序列与其他车辆的轨迹序列在同一时刻存在相互冲突的路径片段，则为目标车辆在存在相互冲突的路径片段前设置原地等待时间，并根据目标车辆的原地等待时间，生成新的轨迹序列，直至目标车辆新生成的轨迹序列与其他车辆的轨迹序列在同一时刻不存在相互冲突的路径片段，则将新生成的轨迹序列确定为目标车辆的目标轨迹序列，考虑到了在复杂的路径地图中可通行路径片段之间的冲突关系，避免了车辆之间发生碰撞事故，提高了车辆调度的安全性和有效性。
车辆路径生成方法装置计算机设备存储介质

[发明专利]紧密摆放的托盘位姿识别方法和装置、计算机设备、介质-CN202211239101.5在审
发明人：杨秉川;方牧;鲁豫杰;李陆洋;王琛;方晓曼 -专利权人：未来机器人（深圳）有限公司
申请日： 2022-10-11 - 公布日： 2022-12-30 - 主分类号： G06T7/73 文献下载
摘要：本申请涉及一种紧密摆放的托盘位姿识别方法和装置、计算机设备、介质。所述方法包括：获取目标取货区域的原始3D点云数据；其中，所述目标取货区域放置有待取托盘，多个所述待取托盘紧密摆放，所述待取托盘包括多个托盘脚墩；从所述原始3D点云数据中选择多个目标点，并对所述多个目标点进行投影，得到原始托盘图像；根据所述原始托盘图像从原始3D点云数据中提取所述待取托盘对应的目标点云数据；根据所述目标点云数据计算得到所述待取托盘的位姿信息。采用本方法能够实现托盘位姿的准确定位识别。
紧密摆放托盘识别方法装置计算机设备介质

[发明专利]货物检测方法、装置、计算机设备和存储介质-CN202211226465.X在审
发明人：杨秉川;方牧;鲁豫杰;李陆洋;丁航;方晓曼 -专利权人：未来机器人（深圳）有限公司
申请日： 2022-10-09 - 公布日： 2022-12-27 - 主分类号： G06T7/00 文献下载
摘要：本申请涉及一种货物检测方法、装置、计算机设备和存储介质。所述方法包括：获取针对堆垛货物进行图像采集得到的货物图，并获取针对堆垛货物进行激光扫描得到的货物点云数据；堆垛货物是根据预设堆垛方式对多个相同货物种类的货物进行摆放得到的；预设堆垛方式是根据货物的货物种类确定的；对货物图进行货物种类检测，得到堆垛货物的目标货物种类；根据目标货物种类，确定堆垛货物对应的目标堆垛方式；根据货物点云数据和目标堆垛方式，对堆垛货物的货物数量进行检测，得到目标货物数量。本申请通过程序化的自动控制来实现货物检测，能够减少手动检测导致的误差，进而提高货物检测的准确率。
货物检测方法装置计算机设备存储介质

[发明专利]货物管理方法及货物管理系统-CN202211352089.9在审
发明人：杨建辉;李陆洋;方牧;鲁豫杰;周翔 -专利权人：未来机器人（深圳）有限公司
申请日： 2022-10-31 - 公布日： 2022-12-23 - 主分类号： B65G1/04 文献下载
摘要：本申请提供一种货物管理方法及货物管理系统。方法包括在接收到出库任务的情况下，控制搬运设备移动到出库任务的目标出库货架的第一目标存储位，以装载第一目标存储位的货物；控制搬运设备运输第一目标存储位的货物到预设取货区域；及根据出库任务的出库数量，控制预设取货区域的传输设备获取与出库数量匹配的货物并出库。本申请通过搬运设备将第一目标存储位的货物搬运到预设取货区域，再通过传输设备获取与出库数量匹配的货物，以出库与出库数量匹配的货物，从而实现货物出库的自动化，代替人工出库货物，提高货物的出库效率和出库准确性。
货物管理方法系统

[发明专利]无人车的避障方法及无人车-CN202211236770.7在审
发明人：杨秉川;方牧;鲁豫杰;李陆洋;李朝;方晓曼 -专利权人：未来机器人（深圳）有限公司
申请日： 2022-10-10 - 公布日： 2022-12-23 - 主分类号： G05D1/10 文献下载
摘要：本申请公开了一种无人车的避障方法及无人车。无人车的避障方法包括：获取无人车四周的点云数据，点云数据包含无人车100四周物体的平面位置信息和高度信息；滤除所述点云数据中的非目标点云以获取障碍物点云，所述障碍物点云包括多个障碍点；获取所述无人车的高度和行驶路径；根据所述无人车的高度、所述行驶路径和多个所述障碍点判断所述障碍点中是否存在有效点；在所述存在所述有效点的情况下，根据所述无人车的减速性能和避障距离获取所述无人车的限制速度，所述避障距离是距离所述无人车最近的所述有效点与所述无人车之间的距离，减速性能是无人车减速运动时的加速度；及根据所述限制速度改变所述无人车的行驶速度。
无人方法

[发明专利]货物搬运方法、装置、设备和自动搬运系统-CN202211272230.4在审
发明人：杨建辉;李陆洋;方牧;鲁豫杰;李连鹏 -专利权人：未来机器人（深圳）有限公司
申请日： 2022-10-18 - 公布日： 2022-12-23 - 主分类号： B65G1/137 文献下载
摘要：本发明实施例公开了一种货物搬运方法、装置、设备和自动搬运系统，其中，货物搬运方法包括：根据存货指令，调度第一自主移动机器人将货物搬运至位于目标巷道中的第一接驳区；控制所述第一自主移动机器人和与其对接的第一智能叉车在所述第一接驳区对接，以将所述货物转移至所述第一智能叉车；控制所述第一智能叉车将所述货物搬运至目标货架；所述目标货架包括高位货架。如此，第一智能叉车不用出仓库中的巷道，不仅能实现高效率的高位存取转运，还具有较高的灵活性。
货物搬运方法装置设备自动系统

[发明专利]车辆调度方法、装置、计算机设备和存储介质-CN202110680194.4在审
发明人：郑帆;李陆洋;方牧;鲁豫杰 -专利权人：未来机器人（深圳）有限公司
申请日： 2021-06-18 - 公布日： 2022-12-20 - 主分类号： G06Q10/06 文献下载
摘要：本申请涉及一种车辆调度方法、装置、计算机设备和存储介质。所述方法包括：接收目标车辆的路径授权请求，所述路径授权请求中包含所述目标车辆的申请路径；所述申请路径是从所述目标车辆的车型所对应的可行驶路径地图中规划的行驶路径；判断所述申请路径中每一路径片段的占用状态；根据所述申请路径中每一路径片段的占用状态控制所述目标车辆。采用本方法能够对同一场地的所有车型的车辆进行路径调度，提高了对车辆进行路径调度的效率。
车辆调度方法装置计算机设备存储介质

[外观设计]用于显示屏幕面板的监控系统图形用户画面-CN202230593477.0有效
发明人：吴耿鑫;李陆洋;方牧;杨秉川 -专利权人：未来机器人(深圳)有限公司
申请日： 2022-09-08 - 公布日： 2022-12-20 - 主分类号： 14-04 文献下载
摘要：1.本外观设计产品的名称：用于显示屏幕面板的监控系统图形用户画面。2.本外观设计产品的用途：本外观设计产品用于运行程序及显示。3.本外观设计产品的设计要点：在于屏幕中的图形用户界面的内容。4.最能表明设计要点的图片或照片：主视图。5.无设计要点，省略后视图、左视图、右视图、俯视图及仰视图。6.图形用户界面的用途：用于监控车辆的运行并管理监控的相关信息。系统程序启动后，可进入主视图显示的界面，双击右侧区域的相机列表可显示相机通道画面。在主视图中，点击界面右侧下方区域的第二个视图图标，界面进入界面变化状态图1，若监控画面出现安全预警，系统会自动抓拍图片并预警，在界面左侧上方区域的地图可定位到车辆的位置；点击界面右侧下方区域的第三个视图图标，界面进入界面变化状态图2，在右侧区域中点击相应的选项后，可选择跟踪模式或正常模式；点击界面右侧下方区域的第四个视图图标，界面进入界面变化状态图3；点击界面右侧下方区域的第五个视图图标，界面进入界面变化状态图4；点击界面上方导航区域的回放图标，界面进入界面变化状态图5，可通过日期检索出相关监控视频进行回放；点击界面上方导航区域的图片管理图标，界面进入界面变化状态图6，可对图片做算法标记并导出；点击界面上方导航区域的设置图标，界面进入界面变化状态图7，可上传、生成和导出脚本引擎文件做其他功能用途。7.该显示屏幕面板可用于电脑、掌上电脑、智能电视。
用于显示屏幕面板监控系统图形用户画面

[发明专利]路径规划方法及装置、机器人及计算机可读存储介质-CN202211012116.8在审
发明人：郑帆;李陆洋;方牧;鲁豫杰 -专利权人：未来机器人（深圳）有限公司
申请日： 2022-08-23 - 公布日： 2022-12-16 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本申请提供一种路径规划方法、路径规划装置、机器人及计算机可读存储介质。方法包括获取预设的地图，所述地图包括多个路径点及连接任意相邻两个所述路径点的路径；根据所述路径的距离和所述地图中所有机器人的位置信息，规划每个所述机器人从起始路径点移动到终止路径点的目标路线。通过获取预设的地图中的路径点以及连接相邻两个路径点的路径，并确定每个路径的距离，在进行起始路径点到终止路径点的路径规划时，不仅考虑了路径的距离，而且考虑了地图中所有机器人的位置信息，能够根据路径的距离以及其他机器人的位置，动态规划目标路线，从而有利于避免多个机器人运行时的路线重叠导致的机器人避让和等待带来的影响。
路径规划方法装置机器人计算机可读存储介质

[发明专利]货物分拣方法、装置、计算机设备和存储介质-CN202211137478.X在审
发明人：杨秉川;方牧;鲁豫杰;李陆洋;张志伟;方晓曼 -专利权人：未来机器人（深圳）有限公司
申请日： 2022-09-19 - 公布日： 2022-12-13 - 主分类号： G06Q10/08 文献下载
摘要：本申请涉及一种货物分拣方法、装置、计算机设备和存储介质。包括：通过获取针对用于存放货物的库位进行图像采集得到的库位图；对库位图进行货物对象推理检测，得到货物检测结果；货物检测结果包括库位图中的货物对象和货物对象对应的货物种类；基于货物检测结果，对货物对象所表征的货物进行货物放置状态检测，以检测货物对象所表征的货物上是否在库位上，得到货物放置状态检测结果；根据货物放置状态检测结果和货物种类，确定货物分拣结果。本申请能够提高货物分拣的效率。
货物分拣方法装置计算机设备存储介质

[发明专利]料笼堆叠的确认方法、装置、计算机设备和存储介质-CN202110648779.8在审
发明人：陈鹏;李陆洋;方牧;鲁豫杰;郑帆;杨秉川 -专利权人：未来机器人（深圳）有限公司
申请日： 2021-06-10 - 公布日： 2022-12-13 - 主分类号： G06V20/00 文献下载
摘要：本申请涉及一种料笼堆叠的确认方法、装置、计算机设备和存储介质。所述方法包括：在将第一料笼堆叠于第二料笼上之前，会对第一料笼和第二料笼各自的堆叠装置进行拍摄，从而得到对应的料笼图像。再通过两个检测模型分别对料笼图像中两个料笼的堆叠装置进行识别，通过第一检测模型实现两个料笼的堆叠装置的位置定位后得到第一堆叠结果，并通过第二检测模型直接输出两个料笼的堆叠装置所对应的第二堆叠结果。这样，就可基于两个检测模型分别采用不同方式所得到的堆叠结果进行综合，以得到最终堆叠结果。这样，不需要人为确认两个料笼是否可以堆叠，就可以通过两个检测模型快速且准确地判断出料笼是否可以堆叠，大大提高了料笼堆叠的确认效率。
堆叠确认方法装置计算机设备存储介质

[发明专利]夹抱车-CN202211239822.6在审
发明人：杨建辉;李陆洋;方牧;鲁豫杰;路威 -专利权人：未来机器人（深圳）有限公司
申请日： 2022-10-11 - 公布日： 2022-12-09 - 主分类号： B66F9/06 文献下载
摘要：本发明涉及一种夹抱车，用于搬运圆筒状货物，上述夹抱车包括车体、夹臂组件、转盘及第一驱动件。转盘转动连接于车体，夹臂组件设置于转盘上，夹臂组件能够通过转盘相对车体绕第一轴线转动，以实现圆筒状货物的摆置姿态的调节。第一驱动件与转盘连接，以驱动转盘相对于车体绕第一轴线转动。通过设置夹臂组件能够夹取圆筒状的货物。通过设置转动连接于车体的转盘，并将上述夹臂组件设置于转盘上，且夹臂组件能够通过转盘相对车体绕第一轴线转动，能够实现圆筒状货物的摆置姿态的调节。通过设置与转盘连接的第一驱动件，能够驱动转盘相对于车体绕第一轴线转动，从而带动夹臂组件相对于车体绕第一轴线转动，进而实现圆筒状货物的摆置姿态的调节。
夹抱车

[实用新型]监控装置及无人运输系统-CN202221326371.5有效
发明人：杨秉川;李陆洋;方牧;鲁豫杰 -专利权人：未来机器人（深圳）有限公司
申请日： 2022-05-30 - 公布日： 2022-12-09 - 主分类号： H04N7/18 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种监控装置及无人运输系统。该监控装置包括：拍摄模块，用于安装于无人运输车辆上，所述拍摄模块用于拍摄所述无人运输车辆的环境信息，并将所述环境信息传输至所述无人运输车辆，以通过设置在所述无人运输车辆上的通信模块上传所述环境信息；云端服务器，用于与所述通信模块无线连接，以接收所述通信模块上传的所述环境信息；云端数据库，与所述云端服务器通信连接，用于存储所述云端服务器接收的所述环境信息。该监控装置可以提高无人运输车辆在发生问题时的环境信息的反馈准确性。
监控装置无人运输系统

[实用新型]识别定位装置及货物运输装置-CN202221512721.7有效
发明人：吴龙飞;李陆洋;方牧;杨建辉 -专利权人：未来机器人（深圳）有限公司
申请日： 2022-06-17 - 公布日： 2022-12-09 - 主分类号： F16M13/02 文献下载
摘要：本申请涉及一种识别定位装置及货物运输装置，包括安装架以及安装于安装架上的第一检测件和多个第二检测件，安装架用于连接货物运输设备的搬运件，第一检测件和多个第二检测件彼此间隔设置于安装架上。其中，第一检测件用于识别货物和/或货物运输设备的轮廓，第二检测件用于识别货物和/或货物运输设备的色彩。本申请的识别定位装置及货物运输装置，通过第一检测件对货物和/或货物运输设备的轮廓信息进行识别，并通过多个第二检测件对货物和/或货物运输设备的色彩进行识别，如此，通过将第一检测件和第二检测件集成安装配合使用，便于货物和/或货物运输设备的信息的采集，从而提高识别定位装置对货物的定位精度。
识别定位装置货物运输

[实用新型]安全控制装置及搬运设备-CN202221980413.7有效
发明人：师双辉;李陆洋;方牧;杨建辉 -专利权人：未来机器人（深圳）有限公司
申请日： 2022-07-27 - 公布日： 2022-12-09 - 主分类号： B60W30/095 文献下载
摘要：本申请涉及安全控制装置及搬运设备，通过检测模块获取车辆行驶时的工作状态信息，获取所述车辆待行进区域的行驶环境检测信号；与所述检测模块连接的安全模块当所述工作状态信息、所述行驶环境检测信号不满足预设安全条件时，对所述车辆进行安全保护处理以使所述车辆处于预设安全状态；实现对车辆行驶过程的安全控制，进而在保证车辆使用功能的条件下，提高了车辆行驶的安全性。
安全控制装置搬运设备