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[发明专利]一种面向多元源荷接入的主动配电网规划方案评估方法-CN202310212073.6在审
发明人：陈卫东;姚知洋;吴晓锐;郭敏;韩帅;孙乐平;奉斌;卢健斌;金庆忍;何森;宋吉来 -专利权人：广西电网有限责任公司电力科学研究院
申请日： 2023-03-07 - 公布日： 2023-09-19 - 主分类号： G06Q10/0639 文献下载
摘要：本发明涉及配电网优化方法，具体涉及一种面向多元源荷接入的主动配电网规划方案评估方法。首先提出一种面向多元源荷接入的主动配电网典型规划场景分类方法及配电网规划场景集生成方法；其次，基于反映多元源荷在时空分布、运行响应等方面特性的特征参量集的建立结果，提出规划场景特征参量的敏感性分析方法；最后，基于以上研究结果评估配电网规划方案对不同规划场景的适应性，如此可实现科学规划配电网。
一种面向多元接入主动配电网规划方案评估方法

[发明专利]数控机床轴线运动的位置监控方法、监控装置及存储介质-CN202011442868.9有效
发明人：邹风山;刘世昌;宋吉来;栾显晔;王羽瑾;梁亮 -专利权人：山东新松工业软件研究院股份有限公司
申请日： 2020-12-08 - 公布日： 2023-08-11 - 主分类号： G05B19/4065 文献下载
摘要：本发明提供了一种数控机床轴线运动的位置监控方法、监控装置及存储介质，包括以下步骤：对数控机床轴线运动的位置进行检测，当其到达编程目标位置时，记录时间为T1；当其到达目标位置公差下限时，记录时间为T2；将T2与预设的时间T3比较，若T2T3,则发出停止机床运动的指令；若T2T3，则比较T3时数控机床轴线运动的实际位置与目标位置，如果在目标位置的公差范围内，则判断为工作正常，若在目标位置的公差范围外，则发出停止机床运动的指令。本发明能够实时对数控机床轴的位置进行监控，判断数控机床是否存在故障以及故障对应产生的原因，有针对性的解决故障，提高了后续生产的效率以及产品的质量，检测方法简便快捷。
数控机床轴线运动位置监控方法装置存储介质

[发明专利]电机内环控制方法、装置及控制器-CN202011428561.3有效
发明人： 宋吉来;邹风山;刘世昌;李颖;张彦超;王羽瑾 -专利权人：山东新松工业软件研究院股份有限公司
申请日： 2020-12-07 - 公布日： 2023-08-01 - 主分类号： G05B19/042 文献下载
摘要：本发明适用于自动化控制领域，提供了电机内环控制方法、装置及控制器。本技术方案中，根据负载大小范围将电流采样量程划分为若干区间，每个区间均设置有采样放大倍数且所述采样放大倍数与对应区间的参考电流值成负相关，以此提高采样精度，进而将电流指令值按其所在区间的采样放大倍数放大后计算电机PID调节所需的电流差值。如此，可以实现电机电流在不同大小负载下的动态平衡。
电机内环控制方法装置控制器

[发明专利]驱动器检测热过载方法及系统-CN202011438595.0有效
发明人：邹风山;李颖;宋吉来;刘世昌;张彦超;宋宇宁 -专利权人：山东新松工业软件研究院股份有限公司
申请日： 2020-12-08 - 公布日： 2023-07-18 - 主分类号： H02H3/04 文献下载
摘要：本发明涉及一种驱动器检测热过载方法，包括：系统初始化，设置驱动器热过载报警阈值；根据设置的所述驱动器热过载报警的阈值，计算热过载的保护限值；在电机运行过程中，从采样电路实时读取电机三相电流，并计算得到当前时刻的电流判断值；根据应用场合设置窗口宽度k及当前时刻的电流判断值，计算宽度为k的窗口内的累计实时电流判断值；根据所述累计实时电流判断值和所述热过载的保护限值，判断驱动器是否出现热过载报警。本发明还涉及一种驱动器检测热过载系统。本发明能够实时监测负载电流变化情况，实现了驱动器智能检测热过载，既避免了机器人的误报警问题，又保证了机器人在过载情况下的及时报警。
驱动器检测过载方法系统

[发明专利]一种用于机器人的动态调节电机的控制方法-CN202111586674.0在审
发明人： 宋吉来;刘世昌;栾显晔;梁亮;孙铭泽;王晓峰 -专利权人：山东新松工业软件研究院股份有限公司
申请日： 2021-12-23 - 公布日： 2023-06-27 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明属于电机控制领域，具体说是一种用于机器人的动态调节电机的控制方法。包括以下步骤：1)实时采集电机输出信号，将实时反馈的电机输出信号作为k‑1时刻的电机输入信号Vin(k‑1)，机器人控制器的控制指令作为k时刻的输入信号Vin(k)；2)构建多种不同的电机切换条件；3)根据Vin(k)和Vin(k‑1)构建多种不同的控制模式；4)根据机器人系统需要的应用场景，选取不同的电机切换条件，判断Vin(k)与阈值系数之间的关系，并选择满足要求的不同的控制模式；5)根据相应的控制模式获取输出信号。本发明提高了不同应用场合下机器人的响应性，提高了同一应用场合，不同需求时的快速性和稳定性。
一种用于机器人动态调节电机控制方法

[发明专利]一种机器人三维视觉抓取的姿态优化方法-CN202111588497.X在审
发明人：梁亮;王晓峰;邹风山;刘世昌;孙铭泽;宋吉来 -专利权人：山东新松工业软件研究院股份有限公司
申请日： 2021-12-23 - 公布日： 2023-06-27 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种机器人三维视觉抓取的姿态优化方法，包括以下步骤：S1、获取相机坐标系下被抓取物体的估计位姿；S2、将相机坐标系下的被抓取物体的估计位姿变换到世界坐标系下，获取世界坐标系下被抓取物体的估计位姿；S3、根据实际工作环境进行抓取姿态优化。使用本发明所述方法对物体估计位姿进行优化，可以设定位姿估计的优化方向，降低点云配准方法导致的具有对称形状物体估计抓取位姿的不稳定性，有效提高抓取规划的成功率。
一种机器人三维视觉抓取姿态优化方法

[发明专利]一种基于Gazebo的抓取仿真方法-CN202111589833.2在审
发明人：王晓峰;邹风山;梁亮;孙铭泽;刘世昌;宋吉来 -专利权人：山东新松工业软件研究院股份有限公司
申请日： 2021-12-23 - 公布日： 2023-06-27 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于Gazebo的抓取仿真方法，其中，方法包括：根据实际中机器人的夹爪以及待抓取物体参数在仿真环境中建立夹爪与待抓取物体的几何模型并设定相关物理参数；使用抓取生成算法生成待抓取物体的抓取的位姿参数；关闭待抓取物体模型受到的重力影响设定待抓取物体相对于夹爪的抓取位姿；设定夹爪的闭合参数，包括夹爪闭合的力参数，闭合夹爪；开启待抓取物体模型受到的重力影响；夹爪按给定轨迹做出平移旋转等运动；检测待抓取物体是否是被抓取的状态，获取该抓取位姿的抓取结果。本发明通过抓取仿真平台获取在某一特定位姿下的抓取稳定性。相比于使用实际机器人进行抓取测试，具有更快的速度和更低的成本，更加便捷，高效。
一种基于 gazebo 抓取仿真方法

[发明专利]一种基于工业机器人腕部奇异点计算的控制方法-CN202111590845.7在审
发明人：曲道奎;邹风山;刘世昌;宋吉来;梁亮;孙铭泽 -专利权人：山东新松工业软件研究院股份有限公司
申请日： 2021-12-23 - 公布日： 2023-06-27 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明属于工业机器人控制领域，具体的为一种基于工业机器人腕部奇异点计算的控制方法。所述方法包括建立运动学模型、求运动学正解、求速度雅可比矩阵、雅可比矩阵解耦和分析腕部奇异变形。其中运动学正解的求取过程，要经过运动学模型的连杆变换取得，之后取得各个关节的速度雅可比矩阵，并按照关节的平动速度和转动速度，将速度雅可比矩阵解耦为分块矩阵，并求取经过解耦处理的行列式结果，在行列式为零时，则对应的速度为机器人机械臂腕部关节的奇异点，在计算得到了奇异点后，在机器人机械臂的控制中规避奇异点，解决奇异点影响机器人机械臂运行稳定性问题。
一种基于工业机器人腕部奇异计算控制方法

[发明专利]一种基于动态摩擦补偿的机器人控制方法-CN202111588964.9在审
发明人： 宋吉来;邹风山;刘世昌;梁亮;宛月;栾显晔 -专利权人：山东新松工业软件研究院股份有限公司
申请日： 2021-12-23 - 公布日： 2023-06-27 - 主分类号： G05B19/042 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于动态摩擦补偿的机器人控制方法，特别地，本发明主要基于机器人在各种复杂工况下运行时进行高精度测量动态摩擦力并进行补偿的一种机器人控制方法。技术手段为，首先对机器人伺服系统的建立动态摩擦力矩补偿模型，以此构造前向补偿器，其次根据伺服系统的期望运动角速度计算得到动态摩擦力矩，并作为需要被抵消处理的干扰力矩，最后是动态摩擦抵消力矩，与伺服系统的实际摩擦进行抵消，从而减小甚至完全抵消干扰力矩。其中在动态摩擦力矩补偿模型建设中，需要考虑伺服系统在不同工作区内的动态摩擦力矩方程，以得到干扰力矩方程。
一种基于动态摩擦补偿机器人控制方法

[发明专利]一种基于交流伺服系统惯量识别的控制方法-CN202111590193.7在审
发明人： 宋吉来;陈祥;刘世昌;邹风山;栾显晔;宛月 -专利权人：山东新松工业软件研究院股份有限公司
申请日： 2021-12-23 - 公布日： 2023-06-27 - 主分类号： H02P21/13 文献下载
摘要：本发明属于伺服系统领域，具体的，为一种基于交流伺服系统惯量识别的控制方法。涉及系统响应状态识别、自动选取任意两端时间区间、获取转矩信息、通过扰动转矩观测器获取扰动转矩以及迭代计算系统转动惯量五个步骤，其中在扰动转矩观测器取得扰动转矩阶段，获取交流伺服系统的原始电流，经过滤波处理得到扰动电流，和转子位置信号的共同作用下，得到扰动转矩，从而得到交流伺服系统的修正转矩，在求取实时电磁转矩和修正转矩的差值，并对取得的时间区间n等份离散化处理后，采用伺服系统运动学平衡方程，并对离散方程组离散化处理，得到交流伺服系统的惯量。
一种基于交流伺服系统惯量识别控制方法

[发明专利]一种应用于康复助行机器人的自适应控制方法-CN201911315309.9有效
发明人：曲道奎;宋吉来;王羽瑾;邹风山;张彦超;李颖 -专利权人：沈阳新松机器人自动化股份有限公司
申请日： 2019-12-19 - 公布日： 2023-02-03 - 主分类号： A61H3/04 文献下载
摘要：本发明涉及一种应用于康复助行机器人的自适应控制方法，包括构建如下程序执行模块：意图理解模块、运动控制模块；意图理解模块根据采集的康复助行机器人的信号分析机器人行为，判断使用者行为意图；运动控制模块根据康复助行机器人反馈的信号，并结合意图理解模块作出的使用者行为意图，输出电机转速指令给康复助行机器，实现康复助行机器人的自适应控制。本发明中的意图理解模块可以检测到用户的运动意图，并通过运动控制模块，调整用户所需的康复训练模式，无需医护人员参与，提高产品的易用性。各个模块分工明确，模块间的信息传递清晰明了，提高系统整体的稳定性与完善性。
一种应用于康复机器人自适应控制方法

[发明专利]一种复合机器人人机协作系统及其交叉耦合力控制方法-CN201811653232.1有效
发明人： 宋吉来;曲道奎;徐方;王羽瑾;李颖;刘洋 -专利权人：沈阳新松机器人自动化股份有限公司
申请日： 2018-12-29 - 公布日： 2022-08-02 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明提供了一种复合机器人人机协作系统，包括多核一体化机器人控制器、复合机器人、电机驱动模块、力信息采集模块、位置与速度检测模块以及相机与激光检测模块。本发明还提供了一种复合机器人人机协作系统的交叉耦合力控制方法，将机械臂的力/力矩信息反馈给底盘的力/位混合控制系统，将底盘的力/力矩信息反馈给机械臂的力/位混合控制系统。本发明提供的复合机器人人机协作系统，通过多核一体化机器人控制器的设置，实现复合机器人底盘和机械臂的一体化控制；同时，通过交叉耦合力控制方法，实现机械臂、底盘之间的交叉力信息传递以及人机协作控制；能够实现一体化控制、完成人机协作。
一种复合机器人人机协作系统及其交叉耦合控制方法

[外观设计]手机架-CN202230232183.5有效
发明人： 宋吉来 -专利权人： 宋吉来
申请日： 2022-04-22 - 公布日： 2022-07-29 - 主分类号： 14-06 文献下载
摘要：1.本外观设计产品的名称：手机架。2.本外观设计产品的用途：本外观设计产品用于放置手机，防止手机摔落等。3.本外观设计产品的设计要点：在于形状。4.最能表明设计要点的图片或照片：使用状态参考图。
机架

[实用新型]一种多功能测试设备-CN202123222743.8有效
发明人：刘世昌;栾显晔;宋吉来;王涛;郑凯锋;王德虎 -专利权人：山东新松工业软件研究院股份有限公司
申请日： 2021-12-21 - 公布日： 2022-07-05 - 主分类号： G01R31/34 文献下载
摘要：本实用新型涉及电机测试领域，具体地说是一种多功能测试设备，包括电机模块、驱动器、电源和平台底板，其中电机模块包括机壳和设于机壳内的定子、转子和转轴，其中转轴一端设有前出轴，另一端设有后出轴，转子套装于转轴上并随所述转轴转动，定子固定于机壳上并套设于转子外侧，平台底板上对称设有两个电机安装座，对编码器测试时，两个电机模块分别安装于对应的电机安装座上且前出轴通过联轴器连接，两个电机模块的前出轴和后出轴上均设有编码器，平台底板上设有两个驱动器，且电机模块通过对应的驱动器驱动，各个驱动器均通过所述电源供电。本实用新型通过不同组合既可以实现电机、编码器、驱动器的独立测试，也可以实现联合测试和对比测试。
一种多功能测试设备

[发明专利]电机高精度细分控制方法、系统、终端设备及存储介质-CN202011442842.4在审
发明人：曲道奎;邹风山;宋吉来;刘世昌;张彦超;宋宇宁 -专利权人：山东新松工业软件研究院股份有限公司
申请日： 2020-12-08 - 公布日： 2022-06-24 - 主分类号： H02P1/16 文献下载
摘要：本发明提供了一种电机高精度细分控制方法、系统、终端设备及存储介质，包括步骤：S1、对所述电机的转子角度和定子磁场进行初始化；S2、获取增量式编码器的数值与霍尔传感器检测到的电角度值的对应关系并进行存储；S3、对所述增量式编码器的数值与所述霍尔传感器检测到的电角度值进行拟合计算；S4、根据所述霍尔传感器反馈的电角度信号方波控制所述电机启动，并实时检测是否发生霍尔跳变；若是，则对所述电机进行矢量控制；若否，则继续检测。实现高精度的矢量控制，达到减小电机转矩波动及精确的进行电机定位及平滑运行的目的，提高了控制性能及抑制了电机电流纹波及电磁噪声。
电机高精度细分控制方法系统终端设备存储介质

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