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[发明专利]一种预紧力可调的驱动轮结构-CN202010680132.9有效
发明人：王富刚;张广涛;孟庆铸;吴树智;姜铁程;张春雨 -专利权人：沈阳新松机器人自动化股份有限公司
申请日： 2020-07-15 - 公布日： 2023-07-21 - 主分类号： B60K7/00 文献下载
摘要：本发明涉及移动机器人领域，具体地说是一种预紧力可调的驱动轮结构，包括基座、旋转盘、接触块组件和旋转盘驱动组件，旋转盘设于基座上方并通过旋转盘驱动组件驱动旋转，所述旋转盘上设有弧形槽，所述基座两端均设有接触块组件，所述接触块组件包括由上到下依次设置的第一接触块、接触轴、第二接触块和弹簧，其中第一接触块上侧设有受力轴插入所述旋转盘上对应的弧形槽中，第一接触块下侧及第二接触块上侧均呈斜面，且所述接触轴置于斜面间，所述弹簧下端与驱动轮座固连，且所述驱动轮座上端浮动设于所述基座中。本发明可针对不同环境地面及时改变驱动轮的预紧力。
一种预紧力可调驱动结构

[发明专利]基于监控摄像头检测的搬运机器人路径规划辅助方法-CN201711454850.9有效
发明人： 姜铁程;褚明杰;柳鹏;郝金龙;杨磊 -专利权人：沈阳新松机器人自动化股份有限公司
申请日： 2017-12-28 - 公布日： 2023-03-31 - 主分类号： G01C21/00 文献下载
摘要：本发明涉及基于监控摄像头检测的搬运机器人路径规划辅助方法，包括以下步骤：当原有路径上出现障碍物时，搬运车反馈给调度系统障碍点位置；调度系统从视频服务器获得障碍点区域图像，监控障碍是否离开；当检测到障碍离开后，发送信息给搬运车，搬运车重新规划路径，到达目标点。本发明充分利用现有的基础设施，将视频监控的图像传输给搬运车的中央调度系统，利用摄像头图像辅助监测障碍是否离开，大大提高搬运系统的运行效率。
基于监控摄像头检测搬运机器人路径规划辅助方法

[发明专利]一种圆轴管件紧固器-CN202010679454.1有效
发明人：张广涛;张晋源;杨志宇;刘鑫旭;张春雨;姜铁程 -专利权人：沈阳新松机器人自动化股份有限公司
申请日： 2020-07-15 - 公布日： 2023-03-24 - 主分类号： B25B13/44 文献下载
摘要：本发明涉及紧固设备，特别涉及一种圆轴管件紧固器。包括驱动机构a和紧固器b；紧固器b包括外环套、滑槽座及多个滑块，其中外环套罩设于滑槽座的外侧，并且与滑槽座可转动地连接，多个滑块沿周向设置于外环套和滑槽座的之间，各滑块的两侧分别与滑槽座和外环套滑动连接，相邻两个滑块之间滑动配合，从而在内侧形成紧固口；驱动机构a设置于外环套上，并且与滑槽座滑动连接，驱动机构a用于驱动滑槽座转动，滑槽座带动多个滑块相对外环套进行径向滑动，从而实现紧固口的收紧和放大。本发明可以高效解决各种设备中圆轴管状类零件紧固问题，快速拧紧并适用于空间狭小的工况。
一种圆轴管件紧固

[发明专利]一种低成本激光测量数据的优化方法-CN201711454810.4有效
发明人： 姜铁程;褚明杰;孟庆铸;李健;聂宏勋 -专利权人：沈阳新松机器人自动化股份有限公司
申请日： 2017-12-28 - 公布日： 2023-03-24 - 主分类号： G01S17/08 文献下载
摘要：本发明涉及一种低成本激光测量数据的优化方法，将激光传感器采集频率与激光马达的转速结合起来，采集激光数据，包括以下步骤：选择采样间隔点，使采样间隔点不能被360°整除；调节马达转速，控制PWM的输出占空比，使得实际的采样间隔均值达到选择的值。本发明使得相邻圈的采样点是错开的，经过n圈之后，采样点再回到初始点。此时相当于角分辨率提高n倍，而转速不用降很多，动态灵敏性不受影响。在2D‑SLAM建图的应用中，不用移动机器人就能提供更高更准确的环境，使得在有效扫描距离范围内的栅格，都能直接得到属性的更新。
一种低成本激光测量数据优化方法

[发明专利]一种助力配餐车及其助力方法-CN201811049598.8有效
发明人：褚明杰;姜铁程;孟庆铸;柳鹏;吴树智 -专利权人：沈阳新松机器人自动化股份有限公司
申请日： 2018-09-10 - 公布日： 2022-11-08 - 主分类号： A47B31/00 文献下载
摘要：本发明属于配餐车的技术领域，特别涉及一种助力配餐车及其助力方法。包括车体框架、置物托架、行走轮组、助力电机、控制器、助力轮、关节扭矩传感器及碰撞检测及保护预警设备，其中车体框架上设有碰撞检测及保护预警设备及多层置物托架，车体框架的底部设有行走轮组、助力电机、控制器及助力轮，助力电机的输出轴通过关节扭矩传感器与助力轮连接，控制器通过关节扭矩传感器反馈的扭矩值和碰撞检测及保护预警设备反馈的障碍物信号驱动助力电机输出助力或停止助力的输出。本发明通过给配餐车增加电动助力的方式，可以减轻配送人员的劳动强度、提高配送效率；并且可以避免配送人员在配餐车后方向前推车时因视线受阻导致的碰撞风险。
一种助力配餐及其方法

[发明专利]一种服务机器人底盘防跌落阵列装置及防跌落方法-CN201911301066.3有效
发明人：褚明杰;董状;吴树智;姜铁程;李健;王振天 -专利权人：沈阳新松机器人自动化股份有限公司
申请日： 2019-12-17 - 公布日： 2022-08-16 - 主分类号： B25J11/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种服务机器人底盘防跌落阵列装置及防跌落方法，装置包括信号采集与逻辑处理电路和与其连接的若干个设置在机器人底盘的防跌落传感器阵列。方法包括当设置在服务机器人底盘的防跌落传感器阵列中的三个防跌落传感器先后经过沿前进方向地面颜色、亮度变化的交界时，分别按时序输出组合防跌落传感器信号，经过信号采集与逻辑处理电路的“逻辑与”操作后输出防止误触发的判别跌落信号给机器人控制器用于规划行走路线避免误判别。本发明可以有效解决防跌落传感器因为机器人通过有表面颜色、亮度变化的地面时产生的误触发问题，且增加了机器人软件在真正遇到悬崖时的反应时间，提高了规避悬崖的成功率，大大提升服务机器人底盘的运动性能和用户体验。
一种服务机器人底盘跌落阵列装置方法

[发明专利]一种学步机器人-CN201811634487.3有效
发明人：周思蒙;姜铁程;孟庆铸;付学斌;郝金龙;刘爽 -专利权人：沈阳新松机器人自动化股份有限公司
申请日： 2018-12-29 - 公布日： 2022-04-15 - 主分类号： B25J11/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种学步机器人，包括机器人本体和控制系统，机器人本体包括推拉杆、底座、移动轮；推拉杆的底部可前后转动地安装在底座上，在底座的底盘上设有压力传感器，压力传感器为多个且分别位于推拉杆移动方向的前面，底盘上安装有移动轮；控制系统包括电源、控制单元和与其分别连接的压力传感器、激光传感器、声呐传感器、防跌落传感器、驱动电机、通讯单元；婴儿手握推拉杆向前移动学步过程，控制单元通过压力传感器检测推拉杆转动的角度信号并婴儿摔倒时超限报警，通过激光传感器、声呐传感器、防跌落传感器采集学步机器人周围环境的障碍物信息并规划前进路径、控制驱动电机带动移动轮运动，从而避让障碍物。
一种学步机器人

[发明专利]一种智能零售货架-CN201811588748.2有效
发明人： 姜铁程;褚明杰;刘文宇;张晋源;王源;谭波悦 -专利权人：沈阳新松机器人自动化股份有限公司
申请日： 2018-12-25 - 公布日： 2022-03-08 - 主分类号： B65G43/08 文献下载
摘要：本发明涉及一种智能零售货架，包括支架、传送带、传送带模块、对射传感器和货架管理模块；所述支架用于设置传送带以及固定传送带模块；所述传送带用于传送物品；所述传送带模块设置于传送带内且沿传送带传送方向并列设置；所述对射传感器设置在支架上且位于传送带末端两侧，用于当检测到无物品时发送信号至货架管理模块；所述货架管理模块，用于接收对射传感器的信号，并驱动传送带模块带动传送带传送。本发明设计提高了超市的自动化程度，用户取走商品之后，电动传送带模块会马上将内层商品推到外层，无需售货员频繁理货。当商品剩余量较少时，会通过CAN通信转到货架无线通信模块上，使控制中心及时了解，售货员可以针对性的进行补货。
一种智能零售货架

[发明专利]一种洗地机器人自动换水系统及方法-CN202010747901.2在审
发明人：柳鹏;李健;姜铁程;孟庆铸;刘鑫旭;白博文 -专利权人：沈阳新松机器人自动化股份有限公司
申请日： 2020-07-30 - 公布日： 2022-02-18 - 主分类号： A47L11/28 文献下载
摘要：本发明属于智能清洁领域，具体说是一种洗地机器人自动换水系统及方法。包括用于为机器人换水的换水站系统，还包括通过洗地机器人控制系统控制的换水系统；换水系统与换水站系统通过排水摆杆微动开关触发实现自动换水；换水站系统包括，注水红外接收传感器、换水就绪红外接收传感器、换水就绪继电器、注水模块和排水模块；注水红外接收传感器与注水模块连接；换水就绪红外接收传感器经换水就绪继电器注水模块连接；换水系统包括，本体机壳、储水装置、注水红外发射传感器、换水就绪红外发射传感器、排水阀、进水阀、排水口、进水口以及排水摆杆微动开关；本发明设于换水系统内的上推杆和下推杆结构简单、紧凑，使换水更加智能、快捷。
一种机器人自动水系方法

[发明专利]一种机器人充电锁定装置-CN202010679462.6在审
发明人：张广涛;王富刚;王源;白博文;姜铁程;陈虹瑾 -专利权人：沈阳新松机器人自动化股份有限公司
申请日： 2020-07-15 - 公布日： 2022-01-18 - 主分类号： H02J7/00 文献下载
摘要：本发明属于机器人充电技术领域，特别涉及一种机器人充电锁定装置。包括底座及设置于底座上的抓手、推杆及曲柄连杆机构，其中推杆可在底座上滑动，并且一端与曲柄连杆机构铰接；抓手设置于推杆的两侧；待充电机器人通过本体电极推动推杆的另一端，推杆推动抓手进行闭合动作，从而夹紧本体电极。本发明能够抓取并锁紧机器人电极，防止脱开；充电完成后易于脱开，使得机器人在自主充电过程中电极接触稳定，不会弹开。
一种机器人充电锁定装置

[发明专利]一种清扫机器人过滤系统-CN202010679745.0在审
发明人：王富刚;褚明杰;陈荣辉;柳鹏;王源;姜铁程 -专利权人：沈阳新松机器人自动化股份有限公司
申请日： 2020-07-15 - 公布日： 2022-01-18 - 主分类号： A47L11/29 文献下载
摘要：本发明涉及清扫机器人领域，具体地说是一种清扫机器人过滤系统，包括箱体、吸污管和真空电机，所述箱体内通过隔板分成污水腔和清水腔，吸污管设于污水腔中且下端吸污口设于箱体外，真空电机设于清水腔下侧，所述吸污管位于所述污水腔内的出水端设有一级滤芯，所述隔板上设有溢流凹口，且所述溢流凹口位于清水腔一侧设有二级滤板组件，所述清水腔内设有第三滤芯和空气滤芯，其中第三滤芯与出水管相连，空气滤芯安装于所述真空电机上。本发明设有三级过滤保证污水过滤充分，从而减少更换滤芯频率，节约清扫成本。
一种清扫机器人过滤系统

[发明专利]一种机器人搬运升降平台-CN202010680155.X在审
发明人：张克溪;董状;吴树智;姜铁程;柳鹏;王振天 -专利权人：沈阳新松机器人自动化股份有限公司
申请日： 2020-07-15 - 公布日： 2022-01-18 - 主分类号： B66F9/06 文献下载
摘要：本发明涉及一种机器人转移辅助装置，具体地说是一种机器人搬运升降平台，包括动平台、升降驱动组件、升降从动组件、驱动侧安装架和从动侧安装架，其中升降驱动组件包括丝杠、左旋丝母、右旋丝母和驱动连杆，左旋丝母和右旋丝母两侧均铰接有驱动连杆，且上侧驱动连杆与动平台铰接，下侧驱动连杆与驱动侧安装架铰接，丝杠一端与设于驱动侧安装架上的升降支板滑动连接，升降从动组件包括光轴、从动滑块和从动连杆，从动滑块套装于光轴上，且从动滑块两侧均铰接有从动连杆，并且上侧从动连杆与动平台铰接，下侧从动连杆与从动侧安装架铰接，驱动侧安装架两端和从动侧安装架两端均设有行走轮。本发明通过单人操作便可以对机器人进行搬运和抬升。
一种机器人搬运升降平台

[发明专利]一种用于底盘的全向感应避障机构-CN201711427839.3有效
发明人： 姜铁程;刘鑫旭;李健;吴树智;于浩狄 -专利权人：沈阳新松机器人自动化股份有限公司
申请日： 2017-12-26 - 公布日： 2021-12-28 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明涉及机器人导航技术领域，具体地说是一种用于底盘的全向感应避障机构，包括摆动盘、霍尔传感器、弹性伸缩杆和底盘，其中底盘上设有摆动盘支撑柱，所述摆动盘放置于摆动盘支撑柱上，霍尔传感器可转动地设置于底盘上侧中部，所述弹性伸缩杆一端与所述霍尔传感器固连，另一端与所述摆动盘下侧中部铰接，且所述弹性伸缩杆随着所述摆动盘的移动转动伸缩。本发明能够充分获得障碍物的精确碰撞角度，大大提高机器人导航时的避障效率。
一种用于底盘全向感应机构

[发明专利]一种无线充电对准装置及系统-CN201710515583.5有效
发明人： 姜铁程;徐方;刘世昌;刘新;栾显晔;孙秉斌 -专利权人：沈阳新松机器人自动化股份有限公司
申请日： 2017-06-29 - 公布日： 2021-09-03 - 主分类号： H02J50/10 文献下载
摘要：本发明提供一种无线充电对准装置及系统，包括安装座，安装在所述安装座上的扇形对准组件，用于传输电能的感应线圈，可移动地安装在扇形对准组件上用于承载感应线圈的线圈基板，用于为所述线圈基板提供动力的动力组件，所述线圈基板与所述动力组件之间通过连接件连接，用于检测碰撞接触位置的碰撞信号采集组件，用于实现电气控制的控制器，所述控制器根据所述碰撞信号采集组件采集的碰撞信号确定碰撞位置，根据所述碰撞位置控制动力组件带动所述线圈基板转动，直至所述感应线圈的法线方向转动至所述碰撞位置所在方向以完成对准操作，通过感应线圈可转动辅助对准，不再要求充电装置有精确的位置要求，使得感应线圈的法线方向重合即可完成对准。
一种无线充电对准装置系统

[实用新型]一种轮式机器人底盘悬挂机构-CN202023125338.X有效
发明人：王富刚;褚明杰;朱蕊;陈虹瑾;姜铁程;张琨 -专利权人：沈阳新松机器人自动化股份有限公司
申请日： 2020-12-23 - 公布日： 2021-08-31 - 主分类号： B60K7/00 文献下载
摘要：本实用新型涉及移动机器人领域，具体地说是一种轮式机器人底盘悬挂机构，包括机架、万向轮和驱动轮系，其中所述机架前后两侧均设有万向轮、左右两侧均设有驱动轮系，所述驱动轮系包括立板、驱动连接板、弹簧、驱动轮和驱动电机，其中立板固设于机架上，驱动连接板下端与所述立板转动连接，驱动连接板上端设有带多个挂接凹口的调整槽，弹簧一端连接于所述立板上，另一端设有挂钩挂接于所述调整槽内的任一挂接凹口上，所述驱动电机和驱动轮均设于所述驱动连接板上，且所述驱动轮通过所述驱动电机驱动转动。本实用新型利用弹簧实现驱动轮缓冲，并且所述弹簧弹力可调，进而可以调整驱动轮的驱动压力以适应不同工况的地面。
一种轮式机器人底盘悬挂机构

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