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[发明专利]一种无线姿态测量系统及其测量方法-CN202310910631.6在审
发明人：柯浩伟;杨文静 -专利权人：中山亿联智能科技有限公司
申请日： 2023-07-24 - 公布日： 2023-10-24 - 主分类号： G01C21/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种无线姿态测量系统及其测量方法，涉及智能传感器技术领域，包括姿态模拟单元以及姿态测量单元，姿态模拟单元的通信端通过无线通讯技术与姿态测量单元的通信端进行信号连接；姿态模拟单元，由上位机模块以及无线模块进行组成，用于对姿态的模拟分析；姿态测量单元，由多个姿态测量装置进行组成，用于测量姿态数据并分析出姿态结果；姿态模拟单元中的上位机模块采用PC端作为无线姿态测量系统的控制终端。该无线姿态测量系统及其测量方法，通过集成高精度的陀螺仪，加速度计，地磁场传感器，能够快速求解出系统的实时运动姿态，融合了各自的测量结果，补足了传统传感器在方向角测量上的短板，解决了Z轴漂移问题。
一种无线姿态测量系统及其测量方法

[发明专利]可穿戴装置-CN202310871294.4在审
发明人：杜华 -专利权人：北京元客方舟科技有限公司
申请日： 2023-07-17 - 公布日： 2023-10-24 - 主分类号： G01C21/16 文献下载
摘要：本申请公开了一种可穿戴装置，属于定位技术领域。可穿戴装置包括：地图标识组件，作为地图标识布置于目标区域，包括至少一个地图标识；可穿戴结构，包括至少一个图像采集装置、至少一个惯性测量单元、至少一个便携供电单元和至少一个无线传输单元，可穿戴结构穿戴于待定位的目标对象，用于采集所述目标区域的图像数据和可穿戴结构的惯性测量数据；装置定位单元，地图标识图像数据在目标区域的图像数据中识别所述地图标识组件，基于目标区域的图像数据和可穿戴结构的惯性测量数据，确定目标对象的目标定位数据。该装置可以适应各种大小、遮挡和复杂光环境的定位，可穿戴的设计便于对各种目标进行定位。
穿戴装置

[发明专利]一种基于双通道的GNSS/INS组合导航辅助方法-CN202310718292.1在审
发明人：奔粤阳;王奕霏;赵玉新;李倩;吴磊;周广涛;魏廷枭;周一帆;只卓 -专利权人：哈尔滨工程大学
申请日： 2023-06-16 - 公布日： 2023-10-24 - 主分类号： G01C21/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于双通道的GNSS/INS组合导航辅助方法，进行数据预处理，包括数据归一化、划分数据集、将一维序列信息转换为三维张量信息，将数据输送给双通道LSTM‑GRU模型，令双通道中的模型同时进行训练和预测，两个通道的模型采取同样的模型结构，不同的模型参数，每个通道中的模型均包括LSTM模块、GRU模块，双通道各自单独输出经、纬度增量信息，最后分别对预测结果进行数据积分处理，进而输出GNSS预测轨迹。本发明训练效率更高且保留了模型对历史信息有选择地保留和利用的能力，在辅助GNSS/INS组合导航系统方法中，本发明更具针对性地对经、纬度信息进行预测，令经、纬度信息的预测效果达到最佳。
一种基于双通道 gnss ins 组合导航辅助方法

[发明专利]一种数据处理方法、装置、设备及存储介质-CN202210373211.4在审
发明人：吴小伟;严镭 -专利权人：中移物联网有限公司;中国移动通信集团有限公司
申请日： 2022-04-11 - 公布日： 2023-10-24 - 主分类号： G01C21/16 文献下载
摘要：本申请实施例公开了一种数据处理方法、装置、设备及存储介质，数据处理方法包括：获取惯性器件的运动数据；并将至少一个预设运动状态阈值与运动数据进行比较，得到至少一组运动状态判定结果；根据运动数据，从至少一组运动状态判定结果中确定一组目标运动状态判定结果；并从一组目标运动状态判定结果中确定出运动状态判定结果为静止的结果区间；从运动数据中确定所述结果区间对应的目标运动数据，并根据目标运动数据确定出误差修正值；基于误差修正值对运动数据进行调整，得到调整后的运动数据；调整后的运动数据对应的定位精度大于运动数据对应的定位精度，能够提高行人的定位精度，减小定位误差。
一种数据处理方法装置设备存储介质

[发明专利]姿态检测系统及方法、机器狗、存储介质与电子设备-CN202210375224.5在审
发明人：张秀生 -专利权人： OPPO广东移动通信有限公司
申请日： 2022-04-11 - 公布日： 2023-10-24 - 主分类号： G01C21/16 文献下载
摘要：本公开提供了一种姿态检测系统、姿态检测方法、机器狗、计算机可读存储介质与电子设备，涉及机器人技术领域。该姿态检测系统，用于双连杆结构，包括：激光发射器，设置在所述双连杆结构的下连杆内；图像传感器，设置在所述双连杆结构的上连杆的内壁上，用于接收所述激光发射器发射的激光束；其中，所述下连杆与所述上连杆的夹角，与所述激光束在所述图像传感器上的像素点对应。本公开提高了运动姿态识别的精度。
姿态检测系统方法机器存储介质电子设备

[发明专利]一种基于雷达测距测速的发射坐标系组合导航方法-CN202310946716.X在审
发明人：陈凯;杨涛;殷娜;王磊;房琰;杨睿华;梁文超;曾诚之 -专利权人：西北工业大学
申请日： 2023-07-28 - 公布日： 2023-10-24 - 主分类号： G01C21/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于雷达测距测速的发射坐标系组合导航方法，涉及制导炮弹组合导航领域，制导炮弹升空完成姿态辨识之后，在卫星拒止环境下，使用地基雷达对制导炮弹进行测距测速，通过数据链上传到制导炮弹，结合制导炮弹的惯导数据进行组合导航。
一种基于雷达测距测速发射坐标系组合导航方法

[发明专利]基于信息反馈校准机制的自主导航系统-CN202210356779.5在审
发明人：周同;谢锦宣;苏岩 -专利权人：南京理工大学
申请日： 2022-04-06 - 公布日： 2023-10-24 - 主分类号： G01C21/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于信息反馈校准机制的自主导航系统，包括由MEMS惯性器件、芯片级原子钟以及多种适用于导航信息获取的传感器件组成的多传感器组件；由自主组合导航算法模块和惯性器件控制补偿参数配置模块组成的自主时空基准维持系统软件，提取导航信息特征，实现误差与状态量估计及MEMS惯性器件控制参数量化；多传感器组件经捷联导航算法处理后通过标准化通讯接口向自主时空基准维持系统软件传递初始信息，自主时空基准维持系统软件通过信息输出端口将导航信息传输到外部设备，同时将反馈校准参数通过参数自适应在线反馈模块传递到多传感器组件，实现对传感器的参数反馈校准，高质量抑制了MEMS惯性器件误差项，提高自主导航系统的导航精度。
基于信息反馈校准机制自主导航系统

[发明专利]基于单基站UWB和视觉惯性的工厂AGV定位方法-CN202310921727.2在审
发明人：赵士斌;李冀;张彦博 -专利权人：桂林电子科技大学
申请日： 2023-07-26 - 公布日： 2023-10-24 - 主分类号： G01C21/16 文献下载
摘要：本发明公开一种基于单基站UWB和视觉惯性的工厂AGV定位方法，S1：设定基站坐标系的原点并定义全局坐标系再得到AGV小车在全局坐标系的起始坐标；S2：对灰度图像进行筛选处理，再求出相邻关键帧之间的位姿；S3：对AGV小车搭载的IMU传感器获取的加速度和角速度信息进行预积分；S4：将单目相机和IMU传感器得到的状态量各自建立对应的残差方程，进行视觉惯性联合优化后得到视觉惯性位姿；S5：AGV小车搭载的单基站UWB模块计算得到AGV小车的全局UWB位置信息；S6：融合视觉惯性位姿和UWB位置信息，进行非线性优化后得到AGV小车的位置。该方法提高了系统定位的精度和鲁棒性。
基于基站 uwb 视觉惯性工厂 agv 定位方法

[发明专利]一种基于数据链测距的快速临机重构协同导航系统及方法-CN202311064485.6在审
发明人：朱建良;杨东豫;吴盘龙;马立丰;赵高鹏;王军;薄煜明;王超尘;汪进文 -专利权人：南京理工大学
申请日： 2023-08-23 - 公布日： 2023-10-24 - 主分类号： G01C21/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于数据链测距的快速临机重构协同导航系统及方法。该系统包括空中无人子系统、地面无人子系统和通信数据链，空中无人子系统包括多个空中无人平台组成的空中无人飞行网络，地面无人子系统包括多个地面无人平台组成的地面协同通信网络；通信数据链与各无人平台相连。该方法为：空中无人平台搭载机载传感器获取导航定位数据，辅助无人平台导航定位；当空中无人平台进入地面无人平台的通信范围时，利用地面无人平台的导航位置信息，修正空中无人平台的定位误差；各无人平台通过通信数据链传输的数据，利用双向单程测距法计算获得无人平台间的相对距离。本发明能够在复杂环境下进行高精度协同导航，有较强的抗干扰能力。
一种基于数据链测距快速临机协同导航系统方法

[发明专利]一种定位方法、设备、介质及无人设备-CN202011362622.0有效
发明人：聂琼;马际洲;申浩 -专利权人：北京三快在线科技有限公司
申请日： 2020-11-27 - 公布日： 2023-10-24 - 主分类号： G01C21/16 文献下载
摘要：本说明书公开了一种定位方法、设备、介质及无人设备，包括：获取所述图像采集设备当前时刻采集的第一图像数据；将所述第一图像数据与预先存储的地图进行匹配，得到所述第一图像数据对应的第一特征点；获取所述图像设备历史时刻采集的第二图像数据对应的第二特征点；根据所述第二特征点，从所述第一图像数据中确定出与所述第二特征点相关的其他特征点；根据所述第一特征点和确定出的其他特征点，定位所述无人设备当前时刻的位姿。通过在第一图像数据中确定与历史时刻产生的图像数据对应的特征点有关的其他特征点，以此增加用于定位的特征点的个数，使得定位时所使用的特征点数量增多，有效提升定位精度。
一种定位方法设备介质无人

[发明专利]用于规范共享单车停放姿态和方向的方法及其车锁-CN201910412416.7有效
发明人：邵旭昂 -专利权人：深圳市中智车联科技有限责任公司
申请日： 2019-05-17 - 公布日： 2023-10-24 - 主分类号： G01C21/16 文献下载
摘要：本发明适用于规范共享单车停放技术领域，提供了一种用于规范共享单车停放姿态和方向的方法，包括步骤：检测所述共享单车在x轴、y轴以及z轴的角速度并判断所述角速度是否大于预定阈值，若是则检测所述共享单车在x轴、y轴和z轴的加速度和水平分量；根据所述共享单车在x轴、y轴和z轴的所述加速度计算出所述共享单车的俯仰角和横滚角；根据所述共享单车在x轴和y轴的水平分量比值的反正切计算出所述共享单车的航向角；判断所述俯仰角、所述横滚角以及所述航向角是否都处于正常停车范围，若否则发出警示。还提出了一种用于规范共享单车停放姿态和方向的车锁。借此，本发明能够准确判断共享单车的姿态和停车方向，且精确度与稳定性高。
用于规范共享单车停放姿态方向方法及其

[发明专利]一种基于SINS/LBL紧组合的水下导航定位方法及系统-CN202010847141.2有效
发明人：周玲;孙慧霞;窦永梅;胡杰;朱倚娴 -专利权人：运城学院
申请日： 2020-08-21 - 公布日： 2023-10-24 - 主分类号： G01C21/16 文献下载
摘要：本发明公开一种基于SINS/LBL紧组合的水下导航定位方法及系统，针对现有技术中存在的水下导航定位误差收敛速度慢的问题，本发明提供一种基于SINS/LBL紧组合的水下导航定位方法，基于该方法的系统由捷联惯导系统、长基线水声定位系统、压力传感器和数据处理单元组成，将捷联惯导系统输出的斜距差、斜距率差和深度值分别与长基线水声定位系统输出的斜距差和斜距率差、压力传感器测量的潜器深度作差后进行卡尔曼滤波，滤波输出的导航误差估计值反馈修正捷联惯导系统。本发明方法利用斜距差之差、斜距率差之差进行捷联惯导系统/长基线水声定位系统紧组合，有效提高了水下潜器的导航定位精度。
一种基于 sins lbl 组合水下导航定位方法系统

[发明专利]样本数据生成方法、模型的训练方法、车辆控制方法-CN202310848508.6在审
发明人：黄轩 -专利权人：北京百度网讯科技有限公司
申请日： 2023-07-11 - 公布日： 2023-10-20 - 主分类号： G01C21/16 文献下载
摘要：本公开提供了一种样本数据生成方法，涉及人工智能技术领域，尤其涉及自动驾驶、智能交通和深度学习技术领域。具体实现方案为：获取车辆在行驶过程中的点云数据、IMU数据以及定位数据；根据定位数据确定车辆在行驶过程中占用的地面区域的多个子区域；根据IMU数据确定多个子区域各自的平坦程度；将点云数据进行划分，得到多个子点云数据，其中，每个子点云数据与一个子区域相对应；以及将多个子区域各自的子点云数据和平坦程度确定为样本数据。本公开还提供了一种深度学习模型的训练方法、车辆控制方法、装置、电子设备和存储介质。
样本数据生成方法模型训练车辆控制

[发明专利]一种基于自主导航与ZigBee约束的应急救援人员协同定位方法-CN202310862667.1在审
发明人：姬淼鑫;任桂辉;张会娟;刘建娟;吴才章;张弛;袁航;陈红梅;许强伟;刘振江;董鸿儒;徐晟皓 -专利权人：河南工业大学
申请日： 2023-07-13 - 公布日： 2023-10-20 - 主分类号： G01C21/16 文献下载
摘要：本发明提供一种基于自主导航与ZigBee约束的应急救援人员协同定位方法，包括以下步骤：使用INS、GPS分别获取应急救援人员的初始估计位置坐标和指挥人员的位置坐标；通过ZigBee定位系统获取TDOA测量值，建立方程式组，将方程式组用Taylor级数法展开，得到目标应急救援人员的估计位置坐标；使用气压计和磁力计分别对目标应急救援人员的高度和航向角进行修正；将目标应急救援人员的估计位置坐标与目标应急救援人员的初始估计位置坐标之差、气压计输出的高度与INS捷联解算后的高度之差、磁力计解算出来的航向角与INS捷联解算后的航向角之差送入卡尔曼滤波，通过卡尔曼滤波估计出状态误差值，通过闭环反馈对INS进行校正，得到目标应急救援人员准确的位置、速度和姿态信息。
一种基于自主导航 zigbee 约束应急救援人员协同定位方法

[发明专利]建图方法、装置、电子设备和存储介质-CN202310877156.7在审
发明人：周宏涛;何潇;张丹 -专利权人：驭势科技（北京）有限公司
申请日： 2023-07-17 - 公布日： 2023-10-20 - 主分类号： G01C21/16 文献下载
摘要：本公开实施例公开了一种建图方法、装置、电子设备和存储介质，该方法包括：获取图像数据，根据图像数据中的特征数据建立初始视觉地图，并基于初始视觉地图、轮速计信息以及方向盘转角信息，确定关键帧集合、关键帧集合中各关键帧位姿以及尺度恢复地图；基于各关键帧位姿，判断惯性测量单元的数据是否满足初始化条件；在惯性测量单元的数据至少部分满足初始化条件的情况下，对惯性测量单元进行初始化，确定惯性测量单元的初始化结果；根据惯性测量单元的初始化结果以及尺度恢复地图，确定目标地图。本公开在惯性测量单元中部分初始化成功的情况下就加入建图，并且对初始化结果进行验证，提高初始化的有效性，进而，提高建图的效率以及准确性。
方法装置电子设备存储介质