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[发明专利]一种基于车路协同技术的车道级道路危险预警系统及方法-CN202311067017.4在审
发明人： 姚宝珍;仲潜;时彬;崔贺淇;陈思轩 -专利权人：大连理工大学
申请日： 2023-08-23 - 公布日： 2023-10-20 - 主分类号： G08G1/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于车路协同技术的车道级道路危险预警系统及方法，属于汽车预警和智能交通领域；其中方法包括：首先车辆通过车载摄像头传感器采集行驶路面图像，分析路面存在的不利于车辆行驶的危险情况，例如道路损坏、障碍物和低附着路面等情况；然后利用北斗导航定位系统确定车辆本身所在的车道，利用图像处理算法分析出道路危险情况所在的车道，划分出危险车道和安全车道；最后利用信息通讯系统对危险车道和安全车道的车辆进行不同等级的预警。本发明实现了车辆到达危险道路区域前，根据下游车辆的传感器探测信息给出合理的预警和提示，做到精准预警，从而降低安全事故的发生概率。
一种基于协同技术车道道路危险预警系统方法

[发明专利]一种基于深度强化学习的电动公交动态调度系统及方法-CN202310924265.X在审
发明人： 姚宝珍;王鑫;王世纬;白东轩;张宵恺 -专利权人：大连理工大学
申请日： 2023-07-26 - 公布日： 2023-10-17 - 主分类号： G08G1/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于深度强化学习的电动公交动态调度系统及方法，属于公交车辆调度技术领域；包括：调度系统设计模块，用于收集实时的公交系统运行数据和运行训练好的模型；数据收集模块，用于收集历史和实时数据；虚拟调度环境搭建模块，用于搭建深度强化学习算法所必须的训练环境；算法模型建立模块，用于在所搭建的虚拟调度环境的基础上建立深度强化学习算法模型；模型训练模块，用于对智能体进行不断的训练。本发明考虑到电动公交面临的续航里程短、充电时间长等问题，能够为电动公交系统提供合适的充电规划和调度决策，实现动态地、快速有效地响应乘客的实时请求，提高电动公交系统的服务品质。
一种基于深度强化学习电动公交动态调度系统方法

[发明专利]一种基于交通弹性理论的边界信号控制方法-CN202310924260.7在审
发明人： 姚宝珍;王世纬;王鑫;白东轩;张宵恺 -专利权人：大连理工大学
申请日： 2023-07-26 - 公布日： 2023-10-17 - 主分类号： G08G1/01 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于交通弹性理论的边界信号控制方法，属于网络弹性科学领域以及城市交通管理领域；包括：获取城市交通网络拓扑结构、交通流量信息、信号控制数据；根据城市交通网络的拓扑结构，建立交通网络的容量多重图，并定义有限的道路集合，划分为多个交通子区；根据交通子区，对其边界区域构建边界信号相位模型，并根据各节点处的信号相位构建全局信号相位矩阵，建立控制信号集合；建立各交通子区的弹性状态曲线，计算交通子区的弹性值；根据交通流量信息与弹性值，构建路网交通流系统增量模型，建立输出向量预测表达式，建立误差预测模型，设计模型预测控制器。本发明能提高路网的通行效率，解决现存信号控制方案不够及时有效的问题。
一种基于交通弹性理论边界信号控制方法

[发明专利]一种基于固定拓展节点控制的城市电力巡检路径规划方法-CN202311073095.5在审
发明人： 姚宝珍;白东轩;王鑫;王世纬;张宵恺 -专利权人：大连理工大学
申请日： 2023-08-24 - 公布日： 2023-10-13 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明提供了一种基于固定拓展节点控制的城市电力巡检路径规划方法，所述城市电力巡检路径规划方法包括：S1：建立区域三维地图，确定该区域内待巡检电力设施的的巡检主路径点及其拓展节点，建立基于拓展节点的无人机作业节点遍历方法；S2：根据无人机飞行运动特征，确立无人机飞行约束和路径规划目标函数；S3：通过改进粒子群算法规划基于控制节点的巡检路线。本发明减少无人机路径规划计算成本，加快路径规划速度，减少无人机电力巡检运行成本。
一种基于固定拓展节点控制城市电力巡检路径规划方法

[发明专利]一种面向时变性需求的无人机末端配送路径规划方法-CN202311087417.1在审
发明人： 姚宝珍;时彬;仲潜;崔贺淇;陈思轩 -专利权人：大连理工大学
申请日： 2023-08-25 - 公布日： 2023-10-13 - 主分类号： G06Q10/047 文献下载
摘要：本发明公开了一种面向时变性需求的无人机末端配送路径规划方法，首先对物流配送区域及相关数据进行预处理，通过将配送点位置和需求等信息编码成向量形式送入模型计算；其次基于编码信息构建深度强化学习模型，同时考虑配送过程中时变性需求的信息提取及编码的特殊性，构建时间和空间注意力机制进行信息的实时提取；其次设计合理的动作动态及状态回报函数，结合进行深度强化学习模型的训练，对无人机末端配送进行路径规划；最后，利用2‑opt算法对生成的子路径进行优化，得到更优解。本发明考虑配送中顾客需求的时变性，实现了无人机末端配送路径的实时规划，能够应用于较大规模的实例计算，具有较快的计算速度和较高的鲁棒性能，精准度高。
一种面向变性需求无人机末端配送路径规划方法

[发明专利]模块车和公交车在多线路多班次交通系统中的混合调度方法-CN202211651126.6有效
发明人：刘锴;高虹;王江波;王仲;姚宝珍 -专利权人：大连理工大学
申请日： 2022-12-21 - 公布日： 2023-08-18 - 主分类号： G06Q10/0631 文献下载
摘要：本发明提出一种模块车和公交车在多线路多班次交通系统中的混合调度方法。首先将多线路多班次调度问题抽象为包含节点和弧段的有向网络图，定义了弧段的可行条件以及模块车和公交车的弧段成本，降低了建模的复杂性。然后基于已定义的参数和变量，在网络图中建立了两种车型的混合调度模型，在满足车辆首末场站闭合出行，节点车流守恒、班次最大截面客流需求等条件的前提下最小化系统整体运营成本。本发明可解决现有公交系统中存在的调度模式单一等问题，显著提高公共交通运营的经济效益。通过联合利用模块车动态容量和公交车集约的大容量，可以根据线路运营中客流需求的变化灵活切换调度策略，提高派遣车辆与出行需求匹配度，具有较强的实用性。
模块公交车线路班次交通系统中的混合调度方法

[发明专利]一种图像中目标检测的方法-CN201911176482.5有效
发明人：郭烈;王东兴;岳明;姚宝珍;李琳辉;石振周;齐国栋 -专利权人：大连理工大学
申请日： 2019-11-26 - 公布日： 2023-05-26 - 主分类号： G06V20/10 文献下载
摘要：本发明公开了一种图像中目标检测的方法，包括以下步骤：检测目标；获取待检测目标样本数据集；选取骨干网络；设计轻量级的融合模块；设计特征增强模块；计算完整的目标检测网络结构。本发明在不降低运行速度的前提下提高了检测精度，其中融合模块的作用是提高小目标的检测精度，F步骤中的特征图20在没有通过融合模块时，处于较浅的卷积位置，虽有很好的细节信息，但是语义信息却不够，于是通过融合模块，加强语义信息。特征增强模块的作用是使得网络更好地适应目标尺度大小的变化，在实际进行检测时，目标的大小是不断变化的，通过设计特征增强模块使得一个特征图可以聚合多个感受野大小的信息，从而更加适应目标尺度大小的变化。
一种图像目标检测方法

[发明专利]一种极端天气用个人防护设备-CN202211445860.7在审
发明人： 姚宝珍;马浩浩;罗海玉;丛淼淼;冯彦伟 -专利权人：天水师范学院
申请日： 2022-11-18 - 公布日： 2023-03-03 - 主分类号： A45B25/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种极端天气用个人防护设备，包括伞杆、伞布、手握手柄、第一连接器、第一伞骨和第二连接器，所述伞杆的顶端设置有防护顶尖结构，所述防护顶尖结构包括伞尖顶、配合尖顶、第二连接块、伸缩弹簧、导向孔和导向杆，所述导向杆设置于第二连接块的两侧，且导向孔设置于伞杆的顶端，且第二连接块通过导向孔和导向杆与伞杆相连接，所述伞尖顶设置于第二连接块的中间。本发明所述的一种极端天气用个人防护设备，属于极端天气领域，可以抵御更大的冰雹打击，可以使得伞杆的端部受到较小的冲击，可以将伞尖顶收起来，防护伞握得更紧且防护伞不容易滑动，可以将拎袋子的手释放出来，可以拿其它东西或者双手握着防护伞。
一种极端天气个人防护设备

[发明专利]考虑能耗不确定性的电动公交车队鲁棒充电优化方法-CN202111150148.X有效
发明人：高虹;刘锴;王江波;姚宝珍 -专利权人：大连理工大学
申请日： 2021-09-29 - 公布日： 2022-09-20 - 主分类号： G06Q10/04 文献下载
摘要：一种基于不确定运营能耗下的电动公交车队鲁棒充电优化方法，首先利用鲁棒优化技术构建预算不确定集合刻画运营能耗的不确定性，保证所得充电优化结果的鲁棒性，避免传统不确定优化方法预先假设不确定参数服概率分布的局限性。其次，构建电动公交车队鲁棒充电优化模型，充分考虑分时电价，充电站资源约束，车辆不确定能耗需求，运营时间等多约束对电动公交车队充电方案的影响，贴合实际的运营情况。最后根据鲁棒模型的框架设计列生成算法进行求解，将鲁棒优化模型分解为主问题和子问题迭代求解，加快求解效率。本发明为电动公交车队的充电管理提供经济可靠的充电方案，显著降低充电成本，有效应对能耗波动，提高电动公交充电系统的经济性和稳定性。
考虑能耗不确定性电动公交车队充电优化方法

[发明专利]一种基于残差网络改进的目标检测方法-CN201910492966.4有效
发明人：郭烈;何丹妮;姚宝珍;秦增科;赵一兵;李琳辉;岳明 -专利权人：大连理工大学
申请日： 2019-06-06 - 公布日： 2022-09-20 - 主分类号： G06N3/08 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于残差网络改进的目标检测方法，基于YOLO V3‑tiny网络，通过不断地卷积操作提取特征，最后将图片分成13*13的网格，对于每个网格单元，通过3个锚框预测出中心点落在该网格单元中的目标的检测框，具体包括以下步骤：确认要识别的目标种类数量；构成数据集；搭建目标检测神经网络；得到训练权重文件。本发明采用轻量化目标检测网络YOLOV3‑tiny，计算量小，能在嵌入式硬件中进行目标检测任务并保证实时性。本发明利用残差网络resnet18代替原有特征提取网络，残差网络对于同样层数的特征提取网络来说，加入残差结构会提高网络的特征提取能力，能在不降低检测速度的前提下，增加目标检测精度。
一种基于网络改进目标检测方法

[发明专利]一种基于车路协同的汽车发动机自动启停控制系统及方法-CN202010307867.7有效
发明人： 姚宝珍;曹峰;党鹏飞;马安坤 -专利权人：大连理工大学
申请日： 2020-04-17 - 公布日： 2022-07-19 - 主分类号： B60W10/06 文献下载
摘要：本发明提供一种基于车路协同的汽车发动机自动启停控制系统及方法。其中方法包括：当临时停车时，通信模块获取红绿灯信息，判断车辆是否处于红绿灯路口，若是，分析模块根据红灯等待时间和同车道前车信息，结合预设控制策略向车辆启停模块发送相应的控制指令；反之，分析模块获取车辆信息模块发送的停止时间判断是否需要关闭发动机。当发动机关闭时，若车辆信息模块监测到车辆需要启动，分析模块向车辆启停模块发送开启发动机的控制指令。本发明实现了车辆在红绿灯路口等待时，能够根据红灯的时间和前车是否行进的信息智能控制发动机启停，从而实现了车辆运行更加平稳、快速启动、节省燃油等目的。
一种基于协同汽车发动机自动控制系统方法

[发明专利]一种新型螺纹插装式平衡阀-CN202210508101.4在审
发明人：冯彦伟;唐景文;马浩浩;杨静;李妍;姚宝珍 -专利权人：天水师范学院
申请日： 2022-05-11 - 公布日： 2022-07-12 - 主分类号： F15B13/02 文献下载
摘要：一种新型螺纹插装式平衡阀，主要由阀体、阀套、压力补偿阀、单向阀、先导阀等组成，并具有第一工作油口、第二工作油口、控制油口和泄油口，各油口之间通过密封件隔开。其中第一工作油口接液压系统，第二工作油口接负负载工作油口。本发明除了传统液压平衡阀所具有的负载保持、负载下降和单向导通三种功能外，还具有在负载保持工况时零泄漏，在负载下降工况时所控制的流量不受外负载影响，流量稳定且速度可控性好，能够克服负负载，保证负载平稳下落。此外还具有结构紧凑、安装更换快捷方便，使用安全可靠等优点。
一种新型螺纹插装式平衡

[发明专利]一种基于车路协同的汽车驾驶预警提示系统及方法-CN202011255465.3有效
发明人： 姚宝珍;荆治家;曹峰;张明恒;郭烈 -专利权人：大连理工大学
申请日： 2020-11-11 - 公布日： 2022-05-13 - 主分类号： G08B21/06 文献下载
摘要：本发明提供一种基于车路协同的汽车驾驶预警提示系统及方法。其中方法包括：疲劳监测模块在行车过程中对驾驶员面部进行疲劳特征捕捉，由信息提示模块对驾驶员进行疲劳提醒；根据GPS导航模块所制定的行驶路线，在即将到达有交通信号灯的路口时，计算分析模块判断交通信息通讯模块获取的行驶方向上各车道前车信息，并进行最佳车道推荐；同时计算分析模块获取车速信息和交通信号灯时间进行减速停车预测。本发明实现了根据周边交通情况和车辆自身信息进行智能推荐车道和提前减速停车预警，同时结合疲劳监测系统，提高了车辆在行驶过程中的驾驶平顺性和安全性。
一种基于协同汽车驾驶预警提示系统方法

[发明专利]装配有远程启停控制装置的汽车亏电保护控制系统及方法-CN202011257709.1有效
发明人： 姚宝珍;武瑞波;曹峰;张明恒;郭烈 -专利权人：大连理工大学
申请日： 2020-11-11 - 公布日： 2022-05-13 - 主分类号： B60R16/033 文献下载
摘要：本发明提供一种装配有远程启停控制装置的汽车亏电保护控制系统及方法。本发明方法，包括：当计时与时长调整装置达到预定的时间周期，且在该周期内发动机未被启动，微机控制器控制电量油量检测装置检测电瓶的电量。若检测到电量过低，微机控制器将电量、油量以及车的状态信息通过远程通信装置传输至用户端，用户端发出相关判断信息，由用户远程控制电瓶充电时机与充电时长。反之，微机控制器将调整下次检测时间周期，避免了系统在下一个较长周期中，电瓶将要亏电而没有采取有效措施。本发明解决了因长期泊车或车载电子设备忘关而导致汽车电瓶亏电，进而无法维持必要电子设备运行甚至汽车启动的问题，实现对用户提醒以及电瓶保护的目的。
装配远程控制装置汽车保护控制系统方法

[发明专利]一种基于深度学习的公交车辆在线路站点停靠时间的预测方法-CN202010307873.2有效
发明人： 姚宝珍;马安坤;曹峰;党鹏飞 -专利权人：大连理工大学
申请日： 2020-04-17 - 公布日： 2022-03-18 - 主分类号： G08G1/01 文献下载
摘要：本发明提供一种基于深度学习的公交车辆在线路站点停靠时间的预测方法。包括：收集待预测公交线路的路网信息、GPS信息、乘车信息与行驶信息；对收集到的信息进行预处理操作，得到预测集；将得到的预测集输入到预测网络模型，得到公交车停靠时间预测值。本发明融合了长短时网络与图卷积网络，长短时网络对交通数据的时间序列的挖掘较为充分，图卷积网络则能有效地提取各个停靠站点间的空间关系。混合部分将三部分数据进行加权融合，能够较好地发掘数据的时间周期性特征。本发明结合图卷积网络与长短时网络，能够更好的挖掘交通数据的时间特征与空间特征，预测更加准确的公交停靠时间。
一种基于深度学习公交车辆线路站点停靠时间预测方法

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