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[外观设计]政务机器人-CN201930679271.8有效
发明人：张克溪;王义峰;李健;付学斌;姜铁程;孟庆铸 -专利权人：沈阳新松机器人自动化股份有限公司
申请日： 2019-12-06 - 公布日： 2020-05-19 - 主分类号： 15-99 文献下载
摘要：1.本外观设计产品的名称：政务机器人。2.本外观设计产品的用途：用于政务服务。3.本外观设计产品的设计要点：在于形状。4.最能表明设计要点的图片或照片：立体图1。
政务机器人

[发明专利]可识别多种类型的码盘的系统及方法-CN201510677299.9有效
发明人： 孟庆铸;邹风山;徐方;曲道奎;刘世昌;宋吉来 -专利权人：沈阳新松机器人自动化股份有限公司
申请日： 2015-10-19 - 公布日： 2019-11-12 - 主分类号： G01D5/12 文献下载
摘要：本发明公开了一种可识别多种类型的码盘的系统及方法。该方法包括：由码盘接口接收码盘的码盘信号，其中，根据码盘的类型来选择同一码盘接口的不同引脚；对码盘接口输入的码盘信号进行滤波处理；对经过滤波后的码盘信号进行电平转换；对经过电平转换后的码盘信号进行解析。通过上述方式，本发明实现了用一个码盘接口识别多种伺服电机码盘的功能。
识别多种类型系统方法

[发明专利]一种基于扫码的公交快速支付方法及系统-CN201711477255.7在审
发明人：姜铁程;孟庆铸;张晋源;付学斌;刘文宇 -专利权人：沈阳新松机器人自动化股份有限公司
申请日： 2017-12-29 - 公布日： 2019-07-09 - 主分类号： G06Q20/32 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于扫码的公交快速支付方法及系统。手机终端随机生成二维码发送给中央服务器；中央服务器接收并解析成二维码信息，先于用户乘车执行相应的票务及扣款管理，发送此二维码给指定二维码扫描器；当用户上车或过闸机，二维码扫描器扫描手机终端的二维码并与本地数据库匹配，通知中央服务器用户完成本次乘车；当中央服务器接收到用户完成本次乘车信息，删除此二维码；当用户未使用该二维码乘车，中央服务器次日零时删除此未使用的二维码并执行相应还款。本发明方法考虑到现有流行的线下支付和智能手机的普及，结合预支付应用于城市的公交系统，在能够媲美传统公交卡刷卡速度的同时，去掉卡的实体，随时可网络充值购买，且没有地域区别。
二维码中央服务器二维码扫描器手机终端未使用乘车删除二维码信息乘车信息公交系统随机生成支付应用智能手机公交卡零时票务上车刷卡闸机解析匹配数据库扫描发送地域购买网络管理

[发明专利]一种可自动行走的移动底盘系统-CN201711419469.9在审
发明人： 孟庆铸;郝金龙;褚明杰;王源;奚延丰 -专利权人：沈阳新松机器人自动化股份有限公司
申请日： 2017-12-25 - 公布日： 2019-07-02 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明涉及一种可自动行走的移动底盘控制系统，包括：语音模块，连接控制模块，用于接收用户的语音信息，转换成需求指令发送到控制模块；导航模块，连接控制模块，用于初始建立家庭地图，并接收控制模块发出的目的地命令，生成导航路线，回传到控制模块；传感器模块，连接控制模块，用于对家庭中各个物体进行避让；底盘电机驱动模块，连接控制模块，接收控制模块发送的底盘电机驱动信号，驱动底盘电机动作；通信模块，连接控制模块和对外接口模块，用于通过对外接口模块连接智能家电，建立智能家电与控制模块之间的通信。本发明解决了目前所有智能家电不可自主移动的问题，通用性接口可搭载其他需要搭载的设备。
连接控制模块控制模块智能家电对外接口模块接收控制模块底盘电机移动底盘自动行走传感器模块导航路线导航模块电机动作家庭地图接收用户控制系统驱动底盘驱动模块驱动信号通信模块需求指令语音模块语音信息自主移动避让发送转换通信

[发明专利]一种用于机器人伺服驱动器的智能电源-CN201510009892.6有效
发明人：邹风山;张彦超;宋吉来;刘世昌;孟庆铸;沈广通 -专利权人：沈阳新松机器人自动化股份有限公司
申请日： 2015-01-05 - 公布日： 2019-02-15 - 主分类号： G05B19/042 文献下载
摘要：本发明涉及机器人运动控制技术领域，公开一种用于机器人伺服驱动器的智能电源，包括：三相整流桥(1)，用于将输入的三相220V电压转换成直流电，为伺服驱动器提供300V直流母线电压；主控制芯片(2)，上电初始化后进行判断直流母线电压以执行控制；母线电压检测电路(5)，用于母线电压实时检测；上电缓冲电路(3)，用于动力电上电的软启动；再生制动电路(4)，用于再生能力的消耗的状态切换；CAN物理层(6)，用于进行实时通信。本发明通过智能电源内置的主控制芯片(DSP)实时监控电源的状态及与其他模块实时通信，达到实时接受上位机指令及传送电源模块状态的目的。
一种用于机器人伺服驱动器智能电源

[外观设计]巡检机器人-CN201830502595.X有效
发明人：王富刚;孟庆铸;王源;张春雨;刘鑫旭 -专利权人：沈阳新松机器人自动化股份有限公司
申请日： 2018-09-07 - 公布日： 2019-01-01 - 主分类号： 15-99 文献下载
摘要：1．本外观设计产品的名称：巡检机器人。2．本外观设计产品的用途：本外观设计产品用于变电站、住宅区及公共场所安防巡检，完成巡视特定工作环境、实时洞察住宅区域安全情况、识别特定人员并报警等巡检任务，为变电站厂区内设备正常运行提供实时监测，提高住宅区巡视效率，有效大范围识别公共场所的危险人员。3．本外观设计产品的设计要点：设计要点在于该外观设计产品形状。4．最能表明本外观设计设计要点的图片或照片：立体图。
外观设计巡检机器人变电站巡检住宅区巡视产品形状范围识别实时监测住宅区域安防报警安全图片

[发明专利]一种智能上菜机器人-CN201611077080.6在审
发明人：王宏玉;任涛林;王文钊;何元一;梁亮;刘世昌;孟庆铸 -专利权人：沈阳新松机器人自动化股份有限公司
申请日： 2016-11-29 - 公布日： 2018-06-05 - 主分类号： B25J11/00 文献下载
摘要：本发明涉及送餐车技术领域，具体为一种智能上菜机器人。本发明一种智能上菜机器人，包括移动装置和送餐装置，所述移动装置用于上菜机器人在上菜之前的行走和定位；所述送餐装置用于对菜品的托举和推送；所述移动装置包括底座、行走装置和第一检测装置，所述行走装置和所述第一检测装置设置在所述底座上；所述送餐装置包括托盘、垂直升降机构、水平移动机构和第二检测装置，所述托盘设置在所述水平移动机构上，所述第二检测装置设置在所述托盘上。本发明通过对托盘的水平推送和上下升降实现托盘的上菜，通过托环直径的变化实现托盘的自动回收，提高了顾客用餐的舒适度，减少了由于人为失误造成食物碰撒及客人烫伤的可能性。
托盘送餐装置移动装置机器人水平移动机构第二检测检测装置行走装置推送智能底座垂直升降机构人本发明人为失误上下升降装置设置自动回收舒适度送餐车烫伤菜品托环托举用餐顾客

[发明专利]控制盒及解抱闸安全系统-CN201611061919.7在审
发明人：姜铁程;杨奇峰;刘世昌;宋吉来;孟庆铸;张延超;李颖 -专利权人：沈阳新松机器人自动化股份有限公司
申请日： 2016-11-26 - 公布日： 2018-06-05 - 主分类号： B25J13/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种控制盒及解抱闸安全系统。所述控制盒包括：连接接口，用于与所述移动平台进行连接；独立控制开关，所述独立控制开关与所述移动平台控制系统连接在接收到所述移动平台控制系统的状态反馈信息时对移动平台控制系统的抱闸机构进行控制；外部电源，与所述独立控制开关以及连接接口连接。本发明还公开了一种包括所述控制盒的解抱闸安全系统。本发明提供的控制盒和解抱闸安全系统能方便移动平台的维修。
控制盒安全系统移动平台抱闸独立控制开关控制系统连接接口状态反馈信息抱闸机构方便移动外部电源维修

[发明专利]CAN总线故障诊断分析系统-CN201611075871.5在审
发明人：徐方;杨奇峰;刘世昌;邹风山;孟庆铸;姚承博;王宇卓 -专利权人：沈阳新松机器人自动化股份有限公司
申请日： 2016-11-29 - 公布日： 2018-06-05 - 主分类号： H04L12/24 文献下载
摘要：本发明涉及服务机器人技术领域，具体公开一种CAN总线故障诊断分析系统，包括硬件检测模块，所述硬件检测模块包括电源替换单元和电容替换单元；所述电源替换单元用于检测电源模块故障，所述电容替换单元用于检测电容模块故障，所述电源替换单元和电容替换单元的输入端分别设置有测试点。本发明的CAN总线故障诊断分析系统，成本低、操作方便，同时节约测试与分析时间，可以精确定位故障位置。
替换单元诊断分析系统电容硬件检测模块电源电源模块故障定位故障位置服务机器人检测电容模块故障测试点输入端测试检测节约分析

[发明专利]核心板以及板卡-CN201611062440.5在审
发明人：刘世昌;邹风山;杨奇峰;孟庆铸;王宇卓;胡俊;刘新 -专利权人：沈阳新松机器人自动化股份有限公司
申请日： 2016-11-28 - 公布日： 2018-06-05 - 主分类号： G06F15/78 文献下载
摘要：本发明公开了一种核心板以及包括所示核心板的板卡。本发明的核心板包括：电源模块，MCU模块，存储器模块以及接口模块；所述接口模块与MCU模块、电源模块进行信号连接；所述电源模块为MCU模块、存储器模块与接口模块供电；所述存储器模块与MCU模块进行信号交互。本发明提供的核心板和板卡能提高开发的效率。
核心板存储器模块电源模块接口模块板卡信号交互信号连接供电开发

[发明专利]一种供电切换系统-CN201610493931.9在审
发明人： 孟庆铸;刘世昌;邹风山;杨奇峰;宋吉来;王宇卓;刘新 -专利权人：沈阳新松机器人自动化股份有限公司;中国科学院控股有限公司
申请日： 2016-06-29 - 公布日： 2018-01-05 - 主分类号： H02J9/06 文献下载
摘要：本发明一种供电切换系统，包括控制电路、动力供电接口、非接触供电模块以及交流供电模块；在第一状态下所述控制电路在所述非接触供电模块停止提供动力电时控制所述非接触供电模块中的第一电容器向所述动力供电接口放电，以使得所述动力供电接口在所述放电产生的电能作用下切换到所述交流供电模块进行供电，以及在第二状态下所述控制电路在所述交流供电模块停止提供动力电时控制所述交流供电模块中的第二电容器向所述动力供电接口放电，以使得所述动力供电接口在所述放电产生的电能作用下切换到所述非接触供电模块进行供电。实现了两种不同的供电系统的自动切换，成本较低且避免了人工搬运的繁重劳动，提高了生产效率。
一种供电切换系统

[发明专利]一种带安全监测装置的工业机器人电机抱闸控制器-CN201410631621.X有效
发明人：杨奇峰;徐方;孟庆铸;刘世昌;褚明杰;陈禹希 -专利权人：沈阳新松机器人自动化股份有限公司
申请日： 2014-11-11 - 公布日： 2017-09-15 - 主分类号： B25J13/00 文献下载
摘要：本发明提供了一种带安全监测装置的工业机器人电机抱闸控制器，包括用于系统自动控制的系统控制模块、用于手动松开抱闸的手动控制模块、用于减少抱闸反应时间的线圈能量释放模块、以及用于监测按钮是否发生故障的安全检测模块；系统控制模块设于机器人的控制柜内；手动控制模块设于机器人上；系统控制模块、手动控制模块和线圈能量释放模块分别与机器人电机的抱闸线圈接口连接；安全监测模块与手动控制模块连接。本发明增加了手动松抱闸控制的安全检测装置，避免因为误松抱闸而造成的工业事故。
一种安全监测装置工业机器人电机控制器

[发明专利]一种交流伺服电机参数的测量方法-CN201510824802.9在审
发明人： 孟庆铸;杨奇峰;邹风山;宋吉来;刘世昌;李颖 -专利权人：沈阳新松机器人自动化股份有限公司
申请日： 2015-11-20 - 公布日： 2017-05-31 - 主分类号： G01R31/34 文献下载
摘要：本发明提供了一种交流伺服电机参数的测量方法，包括S1、极对数测量通过电机的三相动力线中的两相短接，测量被测电机的极对数；S2、反电势常数测量通过转动交流伺服电机旋转轴，测量被测电机的反电势常数；S3、转矩常数测量通过磁粉制动器、转矩传感器、显示仪表、可调电源与伺服电机驱动器，测量被测电机的转矩常数。本发明的交流伺服电机参数的测量方法基于交流伺服电机的特点，简单、快捷的测量电机的极对数、反电势常数、转矩常数，在实际应用中节省大量的人力物力成本。
一种交流伺服电机参数测量方法

[发明专利]电机转子初始位置和电机转子位置检测方法及装置-CN201510684653.0在审
发明人：李颖;张彦超;宋吉来;刘世昌;祁迹;孟庆铸 -专利权人：沈阳新松机器人自动化股份有限公司
申请日： 2015-10-19 - 公布日： 2017-05-03 - 主分类号： H02P6/16 文献下载
摘要：本发明涉及电机技术领域，尤其涉及一种电机转子初始位置检测方法及装置。本发明的电机转子初始位置检测方法包括，根据霍尔传感器对电机转子的检测结果确定所述电机转子N极或S极所处的角度范围；计算所述角度范围的中值；将所述角度范围的中值设置为所述电机转子的初始位置。使用本发明的方法和装置，能够在电机无需运转的情况下，估算电机转子的初始位置。进而可以计算出电机转子位置，通过提供较精确的电机转子初始位置，提高了电机控制的准确性，保证电机正常运转。
电机转子初始位置检测方法装置

[发明专利]一种控制舵机的装置及方法-CN201510673544.9在审
发明人：刘世昌;徐方;张彦超;邹风山;宋吉来;孟庆铸 -专利权人：沈阳新松机器人自动化股份有限公司;中国科学院国有资产经营有限责任公司
申请日： 2015-10-19 - 公布日： 2017-04-26 - 主分类号： G05B11/42 文献下载
摘要：本发明公开了一种控制舵机的装置及方法。该方法包括获取实际输出值和预设的比较值，并计算出实际输出值和比较值之间的差值；根据差值的大小来选择PID控制或者PD控制，其中PID控制为将差值进行比例、积分和微分计算后得到的控制量进行控制，PD控制为将差值进行比例和微分计算后得到的控制量进行控制。通过上述方式，本发明能够实现响应速度快、震荡和超调量较小的控制。
一种控制舵机装置方法