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[发明专利]一种多自由度阻尼式机械臂-CN201811616840.5有效
发明人：武桐;徐方;何元一;李刚;李加平;丰博 -专利权人：沈阳新松机器人自动化股份有限公司
申请日： 2018-12-28 - 公布日： 2023-06-20 - 主分类号： B25J18/00 文献下载
摘要：本发明提供了一种多自由度阻尼式机械臂，旋转关节可旋转的设置在基座上；支撑架固定在旋转关节上，伸缩臂可滑动的安装在支撑架上；第一旋转臂通过一回转关节与伸缩臂连接，第一旋转臂可通过与其配合的回转关节沿轴向旋转；第一摆动臂通过一摆动关节与第一旋转臂连接，第一摆动臂可通过与其配合的摆动关节相对第一旋转臂摆动；第二旋转臂通过一回转关节与第一摆动臂连接，第二旋转臂通过与其配合的回转关节沿轴向旋转；第二摆动臂通过一摆动关节与第二旋转臂连接，第二摆动臂可通过与其配合的摆动关节相对第二旋转臂摆动。本发明提供的多自由度阻尼式机械臂，自由度多、末端工作位置可控、臂展大、能够通过摩擦阻尼实现连续调节。
一种自由度阻尼机械

[发明专利]一种可分离多用途下肢外骨骼机器人-CN201911373725.4有效
发明人：邹风山;刘世昌;李刚;于涛;何元一;李加平 -专利权人：沈阳新松机器人自动化股份有限公司
申请日： 2019-12-27 - 公布日： 2022-12-06 - 主分类号： A61H3/00 文献下载
摘要：本发明涉及医疗设备技术领域，特别涉及一种可分离多用途下肢外骨骼机器人；本发明包括活动连接的移动护架装置和外骨骼装置；外骨骼装置包括依次连接的腰部连接机构、大腿连接机构、小腿连接机构和足底支撑机构；腰部连接机构内设置有用于控制的控制箱，控制箱通过线缆分别与大腿连接机构、小腿连接机构电性连接；本发明通过外骨骼装置活动连接在移动护架装置，该外骨骼装置可单独作用，也可以安装在移动护架装置，从而方便可独立行走的患者和不可独立行走的患者进行康复练习，外骨骼装置可以带动患者的大腿和小腿进行康复训练，有助于患者快速康复。
一种可分离多用途下肢骨骼机器人

[发明专利]一种外骨骼的康复训练机器人-CN201911390316.5有效
发明人：李刚;邹风山;于涛;刘世昌;何元一;李加平 -专利权人：沈阳新松机器人自动化股份有限公司
申请日： 2019-12-27 - 公布日： 2022-11-29 - 主分类号： A61H1/02 文献下载
摘要：本发明涉及医疗设备技术领域，特别涉及一种外骨骼的康复训练机器人；本发明包括用于背在患者身上的背部装置、与背部装置连接且用于带动患者的腿部运动的腿部装置及与腿部装置连接且用于支撑患者脚的足部装置；腿部装置包括用于带动患者的髋关节运动的髋关节运动机构和用于带动患者的膝关节运动的膝关节运动机构，髋关节运动机构通过牙板式伸缩机构与膝关节运动机构连接；本发明通过背部装置让患者背在身上，同时腿部装置带动患者的腿部运动，足部装置支撑患者脚，在腿部装置内，髋关节运动机构和膝关节运动机构可分别带动患者的髋关节和膝关节运动，从而增强康复效果。
一种骨骼康复训练机器人

[发明专利]一种机器人关节运动状态的检测方法及装置-CN201911374134.9有效
发明人：曲道奎;邵伟翔;何元一;邹风山;刘世昌;梁亮 -专利权人：沈阳新松机器人自动化股份有限公司
申请日： 2019-12-27 - 公布日： 2022-08-16 - 主分类号： B25J19/00 文献下载
摘要：本发明涉及自动化检测技术领域，提出了一种机器人关节运动状态的检测方法及装置，所述方法包括检测惯量加载单元圆心坐标和末端的坐标以及惯量加载单元加载标准惯量M额定后末端的坐标；根据末端的坐标和圆心坐标分别计算信号采集模块中应变信号采集单元的理论值和实际值；控制被测关节根据上位机指令进行运动，并记录被测关节运动过程中不同运动时刻的扭矩Tn，以根据扭矩确定被测关节的运动状态。通过本发明提供的检测方法可以精确的测量出协作机器人关节在每一时刻的受力状态，通过公式计算可以得到关节的真实的动态运动特性，利用计算出的关节的实时运动特性对比驱动器输入的指令的偏差，可以有效并快速的判断关节的真实性能。
一种机器人关节运动状态检测方法装置

[发明专利]一种用于机器人的连杆式电动支撑装置-CN201911374131.5有效
发明人：武桐;王宏玉;何元一;刘世昌;梁亮;宋宇宁 -专利权人：沈阳新松机器人自动化股份有限公司
申请日： 2019-12-27 - 公布日： 2022-08-02 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本发明涉及机器人自动化领域，特别涉及一种用于机器人的连杆式电动支撑装置；本发明包括固定机构、传动机构和连杆机构；固定机构包括从上往下依次连接的支脚基座、支撑座和铰接座；传动机构包括动力件、主动齿轮和传动螺杆，动力件安装在支脚基座上，动力件与主动齿轮轴接，主动齿轮与从动齿轮啮合连接，传动螺杆的两端分别螺纹连接有左旋螺母和右旋螺母；本发明通过动力件带动主动齿轮转动，从而带动从动齿轮转动，进而使传动螺杆旋转，左旋螺母和右旋螺母在传动螺杆上相向运动，带动连杆机构运动；其取消了现有技术中的移动副，应用传动机构，整体无滑动摩擦，减小了由于摩擦产生的功率损耗。
一种用于机器人连杆电动支撑装置

[发明专利]一种三自由度绳轮驱动关节及机械臂-CN201811616374.0有效
发明人：徐方;李学威;何元一;李加平;武桐;邵伟翔 -专利权人：沈阳新松机器人自动化股份有限公司
申请日： 2018-12-27 - 公布日： 2022-08-02 - 主分类号： B25J17/00 文献下载
摘要：本申请公开了一种三自由度绳轮驱动关节及机械臂，包括：肘关节、I级传动机构、II级传动机构、III级传动机构和IV级传动机构,I级传动机构包括：与肘部关节相连接的I级连接法兰，安装于I级连接法兰上的J2手腕俯仰驱动电机和J1手腕回转驱动电机，II级传动机构包括：与I级连接法兰固定连接II级连接法兰，分别与J2‑I级从动轮和J1‑I级从动轮相连接的J2‑II级主动轮和J1‑II级主动轮；III级传动机构包括：III级连接法兰，分别与J1‑II级从动轮和J2‑II级从动轮相连接的J2‑III级主动轮和J1‑III级主动轮。在本申请中电机与线轮直连，不通过减速机减速，直接利用绳轮来实现从动力端到末端的动力输出和减速过程，彻底避免了因多级传动系统而产生的绝对误差和回程差。
一种自由度驱动关节机械

[发明专利]一种力矩可调节传感装置和自锁型机械手-CN201911371866.2有效
发明人：武桐;刘世昌;何元一;张泰程;崔可夫;赵晨 -专利权人：沈阳新松机器人自动化股份有限公司
申请日： 2019-12-27 - 公布日： 2022-06-28 - 主分类号： B25J15/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种力矩可调节传感装置和自锁型机械手，包括主动轮、从动轮、指节、钢丝绳、力矩检测机构和力矩调节机构；主动轮和从动轮分别固定在指节的两端，钢丝绳依次绕设在主动轮和从动轮的外周，且在主动轮的驱动下带动从动轮转动；力矩检测机构和力矩调节机构固定在指节上，且设置在主动轮和从动轮之间；力矩检测机构包括弹性体、应变片和调节螺钉；弹性体的一端固定在指节上，另一端固定在调节螺钉上；弹性体中部的一侧开设有弧形豁口；应变片固定在弹性体上与弧形豁口相对的另一侧；调节螺钉设置在弹性体和力矩调节机构之间。测量精度高、灵敏度高、且适合狭小安装空间内的布局，并且可调节的力矩检测机构，可以对应变效果进行微调。
一种力矩调节传感装置机械手

[发明专利]一种棘轮式髋关节助行器-CN201811578188.2有效
发明人：曲道奎;邹风山;李刚;徐方;何元一;李学威 -专利权人：沈阳新松机器人自动化股份有限公司
申请日： 2018-12-21 - 公布日： 2022-06-14 - 主分类号： A61H3/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种棘轮式髋关节助行器，包括：腰部支撑装置，髋关节驱动装置，腿部支撑装置；髋关节驱动装置一端连接腰部支撑装置一端连接腿部支撑装置，髋关节驱动装置包括左侧驱动装置和右侧驱动装置，左侧驱动装置和右侧驱动装置分别包括：驱动装置内壳，驱动装置外壳，棘轮、棘齿，驱动件；棘齿固定在驱动装置外壳上，且棘齿与棘轮相配合；驱动件与驱动装置内壳连接，棘轮固定在驱动件上，并通过轴承与驱动装置外壳连接；腿部支撑装置用于固定于用户腿部。本发明公开的棘轮式髋关节助行器可为用户提供有效的行走辅助力。本发明棘轮式髋关节助行器增加用户使用的无约束感，并可有效避免危险情况发生时，助行器刚性部件对用户造成的二次伤害。
一种棘轮髋关节助行器

[发明专利]一种角度调整自动复位机构-CN201911008775.2有效
发明人：徐方;高超;郎雷;何元一;栾显晔;郭冰 -专利权人：沈阳新松机器人自动化股份有限公司
申请日： 2019-10-23 - 公布日： 2022-05-06 - 主分类号： A61H3/04 文献下载
摘要：本发明涉及行走装置辅助机构领域，具体地说是一种角度调整自动复位机构，包括调整车板、转轴、第一扭簧、第二扭簧和阻尼器，其中调整车板后端设有防翻倒块和限位块，调整车板前端设有支架，所述支架内设有套筒和销轴，所述转轴下部伸入至支架内并转动安装于所述套筒中，第一扭簧和第二扭簧套装于所述销轴上，且第一扭簧一端与所述转轴下部相连、另一端与所述支架相连，第二扭簧一端与所述套筒相连、另一端与所述支架相连，所述转轴下端设有阻尼器。本发明安装于行走装置尾端，当行走装置在狭小空间内回转时，可有效减小行走装置的回转直径，并且保证装置不会发生翻倒。
一种角度调整自动复位机构

[发明专利]一种绳传动机构以及一种机械手的绳传动机构-CN201911371904.4有效
发明人：邹风山;何元一;武桐;刘世昌;赵晨;崔可夫 -专利权人：沈阳新松机器人自动化股份有限公司
申请日： 2019-12-27 - 公布日： 2022-04-05 - 主分类号： B25J9/10 文献下载
摘要：本发明提供了一种绳传动机构，包括：钢丝绳、连接装置以及张紧装置，钢丝绳沿着一定的方向依次绕接在主动轮以及从动轮上并形成一个钢丝圈，主动轮通过钢丝绳拉动从动轮转动，连接装置包括：主动轮连接装置以及从动轮连接装置，主动轮连接装置设在主动轮上并将主动轮与钢丝绳连接，从动轮连接装置设在从动轮上并将从动轮与钢丝绳连接，张紧装置设在主动轮与从动轮之间并与钢丝绳连接，张紧装置用于对钢丝绳进行张紧。本发明实施例中的单绳传动，在狭小安装空间的前提下，提高了空间利用率，增大了绳的选用直径，从而增加了传动刚度。连续张紧机构，便于调节，有效的对钢丝绳的上下段进行同步的张紧，保证了运动的协调及力传递的稳定。
一种传动机构以及机械手

[发明专利]水箱翻盖-CN201911373718.4有效
发明人：王冬雷;胡金涛;刘建东;何元一;刘世昌;王文钊 -专利权人：沈阳新松机器人自动化股份有限公司
申请日： 2019-12-27 - 公布日： 2021-11-19 - 主分类号： E05B5/00 文献下载
摘要：本发明的水箱翻盖通过翻盖上壳的扣手与翻盖下壳的卡爪联动，可以方便的从翻盖的上端控制翻盖的开启和关闭。同时配合密封胶条的弹性，不仅便于在翻盖关闭时提高与水箱之间的密封性，也在翻盖打开时提供翻盖向上的弹力辅助，便于将卡爪自然的抬升至卡槽上方，保持翻盖的开启姿态。
水箱翻盖

[发明专利]一种机器人行走装置-CN201711467171.5有效
发明人：曲道奎;王文钊;徐方;邹风山;何元一;徐冰 -专利权人：沈阳新松机器人自动化股份有限公司
申请日： 2017-12-28 - 公布日： 2021-09-03 - 主分类号： B62D61/12 文献下载
摘要：本发明公开了一种机器人行走装置。本发明的机器人行走装置包括：驱动轮组件，后摆动轴组件，万向轮摆动组件以及第一万向轮；所述驱动轮组件，后摆动轴组件及第一万向轮安装在机器人本体的底部；所述万向轮摆动组件安装在所述后摆动轴组件的摆动面上；所述驱动轮组件为所述机器人行走装置提供动力；所述万向轮摆动组件与第一万向轮支撑机器人行走装置整体运动。本发明提供的机器人行走装置能使证机器人行走装置的六个轮都与地面接触，从而行走的精度更高。
一种机器人行走装置

[发明专利]一种应用于下肢康复训练器的腿部长度可调节装置-CN201911364025.9在审
发明人：李加平;曲道奎;李刚;邹风山;何元一;刘世昌 -专利权人：沈阳新松机器人自动化股份有限公司
申请日： 2019-12-26 - 公布日： 2021-06-29 - 主分类号： A61H3/00 文献下载
摘要：本发明涉及医疗技术领域，特别涉及一种应用于下肢康复训练器的腿部长度可调节装置；本发明包括调节机构和锁紧机构；调节机构包括依次连接的第一段管、第二段管和第三段管，第二段管的外壁上设置有环形旋柄；第一段管、第二段管和第三段管依次螺纹连接；本发明通过旋动环形旋柄，进而旋动第二段管，使得第一段管与第三段管的同时旋进或旋出，从而实现腿部的长度调节；其通过三个段管的相互啮合关系，手动旋拧，可快速实现腿部长度的调节，且因上下相反的螺纹设计，使得调节速度提高一倍，大大地提高了调节的便利性、简洁性。
一种应用于下肢康复训练器腿部长度调节装置

[发明专利]一种护架装置-CN201911371930.7在审
发明人：李加平;徐方;王宏玉;何元一;李刚;王晓峰 -专利权人：沈阳新松机器人自动化股份有限公司
申请日： 2019-12-27 - 公布日： 2021-06-29 - 主分类号： A61H3/04 文献下载
摘要：本发明提供了一种护架装置，其包括护架本体，所述护架本体上设置有导轨、滑轮传动机构和绞盘机构，所述导轨上连接有升降机构，所述绞盘机构上连接有挠性构件，所述挠性构件绕接在所述滑轮传动机构上，通过所述挠性构件带动所述升降机构运动。与现有技术比较本发明的有益效果在于：通过该护架装置可以单手完成人机一起的升降操作，该护架装置结构简单，安全性高。该护架装置既保证了其外接的外骨骼装置能够平稳升降，也确保在使用过程中外骨骼装置不会发生左右的晃动。同时本发明不局限于外骨骼机器人，适用于相关康复训练器的升降移动装置。
一种装置

[发明专利]一种自平衡机器人及其控制方法-CN201911374897.3在审
发明人：曲道奎;刘世昌;祁迹;邹风山;宋宇宁;何元一 -专利权人：沈阳新松机器人自动化股份有限公司
申请日： 2019-12-27 - 公布日： 2021-06-29 - 主分类号： B25J9/08 文献下载
摘要：一种自平衡机器人，包括控制模块、轮驱动模块、传感器模块、轮组件、支撑件驱动模块和支撑件；轮驱动模块和支撑件驱动模块分别和控制模块连接；轮驱动模块和轮组件连接；支撑件驱动模块和支撑件连接；轮驱动模块、支撑件驱动模块和控制模块分别和传感器模块连接，传感器模块用于采集轮组件和支撑件的实时状态信息，并发送给轮驱动模块、支撑件驱动模块和控制模块。上述自平衡机器人，通过安装可控制的支撑件并配有传感器模块，通过控制模块的控制，完成支撑件的下放、回收等动作，能够实现自平衡机器人完全自动地启动及停止。能够防止自平衡机器人在启动或停止过程中的意外倾倒。此外，还提供上述自平衡机器人的控制方法。
一种平衡机器人及其控制方法

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