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[发明专利]一种露天无人驾驶矿车行进障碍物的智能检测系统-CN202310789768.0在审
发明人：江松;饶彬舰;孔若男;何润丰;顾清华;阮顺领;章赛;刘迪;郭梨;洪勇;汪朝;陈盈;卢才武;贺汇文;和郑翔 -专利权人：西安建筑科技大学
申请日： 2023-06-30 - 公布日： 2023-10-13 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明属于障碍识别领域，涉及数据分析技术，用于解决现有的无人驾驶矿车行进障碍物的智能检测系统无法对车辆的实际行驶数据与预设数据进行比对分析的问题，具体是一种露天无人驾驶矿车行进障碍物的智能检测系统，包括智能检测平台，所述智能检测平台通信连接有路线规划模块、障碍检测模块、规划管理模块、运行监控模块以及存储模块；所述路线规划模块用于对无人矿车进行行进路线规划分析并得到规划路线；将无人矿车的规划路线发送至障碍检测模块；本发明可以对无人矿车的行进路线进行规划分析，通过对无人矿车的出发位置与目标位置进行锁定，然后通过探测终端获取点云数据并进行算法计算得到最优的规划路线。
一种露天无人驾驶矿车行进障碍物智能检测系统

[实用新型]一种干滩线巡检机器人-CN202320747058.7有效
发明人：阮顺领;韩思淼;卢才武;顾清华;王京;刘佳佳;胡毅馨;江松 -专利权人：西安建筑科技大学
申请日： 2023-04-06 - 公布日： 2023-07-04 - 主分类号： F16M11/04 文献下载
摘要：本实用新型属于巡检设备技术领域，尤其涉及一种干滩线巡检机器人，包括巡检轨道和设置于巡检轨道底部的电源箱，所述电源箱的底部中心固定安装有摄像机，所述电源箱的底部安装有升降装置，所述升降装置包括调节单元和防护单元，所述调节单元包括升降套、螺纹孔、锁紧螺栓、升降杆和万向轮，所述防护单元包括连接套环、挡板、滑轨、限位条和握把。该干滩线巡检机器人，通过转动锁紧螺栓，推动升降杆在升降套的内部移动，使不同的螺纹孔对齐，然后将锁紧螺栓螺纹连接于螺纹孔内部，从而使该巡检机器人高度得到调节，方便适用不同高度的干滩线，且升降杆带动挡板调节高度，挡板对摄像机起到防护的效果，避免其受干滩线周围环境影响巡检效果。
一种干滩线巡检机器人

[发明专利]基于数据驱动的神经网络代理辅助露天矿无人卡车调度方法-CN202110603543.2有效
发明人：顾清华;王丹娜;江松;阮顺领;卢才武;陈露;李学现;王倩 -专利权人：西安建筑科技大学
申请日： 2021-05-31 - 公布日： 2023-06-02 - 主分类号： G06Q10/0631 文献下载
摘要：一种基于数据驱动的神经网络代理辅助露天矿无人卡车调度方法，综合卡车在调度运输过程中的各项成本，以装载点的最大产量、卸载点的最大承载量、卡车装卸时间及品位要求、充电要求等为约束条件，制定一个可行的方案使参与工作的各设备在规定时间内完成计划任务，同时可使综合费用、卡车总等待时间、卡车耗电费用及卸载点品位偏差率达到最低，并引入神经网络的代理辅助模型进行预测。神经网络代理模型可有效训练数据集和指导种群优化过程。在线数据驱动的方法也可使历史最优数据集模型向更精确的搜索方向递进，使优化过程更加可靠，同时加快计算速度。通过实验验证，本方法可以有效的提高露天矿的工作效率。
基于数据驱动神经网络代理辅助露天矿无人卡车调度方法

[发明专利]一种基于P-LinkNet网络的露天矿道路模型构建方法-CN202010054020.2有效
发明人：顾清华;薛步青;卢才武;阮顺领;江松;陈露;李学现;宋江珊 -专利权人：西安建筑科技大学
申请日： 2020-01-17 - 公布日： 2023-05-23 - 主分类号： G06V20/17 文献下载
摘要：一种基于P‑LinkNet网络的露天矿道路模型构建方法，通过采集不同种类条件下露天矿山的航拍图像，找出其中矿山道路的特点，根据具体矿山情况更新已有训练集，运用基于P‑LinkNet网络的矿山道路模型构建方法网络进行路径提取，在编码和解码之间加入了空洞卷积以增加图像中心特征的感受野，采用调整训练集构成的循环结构对图像的识别率进行提高，在训练过程对模型进行了五次交叉验证，训练出来有很强容错度的深度神经网络模型，运用迁移学习，对不同矿山图片进行路径提取，本发明解决了目前矿山路径提取过程出现的道路识别低、道路中断等问题。考虑到矿山道路的多变性，通过矿山图像提取的矿山路径，对矿山道路建模，满足矿山调度优化需求。
一种基于 linknet 网络露天矿道路模型构建方法

[发明专利]一种基于自适应扰动樽海鞘算法的露天矿充电桩选址方法-CN202110603469.4有效
发明人：顾清华;王楚豪;江松;阮顺领;卢才武;李学现;陈露;王倩 -专利权人：西安建筑科技大学
申请日： 2021-05-31 - 公布日： 2023-05-12 - 主分类号： G06Q10/04 文献下载
摘要：一种基于自适应扰动樽海鞘算法的露天矿充电桩选址方法，以年成本最小为目标，构建露天矿充电桩选址模型；对樽海鞘算法改进得到自适应扰动樽海鞘算法，求解模型，得到选址结果。本发明建立了完善的目标约束模型，并采用改进后的自适应扰动樽海鞘算法对模型进行求解，使得目标模型的求解更加科学合理以及具有可实现性。相比于传统的露天矿电动卡车充电难的问题，这种优化选址模型能够有效减少电动卡车运行过程中的无效运输距离和因电量不足产生的时间成本，增加电动卡车的充电效率，在未来电动卡车逐渐普及取代油耗卡车的大环境趋势下，显著降低企业的运输成本，提高矿山的生产能力，显著提升矿山企业的经济效益。
一种基于自适应扰动海鞘算法露天矿充电选址方法

[发明专利]一种基于人工智能的矿区无人驾驶安全智能管控系统-CN202310069486.3在审
发明人：江松;饶彬舰;顾清华;卢才武;阮顺领;章赛;聂兴信;刘迪;郭梨;洪勇;陈盈;孔若男;何润丰 -专利权人：西安建筑科技大学
申请日： 2023-02-06 - 公布日： 2023-04-14 - 主分类号： B60W60/00 文献下载
摘要：本发明涉及无人驾驶管控技术领域，尤其涉及一种基于人工智能的矿区无人驾驶安全智能管控系统，包括服务器、数据采集单元、防护预警处理单元、预测分析单元、车安全风险分析单元、安全反馈单元、显示单元以及预警单元；本发明是从无人驾驶车辆的规划行驶路径和无人驾驶车辆的本体两个角度分析，即通过公式化的处理以及递进式的方式进行全面性的分析，有助于根据风险等级及时的对无人驾驶车辆的规定行驶路径做出整改，且根据接收到的风险等级对无人驾驶车辆进行预设方案的管控，以保证无人驾驶车辆的正常运行以及规定行驶路径的正常规划，提高无人驾驶车辆的运行安全性。
一种基于人工智能矿区无人驾驶安全智能系统

[发明专利]露天矿无人驾驶中的排土场及排土边缘线实时更新方法-CN202110603480.0有效
发明人：顾清华;宋江珊;卢才武;胡聪;王倩;陈露;李学现;刘迪 -专利权人：西安建筑科技大学
申请日： 2021-05-31 - 公布日： 2023-04-07 - 主分类号： G06T7/00 文献下载
摘要：一种露天矿无人驾驶中的排土场及排土边缘线实时更新方法，首先采用三维激光雷达采集露天矿排土场周边点云数据，然后运用一种保留露天矿排土场排土边缘区域特征的简化算法完成了对排土场点云数据的简化工作，之后对于简化之后的点云数据采用软件进行建模，再通过对排土场点云数据是否发生变动即排土场模型是否需要更新做判断，最后通过对模型局部变动区域的更新完成对露天矿排土场模型的更新。与此同时运用排土边缘空间区域分割法筛选出排土边缘区域点云数据，再运用三维点云数据拟合的方法提取了对于无人驾驶运输过程中重要的GPS排土点集。本发明结合矿山真实环境，能极大地提升无人矿车在排土场周边作业的安全性及高效性。
露天矿无人驾驶中的排土场边缘实时更新方法

[实用新型]一种尾矿坝边坡裂隙检测装置-CN202221719006.0有效
发明人：阮顺领;卢才武;刘祎璠;景莹;韩思淼;李孟;顾清华;江松 -专利权人：西安建筑科技大学
申请日： 2022-07-04 - 公布日： 2023-01-31 - 主分类号： G01N21/88 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种尾矿坝边坡裂隙检测装置，包括裂缝检测仪、外U型板和内U型板，所述裂缝检测仪由摄像头和显示主机组成，摄像头安装于内U型板的底面上，外U型板上安装有带动内U型板和摄像头上下移动的驱动机构，外U型板的两侧均倾斜安装有支撑板，支撑板下端均弯曲形成固定部，固定部上均安装有第一万向轮，外U型板的前方安装有伸缩杆，伸缩杆下端安装有第二万向轮。本实用新型结构简单，通过伸缩杆能调整外U型板和摄像头的角度，使摄像头与边坡平行设置，通过驱动机构能调整摄像头的高度，在摄像头位于高处时，能对边坡进行俯拍，增加拍摄的面积，在摄像头位于低处时，能贴近裂缝，对裂缝进行详细的拍摄，保证检测质量。
一种尾矿坝边坡裂隙检测装置

[实用新型]一种岩石变形检测装置-CN202222240262.8有效
发明人：阮顺领;刘祎璠;顾清华;卢才武;江松 -专利权人：西安建筑科技大学
申请日： 2022-08-24 - 公布日： 2022-12-20 - 主分类号： G01N3/02 文献下载
摘要：本实用新型涉及岩石检测技术领域，具体公开了一种岩石变形检测装置，包括检测本体，所述检测本体内部的底端固接有检测盘；所述检测本体内部的顶端固接有电动气缸；所述电动气缸的伸缩端固接有压片；所述检测本体内部底端的后侧固接有电机；所述电机输出端的顶部设有不完全齿轮；所述不完全齿轮的外侧套设有从动套；所述从动套内部的两侧分别固接有一组一号齿块和二号齿块；所述从动套顶端和底端的两侧均固接有限位块；所述从动套的前端固接有弧形杆；所述弧形杆的前端固接有刮板；本实用新型通过电机带动从动套移动，从动套通过弧形杆带动刮板对粘接的电阻应变片进行刮除，无需人为撕除，省时省力，且刮除速度快，提高后续检测的效率。
一种岩石变形检测装置

[发明专利]一种基于图像识别的车体装载状态识别装置及方法-CN201910482570.1有效
发明人：阮顺领;卢才武;顾清华;景莹;聂兴信;冯治东 -专利权人：西安建筑科技大学
申请日： 2019-06-04 - 公布日： 2022-09-09 - 主分类号： G06V20/50 文献下载
摘要：本发明提供了一种基于图像识别的车体装载状态识别装置及方法，属于图像分类技术领域，包括有源RFID电子标签、RFID读写器、地感线圈、高清摄像头、处理器、平台服务器和立柱，处理器内包含控制单元和图像识别单元。控制单元获取卡车顶部图像信息和对应的有源RFID电子标签信息，发送到图像识别单元，图像识别单元用基于卷积神经网络的迁移学习方法结合SVM分类模型进行图像识别处理，获得卡车装载状态信息。本方法受人为因素和环境因素影响较小，在保证计量准确、提高劳动生产率的同时可以节省大量成本和人力，使矿山更加智能化，从而使企业获得更高的经济效益。
一种基于图像识别车体装载状态装置方法

[发明专利]一种基于自适应遗传算法的多金属多目标配矿方法-CN201910817733.7有效
发明人：顾清华;刘海龙;王迪;卢才武;冯治东;李学现;李俊飞 -专利权人：西安建筑科技大学
申请日： 2019-08-30 - 公布日： 2022-09-09 - 主分类号： G06N3/12 文献下载
摘要：一种基于自适应遗传算法的多金属多目标配矿方法，根据矿山配矿实际生产要求和指标，构建多金属多目标配矿模型，包括：品位偏差最小目标、采掘成本和运输成本最小目标、总产量偏差最小目标、矿石岩性的配比偏差最小目标、任务量约束、生产能力约束、氧化率约束、有害物质约束以及运输量约束；然后采用自适应遗传算法对多金属多目标配矿模型进行求解。本发明通过建立以采矿和运输成本、配矿后品位偏差、总产量偏差和配矿后矿石岩性配比偏差最小为目标的配矿模型，并采用自适应遗传优化算法，对多金属多目标配矿问题进行求解，实现了多金属多目标配矿的优化。
一种基于自适应遗传算法金属多目标方法

[发明专利]基于数据和模型混合驱动的矿山安全监测与预警系统-CN202210347612.2在审
发明人：江松;顾清华;卢才武;连民杰;阮顺领;章赛;聂兴信;冯治东;李锦源;刘宏升 -专利权人：西安建筑科技大学
申请日： 2022-04-01 - 公布日： 2022-07-05 - 主分类号： E21F17/18 文献下载
摘要：本发明公开了基于数据和模型混合驱动的矿山安全监测与预警系统，包括主箱体和安装板，所述主箱体的一侧固定嵌设有触摸屏，所述主箱体内设有电源、存储器、处理器、定位模块、通信模块和振动传感器，所述主箱体的顶部设有安装口，所述安装口内通过转轴转动连接有盖板，所述主箱体的顶部固定连接有与盖板对应的锁紧机构；所述主箱体远离触摸屏一端的底部固定连接有伸缩气缸。本发明通过信号监测模块和信号处理模块的设置，使系统可以及时有效的对矿山进行安全监测和数据采集，可以将揭示致灾机理与现场岩体响应预测同步进行，可以提高预测预警的准确性，还可以认清灾害发生原因，为针对性的采取防灾措施提供了技术支撑。
基于数据模型混合驱动矿山安全监测预警系统

[发明专利]一种利用枯竭油层回注处置高矿化度矿井水的方法-CN202210066798.4在审
发明人：马莲净;赵宝峰;卢才武;张晓民 -专利权人：西安建筑科技大学
申请日： 2022-01-20 - 公布日： 2022-05-13 - 主分类号： E21F17/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种利用枯竭油层回注处置高矿化度矿井水的方法，包括收集油田地质勘探、油井钻探、采油期间的测井资料和水力压裂监测数据，确定枯竭油层中岩层、裂隙的分布特征，依据岩层中裂隙网络的分布特征判断岩层是否具有储水条件，对于局部不具备储水条件的枯竭油层，采用高压回注方法起到压裂增透效果，使其达到储水条件。采用自然伽马能谱测井勘测废弃油井或废弃注水井套管的完整性，防止回注过程中形成串层污染和安全事故。通过改造废弃油井或废弃注水井的井口和井底，使其成为一个完整的回注井。本发明充分利用了枯竭油层的地下空间资源，有效降低了高矿化度矿井水总体处理成本，实现了高矿化度矿井水的低成本回注处置与资源化。
一种利用枯竭油层处置矿化度矿井方法

[发明专利]一种钼精矿中长期市场价格分析与预测方法和系统-CN201811068367.1有效
发明人：顾清华;陈露;卢才武;阮顺领;聂兴信;汪朝;莫明慧 -专利权人：西安建筑科技大学
申请日： 2018-09-13 - 公布日： 2022-02-22 - 主分类号： G06Q30/02 文献下载
摘要：本发明公开一种钼精矿市场价格分析与预测方法和系统，用于分析和预测钼精矿的中长期市场价格，为钼矿企业解决中长期生产决策问题提供依据，首先，以钼精矿市场价格时间序列为对象，进行平稳\非平稳、线性\非线性、复杂性进行分析，得出钼精矿市场价格时间序列数据的本质特征；然后，在钼精矿市场价格时间序列数据的本质特征分析结果的基础上，对钼精矿市场价格序列进行分解，根据分解的结果选择不同的预测模型对其进行分类预测；最后，将分类预测的预测结果进行集成，得到最终的钼精矿市场价格预测结果。该预测方法科学有效、预测精度高、具有普适性，可用于其它类似产品的市场价格预测，具有广泛的应用前景。
一种精矿中长期市场价格分析预测方法系统

[实用新型]基于车辆自主避让路线优化的5G户外通信基站-CN202120482016.6有效
发明人：江松;范振华;顾清华;徐中华;卢才武;孙祥虎;阮顺领;王会杰;章赛;马双双 -专利权人：西安建筑科技大学;中钢集团山东富全矿业有限公司
申请日： 2021-03-06 - 公布日： 2021-12-03 - 主分类号： E04H12/00 文献下载
摘要：本实用新型提供了基于车辆自主避让路线优化的5G户外通信基站，包括：第一基座、法兰底座、支撑柱；所述第一基座的中部设置有法兰底座，且第一基座与法兰底座浇筑为一体式结构；所述支撑柱设置在法兰底座的上部，且支撑柱与法兰底座通过螺栓固定相连接；所述连接筒设置在支撑柱的上部，且连接筒与支撑柱通过焊接方式相连接；所述立杆设置在连接筒的上部，且立杆与连接筒通过螺栓固定相连接；所述通讯模组设置在立杆的上部，且通讯模组与立杆通过抱箍相连接；通过对现有装置的改进，该装置具有支撑牢固不易损坏、便于拆装的优点，从而有效的解决了本实用新型在背景技术一项中提出的问题和不足。
基于车辆自主避让路线优化户外通信基站

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