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[实用新型]一种物品配送机器人控制系统电路-CN202321269193.1有效
发明人： 孟庆铸;包仁人;陈禹希;李健;朱蕊;李学威;杜振军 -专利权人：沈阳新松机器人自动化股份有限公司
申请日： 2023-05-23 - 公布日： 2023-10-20 - 主分类号： G05B19/042 文献下载
摘要：本实用新型公开一种物品配送机器人控制系统电路，包括系统控制板卡以及与其连接的急停按钮K、直流接触器线圈KM；所述直流接触器线圈的常开触点连接在动力电路上；所述系统控制板卡还连接外部的电源或机载电池；所述系统控制板卡包括：MCU处理器和与其分别连接的系统上下电控制电路、电池信息采集电路、传感器采集电路、扩展外部IO电路；所述上下电控制电路分别连接外部电源或机载电池，以及机载用电设备。
一种物品配送机器人控制系统电路

[发明专利]一种预紧力可调的驱动轮结构-CN202010680132.9有效
发明人：王富刚;张广涛;孟庆铸;吴树智;姜铁程;张春雨 -专利权人：沈阳新松机器人自动化股份有限公司
申请日： 2020-07-15 - 公布日： 2023-07-21 - 主分类号： B60K7/00 文献下载
摘要：本发明涉及移动机器人领域，具体地说是一种预紧力可调的驱动轮结构，包括基座、旋转盘、接触块组件和旋转盘驱动组件，旋转盘设于基座上方并通过旋转盘驱动组件驱动旋转，所述旋转盘上设有弧形槽，所述基座两端均设有接触块组件，所述接触块组件包括由上到下依次设置的第一接触块、接触轴、第二接触块和弹簧，其中第一接触块上侧设有受力轴插入所述旋转盘上对应的弧形槽中，第一接触块下侧及第二接触块上侧均呈斜面，且所述接触轴置于斜面间，所述弹簧下端与驱动轮座固连，且所述驱动轮座上端浮动设于所述基座中。本发明可针对不同环境地面及时改变驱动轮的预紧力。
一种预紧力可调驱动结构

[发明专利]一种低成本激光测量数据的优化方法-CN201711454810.4有效
发明人：姜铁程;褚明杰;孟庆铸;李健;聂宏勋 -专利权人：沈阳新松机器人自动化股份有限公司
申请日： 2017-12-28 - 公布日： 2023-03-24 - 主分类号： G01S17/08 文献下载
摘要：本发明涉及一种低成本激光测量数据的优化方法，将激光传感器采集频率与激光马达的转速结合起来，采集激光数据，包括以下步骤：选择采样间隔点，使采样间隔点不能被360°整除；调节马达转速，控制PWM的输出占空比，使得实际的采样间隔均值达到选择的值。本发明使得相邻圈的采样点是错开的，经过n圈之后，采样点再回到初始点。此时相当于角分辨率提高n倍，而转速不用降很多，动态灵敏性不受影响。在2D‑SLAM建图的应用中，不用移动机器人就能提供更高更准确的环境，使得在有效扫描距离范围内的栅格，都能直接得到属性的更新。
一种低成本激光测量数据优化方法

[发明专利]一种抓取式机器人充电装置-CN201911341902.0有效
发明人：魏来;褚明杰;孟庆铸;郝金龙;朱蕊;陈虹瑾 -专利权人：沈阳新松机器人自动化股份有限公司
申请日： 2019-12-24 - 公布日： 2022-11-08 - 主分类号： H01R13/502 文献下载
摘要：本发明属于机器人充电技术领域，特别涉及一种抓取式机器人充电装置。包括本体电极、底座、调节板及两组连杆机构，其中调节板可滑动地设置于底座上；两组连杆机构铰接在底座上，并且与调节板活动连接；本体电极设置于机器人上，机器人通过本体电极推动调节板在底座上移动，从而驱动两组连杆机构闭合，实现对本体电极的加紧。本发明通过抓取锁紧进行充电，应用四杆机构与换向结构，能够抓取并锁紧充电站电极，防止脱开，充电完成后易于分离。
一种抓取机器人充电装置

[发明专利]一种助力配餐车及其助力方法-CN201811049598.8有效
发明人：褚明杰;姜铁程;孟庆铸;柳鹏;吴树智 -专利权人：沈阳新松机器人自动化股份有限公司
申请日： 2018-09-10 - 公布日： 2022-11-08 - 主分类号： A47B31/00 文献下载
摘要：本发明属于配餐车的技术领域，特别涉及一种助力配餐车及其助力方法。包括车体框架、置物托架、行走轮组、助力电机、控制器、助力轮、关节扭矩传感器及碰撞检测及保护预警设备，其中车体框架上设有碰撞检测及保护预警设备及多层置物托架，车体框架的底部设有行走轮组、助力电机、控制器及助力轮，助力电机的输出轴通过关节扭矩传感器与助力轮连接，控制器通过关节扭矩传感器反馈的扭矩值和碰撞检测及保护预警设备反馈的障碍物信号驱动助力电机输出助力或停止助力的输出。本发明通过给配餐车增加电动助力的方式，可以减轻配送人员的劳动强度、提高配送效率；并且可以避免配送人员在配餐车后方向前推车时因视线受阻导致的碰撞风险。
一种助力配餐及其方法

[发明专利]一种可锁紧机器人的充电站结构-CN201911343315.5有效
发明人：张广涛;孟庆铸;杨志宇;褚明杰;吴树智;周思蒙 -专利权人：沈阳新松机器人自动化股份有限公司
申请日： 2019-12-24 - 公布日： 2022-09-20 - 主分类号： H01R13/02 文献下载
摘要：本发明属于机器人技术领域，特别涉及一种可锁紧机器人的充电站结构。包括充电站框架、充电站电极、电极滑杆、电极弹簧、接电柱及充电接触柱，其中充电站电极的后端与电极滑杆连接，充电站电极和电极滑杆均与充电站框架滑动连接，电极滑杆上套设有电极弹簧，电极弹簧的两端分别与充电站电极和充电站框架抵接；充电站框架上设有接电柱，充电站电极的后端设有与接电柱相对应的充电接触柱。本发明保证了机器人在不平整地面工作时充电的可靠性、稳定性；可以让机器人充电时保持一个持久静态，对充电效率和成功率都有极大的提高。
一种可锁紧机器人充电站结构

[发明专利]一种安全型可移动机器人充电方法-CN202011524660.1在审
发明人： 孟庆铸;董状;白博文;谭波悦;王义峰;张晋源 -专利权人：沈阳新松机器人自动化股份有限公司
申请日： 2020-12-22 - 公布日： 2022-07-08 - 主分类号： H02J7/00 文献下载
摘要：本发明属于机器人充电领域，具体为一种安全型机器人充电方式，可用于带有自主导航的电池供电的可移动型机器人、设备或系统进行充电。当充电站只有检测到与可移动机器人连接完成时，对可移动机器人进行充电，包括以下步骤：将充电站的位置设为坐标原点；当可移动机器人电量低于阈值或执行完任务时，可移动机器人自动搜寻充电站的位置，并移动到该位置；当可移动机器人到达充电站位置并与充电站连接后，可移动机器人中的机器人控制器控制继电器导通，使充电站对可移动机器人进行充电。本发明借助现有的可移动型机器人的激光导航的控制架构，进行设计。设计相对简单、易于实现，可有效用于带有自主导航功能的可移动型设备之中。
一种安全移动机器人充电方法

[发明专利]一种可以自动调节的充电结构-CN202011537442.1在审
发明人：张广涛;王富刚;郝金龙;王振天;王源;孟庆铸 -专利权人：沈阳新松机器人自动化股份有限公司
申请日： 2020-12-23 - 公布日： 2022-06-24 - 主分类号： H02J7/00 文献下载
摘要：本发明属于充电站充电技术领域，特别涉及一种可以自动调节的充电结构。包括机器人本体充电结构A和充电站充电结构B；机器人本体充电结构A包括两个本体充电电极及本体调位槽；充电站充电结构B包括电极安装架及设置于电极安装架上的调位机构、齿轮传动机构及两个充电站电极；齿轮传动机构设置于电极安装架内，两个充电站电极设置于电极安装架的前侧，并且均与齿轮传动机构连接；调位机构设置于两个充电站电极之间，且可沿前后方向滑动，调位机构用于与本体调位槽对接及通过齿轮传动机构驱动两个充电站电极同步摆动，使两个充电站电极与两个本体充电电极对接。本发明可以让机器人充电电极对接准确、高效，对充电效率和成功率都有极大的提高。
一种可以自动调节充电结构

[发明专利]一种基于RC清扫机器人能量回馈制动系统-CN202011487978.7在审
发明人：李健;孟庆铸;张克溪;陈虹瑾;朱蕊;吴树智 -专利权人：沈阳新松机器人自动化股份有限公司
申请日： 2020-12-16 - 公布日： 2022-06-17 - 主分类号： H02J3/38 文献下载
摘要：本发明涉及RC机器人控制器、电量管理单元、机器人运动控制及远程监控等技术。包括：机器人控制单元、能量控制单元、储能单元、机器人驱动单元以及远程控制单元，其中，机器人控制单元与远程控制单元通过无线网络进行数据交互；机器人控制单元与能量控制单元、机器人驱动单元、储能单元分别通过CAN总线连接。本发明使用由RC机器人控制技术、能量回馈技术、储能单元均衡充电技术以及机器人运动控制技术组成的清扫机器人制动能量回馈系统。相对于以往清扫机器人储能单元容量有限且制动能量无法回馈的缺陷。增加了机器人续航能力，间接提高运行可靠性。
一种基于 rc 清扫机器人能量回馈制动系统

[发明专利]一种学步机器人-CN201811634487.3有效
发明人：周思蒙;姜铁程;孟庆铸;付学斌;郝金龙;刘爽 -专利权人：沈阳新松机器人自动化股份有限公司
申请日： 2018-12-29 - 公布日： 2022-04-15 - 主分类号： B25J11/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种学步机器人，包括机器人本体和控制系统，机器人本体包括推拉杆、底座、移动轮；推拉杆的底部可前后转动地安装在底座上，在底座的底盘上设有压力传感器，压力传感器为多个且分别位于推拉杆移动方向的前面，底盘上安装有移动轮；控制系统包括电源、控制单元和与其分别连接的压力传感器、激光传感器、声呐传感器、防跌落传感器、驱动电机、通讯单元；婴儿手握推拉杆向前移动学步过程，控制单元通过压力传感器检测推拉杆转动的角度信号并婴儿摔倒时超限报警，通过激光传感器、声呐传感器、防跌落传感器采集学步机器人周围环境的障碍物信息并规划前进路径、控制驱动电机带动移动轮运动，从而避让障碍物。
一种学步机器人

[发明专利]一种洗地机器人自动换水系统及方法-CN202010747901.2在审
发明人：柳鹏;李健;姜铁程;孟庆铸;刘鑫旭;白博文 -专利权人：沈阳新松机器人自动化股份有限公司
申请日： 2020-07-30 - 公布日： 2022-02-18 - 主分类号： A47L11/28 文献下载
摘要：本发明属于智能清洁领域，具体说是一种洗地机器人自动换水系统及方法。包括用于为机器人换水的换水站系统，还包括通过洗地机器人控制系统控制的换水系统；换水系统与换水站系统通过排水摆杆微动开关触发实现自动换水；换水站系统包括，注水红外接收传感器、换水就绪红外接收传感器、换水就绪继电器、注水模块和排水模块；注水红外接收传感器与注水模块连接；换水就绪红外接收传感器经换水就绪继电器注水模块连接；换水系统包括，本体机壳、储水装置、注水红外发射传感器、换水就绪红外发射传感器、排水阀、进水阀、排水口、进水口以及排水摆杆微动开关；本发明设于换水系统内的上推杆和下推杆结构简单、紧凑，使换水更加智能、快捷。
一种机器人自动水系方法

[发明专利]一种用于无人洗地机的动态水箱-CN201911333533.0在审
发明人：姜铁程;褚明杰;孟庆铸;柳鹏;吴树智;周思蒙 -专利权人：沈阳新松机器人自动化股份有限公司
申请日： 2019-12-23 - 公布日： 2021-07-09 - 主分类号： A47L11/28 文献下载
摘要：本发明涉及清洁设备领域，具体地说是一种用于无人洗地机的动态水箱，包括水箱、内胆、净水出水管路、污水回水管路和排污管路，内胆设于水箱中，且内胆上侧开口、下端与净水出水管路相连，水箱一侧上端与污水回水管路连接，水箱另一侧下端与排污管路相连。本发明使水箱内部通过内胆分割成不固定的净水区和污水区，几乎用到了整个水箱的容积，有效延长了换水时间间隔。
一种用于无人地机动态水箱

[发明专利]一种模块化装配机构-CN201911373408.2在审
发明人：王富刚;孟庆铸;周忠明;赵鑫;张克溪;张广涛 -专利权人：沈阳新松机器人自动化股份有限公司
申请日： 2019-12-27 - 公布日： 2021-06-29 - 主分类号： B25J9/08 文献下载
摘要：本发明公开了一种模块化装配机构。本发明通过屏幕外壳、刷卡器模块外壳、身份证识别模块外壳、插卡器模块外壳、小票机模块外壳的设置，使操作大屏与其他外设模块分开，并可单独连接使用，通过凸形台A与凹形轨道的配合设置，使各个模块外壳与屏幕外壳之间的安装简单方便，通过穿线槽和穿线口的配合设置，方便外设模块与屏幕外壳内腔中的操作大屏连接，通过装饰条的设置，可在不安装外接模块时保证屏幕外壳的外形美观性，通过凸形台B与凹形轨道的配合设置，使装饰条的安装简单方便。本发明可方便地使操作大屏与其他外设模块连接配合使用，可根据不同需求安装不同的外设模块，装配容易，方便检修，也可提高生产效率，节约生产成本。
一种模块化装配机构

[发明专利]一种充电站电极调整机构-CN201911373410.X在审
发明人：王富刚;孟庆铸;张克溪;张广涛;赵鑫;魏来 -专利权人：沈阳新松机器人自动化股份有限公司
申请日： 2019-12-27 - 公布日： 2021-06-29 - 主分类号： H02J7/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种充电站电极调整机构。本发明通过驱动电机A、齿轮A、齿条、直杆和光轴A的配合设置，可带动充电站支撑板的前部上下移动，从而实现对充电站支撑板的前部的高度调整，通过驱动电机B、齿轮B与设有齿轮C和凸轮的齿轮轴的配合设置，可使凸轮改变转动位置，并使凸轮抵接的充电站支撑板的后部上下移动，从而实现对充电站支撑板的后部的高度调整，通过设有调整垫的后板的设置，可使后板与墙面之间稳定接触，从而使装置整体保持稳定。本发明可对充电站支撑板的前后部的高度分别进行调整，从而可使充电站支撑板保持水平状态，并使充电站主体保持合适的使用姿态，保证充电站的充电效率，确保充电成功率。
一种充电站电极调整机构

[发明专利]一种机器人运输用隔振底座-CN201911342013.6在审
发明人：魏来;褚明杰;周忠明;赵鑫;孟庆铸;张广涛 -专利权人：沈阳新松机器人自动化股份有限公司
申请日： 2019-12-24 - 公布日： 2021-06-25 - 主分类号： B65D25/10 文献下载
摘要：本发明属于抗冲隔振技术领域，特别涉及一种机器人运输用隔振底座。包括压板、机器人底座及隔振座，其中机器人底座设置于隔振座上，并且通过压板与隔振座连接。隔振座包括底板、安装面板及弹性支撑件，其中底板上设有弹性支撑件，安装面板设置于弹性支撑件上，机器人底座设置于安装面板上，压板与安装面板连接。本发明通过对结构设计实现了机器人包装运输过程中对机器人的支撑，同时能够抵御垂向、横向和纵向三个方向的振动，使得机器人包装运输更加方便快捷。
一种机器人运输用隔振底座

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