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专利名称

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申请人
公布日期

农业化学；冶金建筑机械工程区域搜索

主分类

B 作业；运输

C 化学；冶金

D 纺织；造纸

E 固定建筑物

F 机械工程、照明、加热

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公布日期

2023-10-24 公布专利

2023-10-20 公布专利

2023-10-17 公布专利

2023-10-13 公布专利

2023-10-10 公布专利

2023-10-03 公布专利

2023-09-29 公布专利

2023-09-26 公布专利

2023-09-22 公布专利

2023-09-19 公布专利

专利权人

国家电网公司

华为技术有限公司

中兴通讯股份有限公司

三星电子株式会社

中国石油化工股份有限公司

鸿海精密工业股份有限公司

松下电器产业株式会社

上海交通大学

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[发明专利]无人叉车的导航方法、介质和无人叉车-CN202211535883.7在审
发明人：王琛;方牧;鲁豫杰;李陆洋;杨秉川;黄莉莎 -专利权人：未来机器人（深圳）有限公司
申请日： 2022-12-01 - 公布日： 2023-04-18 - 主分类号： G01S17/931 文献下载
摘要：本申请涉及一种无人叉车的导航方法、介质和无人叉车。所述方法包括：对位于车厢内部的无人叉车上配置的激光雷达采集的多个第一点云数据进行处理，获取多个第二点云数据；对多个第二点云数据进行处理，在多个第二点云数据中提取多个第三点云数据；在多个第三点云数据中，确定第四点云数据；对第四点云数据进行处理，生成无人叉车的行车路径，并控制无人叉车按照所述行车路径行驶。
无人叉车导航方法介质

[实用新型]叉车-CN202223135544.8有效
发明人：路威;李陆洋;方牧;鲁豫杰 -专利权人：未来机器人（深圳）有限公司
申请日： 2022-11-24 - 公布日： 2023-04-14 - 主分类号： B66F9/06 文献下载
摘要：本申请公开了叉车，包括叉车本体、相机支架和定位相机；相机支架设置于叉车本体的顶部；定位相机设置于相机支架，且定位相机的拍摄方向朝向叉车本体的底部，用于拍摄位于定位相机下方的且用于对叉车进行定位的目标信息。通过上述方式，本申请能够通过定位相机获取目标信息来计算叉车的位姿信息。另外，相机支架的转接机构延伸至叉车本体的周侧外，以使得安装于相机支架的定位相机拍摄方向朝向下方，能够获取较低位置或者地面的目标信息，有利于相关人员标记目标信息，也能够提高叉车对环境的适应性。
叉车

[实用新型]搬运装置及行走装置-CN202222668932.6有效
发明人：杨建辉;李陆洋;方牧;鲁豫杰;彭小修 -专利权人：未来机器人（深圳）有限公司
申请日： 2022-10-11 - 公布日： 2023-04-14 - 主分类号： B60G13/00 文献下载
摘要：本申请提供一种搬运装置及行走装置，行走装置包括安装组件和主动轮组件。安装组件包括浮动组件以及彼此相对设置的第一安装板和第二安装板，第一安装板用于与搬运车体的底部固定连接，浮动组件连接于第一安装板和第二安装板之间，以使第一安装板能够相对于第二安装板在竖直方向上发生弹性伸缩。主动轮组件被配置为能够绕第一旋转轴线旋转，以在行走过程中通过第二安装板和第一安装板带动搬运车体行走。由于浮动组件能够在竖直方向上发生弹性伸缩，因此当主动轮组件在行走过程中能够通过浮动组件平衡掉沿竖直方向的震动载荷，提高搬运车体运动的平稳性。
搬运装置行走

[实用新型]运输车-CN202222715203.1有效
发明人：杨建辉;李陆洋;方牧;鲁豫杰;彭小修 -专利权人：未来机器人（深圳）有限公司
申请日： 2022-10-11 - 公布日： 2023-04-14 - 主分类号： B62D61/00 文献下载
摘要：本申请涉及一种运输车，包括车身和多个行走机构，多个行走机构彼此间隔地设于车身，每一行走机构包括与车身连接的连接部，及连接于连接部的车轮组件，至少一连接部能够相对车身绕第一轴线转动，车轮组件能够相对连接部绕与第一轴线垂直的第二轴线转动，运输车具有行车状态和停车状态，在行车状态，所有车轮组件的行进方向与坡面的倾斜方向平行，在停车状态，至少一车轮组件的行进方向与坡面的倾斜方向交叉设置。上述运输车，设置运输车能够具有停车状态，使在停车状态下，当其他车轮组件具有沿坡面的倾斜方向滚动的趋势时，至少一车轮组件具有沿坡面的倾斜方向滑动的趋势，使运输车受到的静摩擦力比行车状态下增加，从而防止运输车溜坡。
运输车

[发明专利]货物装卸方法、系统、电子设备及存储介质-CN202310072652.5在审
发明人：杨秉川;方牧;鲁豫杰;李陆洋;袁帅;方晓曼 -专利权人：未来机器人（深圳）有限公司
申请日： 2023-01-12 - 公布日： 2023-04-11 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本申请实施例公开了一种货物装卸方法、系统、电子设备及存储介质，该方法包括：获取货车车厢中的障碍物地图以及货车车厢中的目标货物的位姿；根据目标货物的位姿、无人叉车的起点以及无人叉车的终点，确定无人叉车装卸目标货物的路径节点；基于障碍物地图以及目标货物的路径节点，确定连接路径节点的目标路径；基于目标路径，对目标货物进行装卸。实施本申请实施例，能够提高无人叉车在装卸货物过程中路径规划的准确率。
货物装卸方法系统电子设备存储介质

[发明专利]地面滤除及障碍物检测方法、装置、电子设备和存储介质-CN202211675357.0在审
发明人：李朝;方牧;鲁豫杰;李陆洋;杨秉川 -专利权人：未来机器人（深圳）有限公司
申请日： 2022-12-26 - 公布日： 2023-04-11 - 主分类号： G06T7/00 文献下载
摘要：本申请涉及一种地面滤除及障碍物检测方法、装置、电子设备和存储介质。所述方法包括：从搬运设备所处环境的第一点云数据中提取感兴趣区域的第二点云数据；通过激光扫描设备对所述搬运设备所处环境内的坡面进行检测，得到坡面检测结果；根据所述坡面检测结果对所述第二点云数据中的地面激光点进行滤除，得到所述第二点云数据中的非地面激光点；对所述非地面激光点进行聚类处理，得到聚类结果；若所述聚类结果表示所述非地面激光点聚类成不同的障碍物簇，则确定所述搬运设备所处环境中存在障碍物。采用本方法能够提高障碍物检测的准确性。
地面障碍物检测方法装置电子设备存储介质

[发明专利]货物管理方法、系统及存储介质-CN202211525031.X在审
发明人：杨建辉;李陆洋;方牧;鲁豫杰;王星辰 -专利权人：未来机器人（深圳）有限公司
申请日： 2022-11-30 - 公布日： 2023-04-11 - 主分类号： B65G1/04 文献下载
摘要：本申请提供一种货物管理方法、系统及存储介质，其中，上述货物管理方法中，通过在获得第一目标货物对应的第一目标货物存放位置信息后，生成包括其实第一货物处理请求，第一货物处理请求包括第一目标货物的起始位置信息、目的仓库信息以及目的仓库信息对应的入库传输通道信息，并将第一货物处理请求发送至第一搬运设备，以使第一搬运设备将第一目标货物搬运至目标入库传输通道。相比于现有技术，本申请将搬运设备与传输通道结合，提高了产线间的转运效率，提高货物入库的执行效率。
货物管理方法系统存储介质

[发明专利]叉车调度方法、系统、电子设备及存储介质-CN202211491683.6在审
发明人：杨建辉;李陆洋;方牧;鲁豫杰;王星辰 -专利权人：未来机器人（深圳）有限公司
申请日： 2022-11-25 - 公布日： 2023-04-07 - 主分类号： G06Q10/0631 文献下载
摘要：本申请实施例公开了一种叉车调度方法、系统、电子设备及存储介质，所述方法包括：接收目标货物搬运任务，所述目标货物搬运任务包括第一目标位置以及第二目标位置；根据所述至少一个叉车的当前位置以及所述目标货物搬运任务，确定目标叉车；根据所述目标货物搬运任务，调度所述目标叉车，以使得所述目标叉车将所述第一目标位置对应的第一目标货物搬运至所述第二目标位置，所述第一目标货物为所述一个或多个加工流程对应的原材料、半成品以及目标成品中的其中一种。实施该实施例，能够提高货物加工流程的自动化程度。
叉车调度方法系统电子设备存储介质

[发明专利]货物运输方法及装置、货物运输系统及计算机可读存储介质-CN202211558273.9在审
发明人：杨建辉;李陆洋;方牧;鲁豫杰;胡磊朝 -专利权人：未来机器人（深圳）有限公司
申请日： 2022-12-06 - 公布日： 2023-04-07 - 主分类号： B65G1/04 文献下载
摘要：本申请提供一种货物运输方法及装置、货物运输系统及计算机可读存储介质。方法包括对所述产线生产的多个货物进行码垛，并对码垛后的多个货物进行缠膜以将多个货物包裹于一体；及控制搬运设备移动到所述产线以装载缠膜后的多个货物，并运输缠膜后的多个货物到预设仓库的线库中存储，以完成缠膜后的多个货物的入库。如此在货物完成生产之后，无需人工参与货物的入库存储，通过控制搬运设备到产线上装载缠膜后的多个货物并运输到预设仓库的线库即可将完成缠膜后的多个货物入库存储，由此实现多个货物的自动化入库存储。
货物运输方法装置系统计算机可读存储介质

[发明专利]货物管理方法、搬运系统及计算机可读存储介质-CN202211467183.9在审
发明人：杨建辉;李陆洋;方牧;鲁豫杰;高聚瑞 -专利权人：未来机器人（深圳）有限公司
申请日： 2022-11-22 - 公布日： 2023-04-07 - 主分类号： B65G1/04 文献下载
摘要：本申请提供一种货物管理方法、搬运系统及计算机可读存储介质。方法包括在预设仓库内设置货架，所述货架包括暂存库位和存储库位；控制第一搬运设备装载并运输货物到所述暂存库位或所述存储库位。通过在预设仓库中设置具有暂存库位的货架，来取代用于暂存货物的暂存区域，使得原本暂存区域占据的空间也能够放置货架，从而增加了货架的数量；而且货架还包括用于长期存放货物的存储库位，使得预设仓库的库容量进一步增加。
货物管理方法搬运系统计算机可读存储介质

[外观设计]对中机构-CN202230736535.0有效
发明人：杨建辉;李陆洋;方牧;鲁豫杰;吴京辉 -专利权人：未来机器人(深圳)有限公司
申请日： 2022-11-04 - 公布日： 2023-04-07 - 主分类号： 15-99 文献下载
摘要：1.本外观设计产品的名称：对中机构。2.本外观设计产品的用途：主要用于辅助无人叉车放置货物。3.本外观设计产品的设计要点：在于形状。4.最能表明设计要点的图片或照片：立体图1。
机构

[发明专利]无人叉车的充电方法、中央控制器及充电设备-CN202211370691.5在审
发明人：杨建辉;李陆洋;方牧;鲁豫杰;花宇 -专利权人：未来机器人（深圳）有限公司
申请日： 2022-11-03 - 公布日： 2023-04-04 - 主分类号： B60L53/30 文献下载
摘要：本申请实施例公开一种无人叉车的充电方法、中央控制器及充电设备，该方法应用于中央控制器，中央控制器分别与充电设备以及无人叉车通信连接，充电设备用于对无人叉车充电，该方法包括：接收无人叉车发送的充电请求；确定充电设备是否处于正常状态；在充电设备处于正常状态的情况下，响应于充电请求，分别向充电设备以及无人叉车发送第一充电指令和第二充电指令，以使充电设备以及无人叉车分别根据第一充电指令和第二充电指令进行充电。实施本申请实施例，能够降低充电设备对无人叉车进行充电的失败率。
无人叉车充电方法中央控制器设备

[发明专利]自动运输设备的仓储巡线方法和自动运输设备-CN202211448982.1在审
发明人：杨秉川;方牧;鲁豫杰;李陆洋;张帆;方晓曼 -专利权人：未来机器人（深圳）有限公司
申请日： 2022-11-18 - 公布日： 2023-04-04 - 主分类号： G06T7/73 文献下载
摘要：本申请公开了自动运输设备的仓储巡线方法和自动运输设备。该方法包括：获取由相机拍摄包含库线的仓储区域所得到的二维图像数据，以及由激光雷达传感器探测仓储区域得到的三维点云数据；对二维图像数据进行库线分割，以得到分割图像；对分割图像进行骨架化处理，以提取库线的中心点像素二维坐标；对三维点云数据在自动运输设备的设备坐标系下进行平面估计，以得到仓储区域中库线所在平面对应的平面模型参数；利用平面模型参数和中心点像素二维坐标计算出库线在设备坐标系下的中心点三维坐标。通过上述方式，本申请能够提升巡线精度。
自动运输设备仓储方法

[发明专利]无人叉车的充电方法、无人叉车及存储介质-CN202211368640.9在审
发明人：师双辉;李陆洋;方牧;鲁豫杰;路威 -专利权人：未来机器人（深圳）有限公司
申请日： 2022-11-03 - 公布日： 2023-04-04 - 主分类号： H02J50/80 文献下载
摘要：本申请实施例公开一种无人叉车的充电方法、无人叉车及存储介质，该方法应用于无人叉车，无人叉车包括无人叉车信号收发组件；该方法包括：通过无人叉车信号收发组件向充电设备发送第一信号，以使充电设备在接收到第一信号时伸出伸缩臂至与无人叉车的充电刷板接触，以形成充电回路；通过无人叉车信号收发组件接收充电设备发送的第二信号；响应于第二信号，控制充电刷板处于通电状态，以使充电设备根据充电回路对无人叉车进行充电。实施本申请实施例，能够提高无人叉车充电的安全性。
无人叉车充电方法存储介质

[发明专利]路径规划方法及路径规划装置-CN202211540959.5在审
发明人：袁帅;方牧;鲁豫杰;李陆洋;杨秉川;方晓曼 -专利权人：未来机器人（深圳）有限公司
申请日： 2022-12-02 - 公布日： 2023-04-04 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本申请公开了一种路径规划方法及路径规划装置，该路径规划方法包括：通过获取障碍物、车辆及目标空位的信息数据，形成环境地图。在选择预设起点及至少任意一个目标空位后，采用预设路径规划算法规划从预设起点至目标空位的初始行驶路径，为行驶路径提供了更多的可能。根据环境地图、车辆的车体尺寸及障碍物的位姿信息，对上述初始行驶路径进行检测，从而选择其中不会与障碍物发送碰撞、且满足预设条件的路径作为最终行驶路径，保证了行驶路径上没有障碍物，避免了碰撞到人、物导致的事故损伤，也避免了事故导致的时间浪费，在保证安全的前提下，提高车辆的运输效率。
路径规划方法装置

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