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[发明专利]一种改进Sage-Husa自适应滤波的SINS/GPS组合导航方法-CN202310540247.1在审
发明人：文胜;刘彩云;栾添添;孙明晓;佟海艳 -专利权人：哈尔滨理工大学
申请日： 2023-05-12 - 公布日： 2023-08-08 - 主分类号： G01C21/16 文献下载
摘要：本发明提出了一种改进Sage‑Husa自适应滤波的SINS/GPS组合导航方法。本发明的主要步骤包括：组合导航系统状态方程建立、量测方程建立、系统方程离散化、滤波状态更新、量测噪声估计、滤波异常判定、渐消因子计算、量测更新、反馈修正。相比传统的基于Sage‑Husa滤波的SINS/GPS组合导航方法，本发明方法能够有效降低量测异常和模型误差对组合导航系统的影响，提高组合导航系统的稳定性和定位精度。
一种改进 sage husa 自适应滤波 sins gps 组合导航方法

[发明专利]步长估计模型获取方法、步长估计方法、设备及介质-CN202210110455.3在审
发明人：黄超;魏建明;徐正蓺;张富平 -专利权人：中国科学院上海高等研究院;中国科学院大学
申请日： 2022-01-29 - 公布日： 2023-08-08 - 主分类号： G01C21/16 文献下载
摘要：本发明提供一种步长估计模型获取方法、步长估计方法、设备及介质，其中，方法包括：基于与目标趋势段对应的目标数据段，构建各步长估计特征；基于各所述步长估计特征，构建步长估计模型，并确定所述步长估计模型的模型训练目标；基于各训练样本的权重，对所述步长估计模型执行各轮优化训练，从而获得各步长估计融合模型；以及，将模型超参数对应的可选参数组与各步长估计融合模型结合，以获取各步长估计测试模型；利用单步伐数据验证集中的各样本数据，获取各所述步长估计测试模型对应的步长估计误差，获取步伐估计最优模型；基于本发明提供的发明可以提高步长估计模型的估计准确性。
步长估计模型获取方法设备介质

[发明专利]一种多节点设备的调直方法及相应设备-CN202210111713.X在审
发明人：陈冬阳;徐景辉;赵彦明;唐世豪;常志武 -专利权人：华为技术有限公司
申请日： 2022-01-29 - 公布日： 2023-08-08 - 主分类号： G01C21/16 文献下载
摘要：本申请公开了一种多节点设备的调直方法,用于综采面系统中自动调直液压支架阵列和/或自动调直刮板机。该方法包括控制设备通过液压支架的位置信息和姿态角信息，以及在调直方向上对液压支架阵列的中液压支架的第一目标值确定第一调节量，从而使液压支架根据第一调节量调直液压支架阵列，和/或控制设备通过液压支架的位置信息和姿态角信息、液压支架的推杆伸出的长度值，以及刮板机上连接推杆的目标节点的第二目标值确定第二调节量，从而使液压支架可以通过推杆对刮板机进行推溜操作，以调直刮板机。本申请提供的方案，在调直支架阵列和/或刮板机时还充分考虑了支架的姿态角信息，提高了支架阵列和/或刮板机调直的精准度。
一种节点设备方法相应

[发明专利]一种舰船捷联惯导系统的高精度初始对准方法-CN202111486880.4有效
发明人：李云飞;刘兵;许琪华;师慧娜 -专利权人：华中光电技术研究所（中国船舶重工集团公司第七一七研究所）
申请日： 2021-12-07 - 公布日： 2023-08-08 - 主分类号： G01C21/16 文献下载
摘要：本发明提供一种舰船捷联惯导系统的高精度初始对准方法，包括：建立舰船捷联惯导系统的初始对准模型；基于卡尔曼滤波法对初始对准模型进行估计，其中，通过调整系统状态协方差矩阵的维数，对初始对准模型的一部分误差量进行优先迭代估计；在一部分误差量优先估计的基础上，对初始对准模型的其余误差量进行迭代估计；其中，在迭代估计的过程中，通过调整系统状态协方差矩阵的大小，来优化系统状态协方差矩阵。本发明通过调整状态协方差矩阵来实现状态误差量降维和收敛慢的状态误差量的持续激励，实现状态误差量的高精度估计尤其是惯性器件误差的高精度估计，最大化的提高系统的对准精度。
一种舰船捷联惯导系统高精度初始对准方法

[实用新型]一种惯性测量机构-CN202320485013.7有效
发明人：田少兵;粟严 -专利权人：西安众昊翔伦电子科技有限公司
申请日： 2023-03-14 - 公布日： 2023-08-08 - 主分类号： G01C21/16 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种惯性测量机构，涉及惯性测量单元技术领域，针对现有的惯性测量机构，大多使用螺栓进行安装，在长时间的使用过程中螺栓易生锈，不便进行拆卸维护，使用效果不够理想的问题，现提出如下方案，包括连接板与惯性测量单元本体，所述惯性测量单元本体位于所述连接板上，所述惯性测量单元本体上固定安装有两个对称设置的固定座；所述连接板的顶部开设有四个矩形孔，所述矩形孔的两侧内壁上固定设置有同一个横轴。本实用新型设计合理，便于快速拆卸维护与安装使用，降低了工作人员的工作量，且拆卸与安装无需借助其他工具，使用效果好，值得推广使用。
一种惯性测量机构

[发明专利]一种基于集中滤波的SINS/DVL/USBL的水下紧组合导航方法-CN202310581889.6在审
发明人：刘锡祥;章彩霞;虞贺斌;黄永江;陈世杰;陶育杰 -专利权人：东南大学
申请日： 2023-05-23 - 公布日： 2023-08-04 - 主分类号： G01C21/16 文献下载
摘要：一种基于集中滤波的SINS/DVL/USBL的水下紧组合导航方法，方法包括以下步骤：（1）选择SINS/DVL/USBL导航算法的状态变量，构建集中滤波的状态方程；（2）根据SINS输出的载体速度信息转换计算DVL坐标系下的原始波束频移信息，以及根据载体位置信息和应答器的位置信息转换计算USBL声学基阵坐标系下的测角信息和斜距信息；（3）构建基于频移量测的SINS/DVL紧组合量测方程和基于相对测量信息的SINS/USBL紧组合量测方程；（4）设计DVL和USBL故障检测与处理机制，并设计对DVL和USBL故障数据进行隔离。本发明提供了一种基于集中滤波的SINS/DVL/USBL的水下导航算法，能有效解决导航定位过程中DVL或USBL数据失效带来的精度损失，并提高了水下定位精度。
一种基于集中滤波 sins dvl usbl 水下组合导航方法

[发明专利]一种高精度惯性导航系统及方法-CN202310687442.7在审
发明人：陈松松;李维哲 -专利权人：石家庄飞人科技有限公司
申请日： 2023-06-12 - 公布日： 2023-08-04 - 主分类号： G01C21/16 文献下载
摘要：本发明提供一种高精度惯性导航系统及方法。所述系统包括：安装在车辆上的控制单元及与控制单元相连的惯导模块、3D相机和GNSS模块；GNSS模块和惯性模块分别用于在控制单元作用下实现无遮挡和有遮挡情况下的GNSS导航和惯性导航；3D相机用于获取粘贴在墙壁或立柱上的校准标志的图像及位置坐标，并将所述位置坐标发送给控制单元；控制单元通过基于所述位置坐标对惯性导航数据的位置坐标进行校准消除累积误差。本发明通过同时设置GNSS模块和惯导模块，在无遮挡和有遮挡情况下均能对车辆进行有效导航；通过设置校准标志对惯性导航数据的位置坐标进行校准，可以消除累积误差，提高惯性导航精度。
一种高精度惯性导航系统方法

[发明专利]一种基于距离的EKF定位方法、系统、设备及介质-CN202310249659.X在审
发明人：薛建儒;陶中幸;李庚欣;赵康 -专利权人：西安交通大学
申请日： 2023-03-15 - 公布日： 2023-08-04 - 主分类号： G01C21/16 文献下载
摘要：一种基于距离的EKF定位方法、系统、设备及介质，包括：采集惯性测量单元信息、三维激光扫描点以及三维点云地图信息；查找三维激光扫描点在三维点云地图中的对应点，实现数据关联；数据关联后，求解对应点之间的距离，得到几何距离测量和鲁棒距离测量；根据惯性测量单元信息，预测当前时刻的位姿状态；采用几何距离测量和鲁棒距离测量对当前时刻的位姿状态进行更新，然后输出结果。本发明公开了一种基于距离的EKF多传感融合定位方案，该方法将三维激光扫描点与三维点云地图对应点之间的距离作为滤波器的观测，通过k‑NN快速最近邻查找算法实现对应点查找，不需要进行特征提取，也不需要进行迭代计算步骤，因此，相比已有方法在计算效率上具有很大优势。
一种基于距离 ekf 定位方法系统设备介质

[发明专利]一种水下动基座的基座定位方法、装置、存储介质及设备-CN202310351836.5在审
发明人：张淏酥;王涛;苗建明;任磊;龚喜;蔡华阳 -专利权人：中山大学
申请日： 2023-04-03 - 公布日： 2023-08-04 - 主分类号： G01C21/16 文献下载
摘要：本申请涉及一种水下动基座的基座定位方法、装置、存储介质及设备，所述方法包括：确定粗对准开始时刻，并在粗对准过程中通过晃动基座对准模型解算所述动基座在惯导系统中的初始姿态，得到惯导粗对准结束时刻的初始姿态；通过所述粗对准结束时刻确定精对准开始时刻，并根据所述惯导粗对准结束时刻的初始姿态、以及精对准过程的精对准模型，对所述动基座进行精对准，得到所述动基座的当前姿态角。相比现有技术，本发明几乎不需要外界信息，且可以适用于动基座，同时保证算法有较高的对准精度和一定的抗干扰能力，满足了实际应用需求。
一种水下基座定位方法装置存储介质设备

[发明专利]星光方向向量辅助的紧组合惯性/光谱红移组合导航方法-CN202310405464.X在审
发明人：彭旭;李俨;高广乐 -专利权人：西北工业大学
申请日： 2023-04-16 - 公布日： 2023-08-04 - 主分类号： G01C21/16 文献下载
摘要：本发明涉及一种星光方向向量辅助的紧组合惯性/光谱红移组合导航方法，建立光谱红移导航模型，通过谱红移信息计算出飞行器的速度和位置信息。然后建立星光方向向量辅助的光谱红移导航模型。将同一观测星体的星光方向向量引入到步骤一的光谱红移导航模型中，充分利用量测信息，同时将方向向量量测用于计算飞行器的位置信息，减少所需观测星体个数。建立星光方向向量辅助的紧组合惯性/光谱红移组合导航系统模型。建立紧组合导航系统模型，包括状态方程及量测方程。同时，通过基于容积卡尔曼的联邦滤波，对步骤二中的星光方向向量辅助的光谱红移导航与惯性导航系统进行信息融合，进一步减少观测天体数量需求，并保证系统的稳定性与可靠性。
星光方向向量辅助组合惯性光谱导航方法

[发明专利]移动距离确定方法、装置、移动终端及存储介质-CN202210088797.X在审
发明人：姚丽峰 -专利权人：北京小米移动软件有限公司
申请日： 2022-01-25 - 公布日： 2023-08-04 - 主分类号： G01C21/16 文献下载
摘要：本公开涉及一种移动距离确定方法、装置、移动终端及存储介质，以解决相关技术中存在的问题。该方法包括：获取用户的移动数据，所述移动数据包括传感器的第一数据和卫星定位系统的第二数据；根据所述第一数据的第一质量参数和/或所述第二数据的第二质量参数确定所述第一数据的第一权重以及所述第二数据的第二权重；根据所述第一数据、所述第二数据、所述第一权重以及所述第二权重，确定所述用户的移动距离。
移动距离确定方法装置终端存储介质

[发明专利]两套单轴旋转惯导系统配置下导航误差融合调制方法-CN202310372066.2在审
发明人：查峰;何泓洋;李豹;唐洪琼;江鹏飞;韦宏玮;李京书 -专利权人：中国人民解放军海军工程大学
申请日： 2023-04-10 - 公布日： 2023-08-04 - 主分类号： G01C21/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种两套单轴旋转惯导系统配置下导航误差融合调制方法，本发明针对联合调制的需求，改进了目前常见的四位置单轴旋转方案，设计了一种六位置的调制方案；同时，合理设计了两台旋转惯导系统的旋转方案的调制秩序和转换时机，充分融合两台旋转惯导的惯性测试单元在停止时的运动量测信息，避免了旋转运动与刻度系数误差和安装误差的耦合，有效减小了系统误差累积。采用两台惯导信息融合的系统方案精度，相对于单一单轴旋转惯导系统得到了显著提高。
两套单轴旋转系统配置导航误差融合调制方法

[发明专利]一种多源数据融合定位导航系统-CN202310426966.0有效
发明人：陈盼;张海霞;徐磊;刘鹏辉 -专利权人：北京创博联航科技有限公司
申请日： 2023-04-20 - 公布日： 2023-08-04 - 主分类号： G01C21/16 文献下载
摘要：本公开提供一种多源数据融合定位导航系统，包括：组合导航模块、差分定位模块、飞控计算机、数据传输模块和数据采集模块，数据传输模块，被配置为接收无人机的位置测量信息；差分定位模块，被配置为确定无人机与北斗卫星之间的距离调整数，基于距离调整数和无人机的位置测量信息定位无人机的当前位置信息；组合导航模块，被配置为测量无人机飞行时的组合导航信息，并基于组合导航信息和无人机的当前位置信息规划无人机的飞行导航信息；数据采集模块，被配置为采集无人机的飞行参数；飞控计算机，被配置为基于无人机的飞行参数和无人机的飞行导航信息，控制无人机飞行。从而，有效提升无人机导航准确率。
一种数据融合定位导航系统

[发明专利]一种捷联罗经系统状态平稳切换方法、装置、设备和介质-CN202310580530.7有效
发明人：姚琪;吕善民;于文涛 -专利权人：中国船舶集团有限公司第七〇七研究所
申请日： 2023-05-23 - 公布日： 2023-08-04 - 主分类号： G01C21/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种捷联罗经系统状态平稳切换方法、装置、设备和介质，其中方法中，当在预设阈值范围之内时，该捷联罗经系统以正常状态运行，当在预设阈值范围之外时，将该捷联罗经系统中，置当前时刻第一负反馈量为0；并且，置当前时刻第二正反馈量为前一时刻的北向速度与北向外向速度之间的差值。由此，可以有效抑制系统在罗经回路工作状态下受到外部速度误差产生导航信息超调。
一种罗经系统状态平稳切换方法装置设备介质

[发明专利]一种自适应梯度下降惯性测量单元的姿态解算方法及系统-CN202111340464.3有效
发明人：吕枫;袁子龙;徐昕;李左 -专利权人：同济大学
申请日： 2021-11-12 - 公布日： 2023-08-04 - 主分类号： G01C21/16 文献下载
摘要：本发明涉及一种自适应梯度下降惯性测量单元的姿态解算方法，包括：步骤S1、获取惯性测量单元的输入数据并进行预处理，得到归一化后的角速度四元数更新值以及归一化后的加速度；步骤S2、利用归一化后的角速度四元数更新值求解预测角速度四元数qPre；步骤S3、利用预测角速度四元数qPre对加速度进行修正及归一化处理，得到归一化后的修正加速度求解梯度方向后归一化处理得到归一化后的梯度方向步骤S4、基于遗传算法对模糊系统进行调参；根据前N个时刻归一化后的修正加速度平均值和标准差，采用模糊系统求得自适应系数w；步骤S5、互补滤波法求解下一时刻的角速度四元数精确值Qexact。与现有技术相比，本发明具有精确度高的优点。
一种自适应梯度下降惯性测量单元姿态方法系统