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[发明专利]安全运行方法及系统、设备、存储介质-CN202310685749.3在审
发明人：杨建辉;李陆洋;方牧;鲁豫杰;王茂盛 -专利权人：未来机器人（深圳）有限公司
申请日： 2023-06-09 - 公布日： 2023-10-03 - 主分类号： G05B19/418 文献下载
摘要：本申请实施例公开了一种安全运行方法及系统、设备、存储介质；所述方法应用于无人叉车，包括：通过第一信号接收装置和第二信号接收装置对安全信号进行检测，安全信号为用于控制无人叉车的运行状态的信号；根据第一信号接收装置和第二信号接收装置的检测结果，确定信号接收情况，信号接收情况包括是否接收到信号以及接收到的信号的一致性；根据信号接收情况，控制无人叉车的运行状态为目标状态，目标状态为与安全信号对应的状态或停止状态。能够提高叉车工作的安全性。
安全运行方法系统设备存储介质

[实用新型]无人搬运系统-CN202321153344.7有效
发明人：杨秉川;方牧;鲁豫杰;李陆洋;王琛;方晓曼 -专利权人：未来机器人（深圳）有限公司
申请日： 2023-05-12 - 公布日： 2023-10-03 - 主分类号： B66F9/06 文献下载
摘要：本申请实施例公开一种无人搬运系统，该无人搬运系统包括无人叉车和料笼，无人叉车对料笼进行插取，料笼具有插孔，无人叉车的叉取高度和叉取角度均可调；无人叉车包括感知模块和控制模块；感知模块用于采集料笼的结构特征参数；控制模块与感知模块通信连接，控制模块用于根据结构特征参数得到料笼的位姿信息，并根据位姿信息调整无人叉车的叉取高度及叉取角度，以使无人叉车对准料笼的插孔。实施本申请实施例，使得无人叉车能够插入到插孔中，并对料笼进行插取，实现了无人叉车根据料笼的位姿进行叉取高度和叉取角度的自适应调整，避免货物取出过程中的掉落或者损毁，保证了货物取出效率。
无人搬运系统

[实用新型]一种叉车-CN202320980639.5有效
发明人：杨建辉;李陆洋;方牧;鲁豫杰;黄锦美 -专利权人：未来机器人（深圳）有限公司
申请日： 2023-04-21 - 公布日： 2023-10-03 - 主分类号： B66F9/075 文献下载
摘要：本申请公开一种叉车，包括：车架；第一门架，与车架朝第一方向依次设置，第一门架的底部朝第二方向活动相连于车架，第一门架的顶部远离车架，且与底部朝第一方向相背设置；第一货叉，朝第一方向活动相连于第一门架；第一货叉可随第一门架朝第二方向移动，以使第一货叉与车架朝第一方向错位或重叠；在第一货叉与车架朝第一方向错位时，第一货叉可进行下降以远离第一门架的顶部，以使第一货叉的至少部分与车架朝第二方向依次设置。如此，通过第一门架在车架上方的移动实现叉车的可收纳，不仅能够有效实现搬运，还能够在特定工作场景下减小叉车在第二方向的空间占比，进而减小叉车的总体长度，以更好的实现诸如存放停靠、调头、转向等功能。
一种叉车

[实用新型]装卸系统-CN202320161080.3有效
发明人：杨秉川;方牧;鲁豫杰;李陆洋;吴庭威;方晓曼 -专利权人：未来机器人（深圳）有限公司
申请日： 2023-01-16 - 公布日： 2023-10-03 - 主分类号： B65G67/02 文献下载
摘要：本申请实施例公开一种装卸系统，该装卸系统包括：货车、中控设备和无人叉车；货车的车厢包括多行限位装置，多行限位装置沿车厢的长度方向间隔设置，每行限位装置包括两个沿车厢的宽度方向对齐的限位装置，限位装置用于限制货物在车厢内的摆放位置，无人叉车包括货叉；中控设备用于在接收到卸车指令的情况下，向无人叉车发送第一控制指令；无人叉车用于响应第一控制指令，通过货叉依次对准车厢中每行限位装置，并同时叉取每行限位装置中分别放置于两个沿车厢的宽度方向对齐的限位装置中的货物。实施本申请实施例，能够提高货物装卸的效率。
装卸系统

[实用新型]一种流利式货架-CN202320404699.2有效
发明人：杨建辉;李陆洋;方牧;鲁豫杰;王茂盛 -专利权人：未来机器人（深圳）有限公司
申请日： 2023-02-27 - 公布日： 2023-10-03 - 主分类号： B65G1/14 文献下载
摘要：本申请公开一种流利式货架，包括：料架，用于放置货物，料架的传输方向相对于水平方向倾斜，且具有朝传输方向相对设置的进货端和出货端，进货端的高度大于出货端的高度，高度方向为重力方向；第一止挡装置，可活动地连接料架，且位于进货端和出货端之间；第一止挡装置可运动至止挡状态，以阻止位于第一止挡装置和进货端以内的货物向出货端传输。如此，便可有效控制单次取货的数量，防止货物的多取。
一种流利货架

[发明专利]响应时间测试方法、装置、电子设备及存储介质-CN202310779432.6在审
发明人：方牧;李陆洋;鲁豫杰;马青 -专利权人：未来机器人（深圳）有限公司
申请日： 2023-06-28 - 公布日： 2023-09-29 - 主分类号： H04L43/08 文献下载
摘要：本申请实施例公开一种响应时间测试方法、装置、电子设备及存储介质，该方法包括：通过CAN模块向电机驱动器发送CAN报文及接收电机驱动器反馈的响应信息，确定CAN模块发送CAN报文时对应的第一时间信息，及确定CAN模块接收到电机驱动器反馈的响应信息时对应的第二时间信息，并根据该第一时间信息及第二时间信息，确定电机驱动器的响应时间。实施该方法可以避免出现将CAN模块生成CAN报文所需的时间作为响应时间的一部分，并且通过确定CAN模块接收到响应信息的时刻作为响应时间的结束时刻，利用CAN模块准确确定电机驱动器的响应时间，减少指令传输时间对响应时间的影响，从而大大提高了响应时间的测试准确度。
响应时间测试方法装置电子设备存储介质

[实用新型]货物管理系统-CN202320473989.2有效
发明人：杨建辉;李陆洋;方牧;鲁豫杰;周翔 -专利权人：未来机器人（深圳）有限公司
申请日： 2023-03-06 - 公布日： 2023-09-19 - 主分类号： B65G60/00 文献下载
摘要：本申请实施例公开了一种货物管理系统，其中，上述货物管理系统中，通过拆盘设备检测当前剩余的空托盘的数量，在剩余的空托盘的数量小于或等于阈值时，发送报警信号，搬运设备在接收到报警信号后，将托盘仓储区中的空托盘搬运至所述拆盘设备所在的位置。相比于现有技术，本申请在拆盘设备的剩余的空托盘数量低于阈值时，进行报警信号的发送，搬运设置在接收到报警信号后，即可对拆盘设备中的托盘进行自动补充，无需人工进行手动补充，降低搬运成本，提高搬运效率。
货物管理系统

[实用新型]货物管理系统-CN202320489485.X有效
发明人：杨建辉;李陆洋;方牧;鲁豫杰;赵晋军 -专利权人：未来机器人（深圳）有限公司
申请日： 2023-03-06 - 公布日： 2023-09-19 - 主分类号： B65G1/137 文献下载
摘要：本申请公开了一种货物管理系统，通过中控设备在接收到入库指令后，根据入库指令中的待搬运货物的信息确定对应的待搬运货物在目标存放位置处的目标高度，从而生成包括待搬运货物的信息、起始位置以及目标高度的搬运指令，并将搬运指令发送至对应的目标搬运设备，以使目标搬运设备将待搬运货物从起始位置搬运至目标高度，其中目标搬运设备为多个搬运设备中的至少一个，并且不同搬运设备的最大搬运高度不同。相比于现有技术，本申请通过中控设备根据不同的目标存放位置驱使具有不同最大搬运高度的搬运设备对货物进行搬运，可以减少针对存放高度过高的货物的搬运时间，提高搬运效率。
货物管理系统

[实用新型]货物搬运系统-CN202320520380.6有效
发明人：杨建辉;李陆洋;方牧;鲁豫杰;李聪聪 -专利权人：未来机器人（深圳）有限公司
申请日： 2023-03-09 - 公布日： 2023-09-19 - 主分类号： B65G1/04 文献下载
摘要：本申请实施例公开了一种货物搬运系统，包括叉取机构和检测设备，其中：检测设备，用于对放置在叉取工位上的堆叠货物进行位姿检测，得到堆叠货物中每一目标货物的子托盘的位姿，堆叠货物包括多个目标货物，每一目标货物对应一个子托盘；叉取机构，用于根据每一目标货物的子托盘的位姿，分别叉取每一目标货物对应的子托盘，并在叉取到子托盘后，将子托盘放置于母托盘上，以将每一目标货物入库。能够提高货物的搬运效率。
货物搬运系统

[实用新型]仓库管理系统-CN202223411764.9有效
发明人：杨建辉;李陆洋;方牧;鲁豫杰;王星辰 -专利权人：未来机器人（深圳）有限公司
申请日： 2022-12-19 - 公布日： 2023-09-15 - 主分类号： B65G1/04 文献下载
摘要：本申请实施例公开了一种仓库管理系统，包括：中控设备，用于与上位机通信连接，接收上位机发送的目标货物以及目标产线，并根据目标货物以及目标产线，输出控制信号；其中，目标货物为卷纸状货物；叉车，叉车设置有自动模式以及手动模式，叉车与中控设备通信连接，用于接收中控设备发送的控制信号，并在自动模式下，根据控制信号将目标货物搬运至目标产线；叉车还用于在手动模式下，将目标货物的卷筒对准目标产线的上线点，进行上料操作。实施该实施例，能够降低工人劳动强度，提高运输效率。
仓库管理系统

[实用新型]三向叉车和仓库货架系统-CN202320217076.4有效
发明人：路威;李陆洋;方牧;鲁豫杰;李治龙;杨建辉 -专利权人：未来机器人（深圳）有限公司
申请日： 2023-01-31 - 公布日： 2023-09-15 - 主分类号： B65G1/04 文献下载
摘要：本申请公开了三向叉车和仓库货架系统，该三向叉车用于仓库货架。仓库货架包括货架轨道、多个库位检测件和多个库位；多个库位沿货架轨道间隔设置；多个库位检测件间隔设置于货架轨道，且与多个库位一一对应；三向叉车能够沿货架轨道行驶并能够取放库位的货物；其中，三向叉车朝向货架轨道的至少一侧设置有检测模块，三向叉车通过检测模块检测库位检测件，并在检测到库位检测件时停车至库位检测件对应的库位，进而能够取放库位的货物。通过上述方式，本申请能够提高三向叉车对库位寻找的准确度和货物搬运的准确度。
叉车仓库货架系统

[实用新型]过渡台和智能搬运系统-CN202321078898.5有效
发明人：杨建辉;李陆洋;方牧;鲁豫杰;李治龙 -专利权人：未来机器人（深圳）有限公司
申请日： 2023-05-06 - 公布日： 2023-09-15 - 主分类号： E04G27/00 文献下载
摘要：本申请公开了过渡台和智能搬运系统。其中，过渡台包括主体部和行驶通道。行驶通道设置于主体部上，主体部能够抵靠台阶设置，以使行驶通道的两端可分别连接台阶的上侧和台阶的下侧，且行驶通道的宽度大于智能叉车的宽度，以使智能叉车通过行驶通道在台阶的上侧和台阶的下侧之间过渡行驶。通过上述方式，能够使得智能叉车平稳顺畅地跨越台阶。
过渡智能搬运系统

[实用新型]叉车-CN202321177777.6有效
发明人：杨建辉;李陆洋;方牧;鲁豫杰;周兰君 -专利权人：未来机器人（深圳）有限公司
申请日： 2023-05-15 - 公布日： 2023-09-15 - 主分类号： B66F9/06 文献下载
摘要：本申请公开了叉车，其包括叉车主体、第一货叉组件以及第二货叉组件，第一货叉组件设置于叉车主体，并且可相对于叉车主体进行升降，第一货叉组件能够接触路面以辅助支撑叉车；第二货叉组件设置于叉车主体，与第一货叉组件独立，并且可相对于叉车主体进行升降。区别于相关技术的情况，叉车具有至少两个货叉组件，至少两个货叉组件能够独立升降，由此至少两个货叉组件能够分别用于货物转运，进而能够提高叉车搬运货物的效率。
叉车

[外观设计]无人叉车-CN202330198070.2有效
发明人：杨建辉;李陆洋;方牧;鲁豫杰;王茂盛 -专利权人：未来机器人(深圳)有限公司
申请日： 2023-04-12 - 公布日： 2023-09-15 - 主分类号： 12-05 文献下载
摘要：1.本外观设计产品的名称：无人叉车。2.本外观设计产品的用途：主要用于装卸货物。3.本外观设计产品的设计要点：在于形状。4.最能表明设计要点的图片或照片：立体图1。
无人叉车

[外观设计]无人叉车-CN202330198067.0有效
发明人：杨建辉;李陆洋;方牧;鲁豫杰;王茂盛 -专利权人：未来机器人(深圳)有限公司
申请日： 2023-04-12 - 公布日： 2023-09-15 - 主分类号： 12-05 文献下载
摘要：1.本外观设计产品的名称：无人叉车。2.本外观设计产品的用途：主要用于装卸货物。3.本外观设计产品的设计要点：在于形状。4.最能表明设计要点的图片或照片：立体图1。
无人叉车