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[发明专利]一种定位方法、设备、介质及无人设备-CN202011362622.0有效
发明人：聂琼;马际洲;申浩 -专利权人：北京三快在线科技有限公司
申请日： 2020-11-27 - 公布日： 2023-10-24 - 主分类号： G01C21/16 文献下载
摘要：本说明书公开了一种定位方法、设备、介质及无人设备，包括：获取所述图像采集设备当前时刻采集的第一图像数据；将所述第一图像数据与预先存储的地图进行匹配，得到所述第一图像数据对应的第一特征点；获取所述图像设备历史时刻采集的第二图像数据对应的第二特征点；根据所述第二特征点，从所述第一图像数据中确定出与所述第二特征点相关的其他特征点；根据所述第一特征点和确定出的其他特征点，定位所述无人设备当前时刻的位姿。通过在第一图像数据中确定与历史时刻产生的图像数据对应的特征点有关的其他特征点，以此增加用于定位的特征点的个数，使得定位时所使用的特征点数量增多，有效提升定位精度。
一种定位方法设备介质无人

[发明专利]一种基于角钢塔的卡爪、攀爬子机及分体式攀爬机器人-CN202310288514.0有效
发明人：张金锋;李明华;程智余;聂琼;龚志文;孙磊;徐秀华;陈晨;刘军;汪和龙;汪宏春;罗义华;刘勇;何辉;刘大平;王鹏;汪胜和;黄杰;刘承志;程华龙;金义;马路遥 -专利权人：国网安徽省电力有限公司;国家电网有限公司;中国科学院合肥物质科学研究院
申请日： 2023-03-21 - 公布日： 2023-10-13 - 主分类号： B62D57/024 文献下载
摘要：本发明属于电力角钢塔攀爬技术领域，具体涉及一种基于角钢塔的卡爪、攀爬子机及分体式攀爬机器人。本发明的卡爪包括底托架，底托架的上板面构成用于贴合结构件其中一外壁的贴合面；以底托架的位于结构件棱边的一端为内端，底托架内端向上延伸有贴合结构件棱边的包边，底托架的外端设置用于夹持所述外壁的边沿的夹块，所述夹块与包边共同配合从而夹持结构件；其在结构紧凑简洁的同时，亦可实现沿角钢塔的攀爬过程中的力封闭性和形状封闭性需求，从而有效确保攀爬作业的动作稳定性及动作可靠性。
一种基于角钢攀爬体式机器人

[发明专利]一种标定模型的训练方法、装置、存储介质以及电子设备-CN202310484027.1在审
发明人：田值;马际洲;许爽;聂琼;初祥祥 -专利权人：北京三快在线科技有限公司
申请日： 2023-04-28 - 公布日： 2023-08-08 - 主分类号： G06T7/80 文献下载
摘要：本说明书公开了一种标定模型的训练方法、装置、存储介质以及电子设备，获取样本图像和样本点云，通过标定模型，确定样本标定关系，并根据该样本标定关系，确定样本点云的属性，以及通过样本图像，确定样本图像对应的预测点云的属性，进而通过预测点云的属性和样本点云的属性之间的差距，确定损失，来训练标定模型。基于本说明书中的该标定模型，不需要迭代较多次数，仅需要一帧图像和一帧点云数据，即可确定出准确的标定关系，保证了标定效率。
一种标定模型训练方法装置存储介质以及电子设备

[发明专利]一种基于电力角钢塔的分体式作业方法-CN202310288482.4在审
发明人：张金锋;李明华;程智余;罗义华;汪和龙;聂琼;徐金;汪胜和;孙磊;龚志文;陈晨;黄杰;王军燕;高方景;姚兰波;张永奈;张必余;李凯;张文涛;杨少春;余刚;关绍峰 -专利权人：国网安徽省电力有限公司;国家电网有限公司;中国科学院合肥物质科学研究院
申请日： 2023-03-21 - 公布日： 2023-07-28 - 主分类号： B25J18/00 文献下载
摘要：本发明属于电力角钢塔攀爬技术领域，具体涉及一种基于电力角钢塔的分体式作业方法。本发明包括以下步骤：S1、将带有攀爬子机的攀爬主机安装于角钢主材上，直至攀爬主机处攀爬爪夹紧角钢主材；随后，操作攀爬主机沿角钢主材上行至既定的作业高度处；S2、攀爬子机启动并脱离攀爬主机并沿辅材构件攀爬至既定作业区域处，实现分体式作业目的。本发明设计了二段递推的理念，从而将作业区域辐射至电力角钢塔的辅材构件处；在确保构造简洁性和操作简便性的同时，亦满足了对电力角钢塔的全区域无死角作业需求。
一种基于电力角钢体式作业方法

[发明专利]基于电磁离合自适应螺栓拧紧装置的螺栓紧固方法-CN202310288490.9在审
发明人：张金锋;程智余;李明华;汪胜和;刘军;汪和龙;汪宏春;聂琼;徐金;罗义华;孙磊;龚志文;潘进;惠金花;陈晨;梅一;叶进标;张祖泷;李阳;柴贤东;程华龙;席照才 -专利权人：国网安徽省电力有限公司;国家电网有限公司;中国科学院合肥物质科学研究院
申请日： 2023-03-21 - 公布日： 2023-07-21 - 主分类号： B23P19/06 文献下载
摘要：本发明属于电力角钢塔螺栓紧固作业技术领域，具体涉及一种基于电磁离合自适应螺栓拧紧装置的螺栓紧固方法。本发明的电磁离合自适应螺栓拧紧装置包括安装于机架上的自定心卡盘以及用于驱动自定心卡盘产生自回转动作的打击动力源；螺栓紧固时，利用自定心卡盘张开套入待拧紧螺栓的螺母端，同时利用电磁离合器与夹持动力源和打击动力源的配合，确保拧紧作业完成。本发明不仅能一机多用的适应不同规格的螺栓安装操作，无需在线更换套筒，同时具备工作稳定灵活的优点。
基于电磁离合自适应螺栓拧紧装置紧固方法

[发明专利]一种电磁离合自适应螺栓拧紧装置-CN202310288503.2在审
发明人：张金锋;李明华;程智余;聂琼;徐金;龚志文;孙磊;徐秀华;陈晨;刘军;罗义华;刘勇;何辉;刘大平;王鹏;汪胜和;黄杰;徐宁;计策;魏松;李先纯;金义;马路遥 -专利权人：国网安徽省电力有限公司;国家电网有限公司;中国科学院合肥物质科学研究院
申请日： 2023-03-21 - 公布日： 2023-07-14 - 主分类号： B23P19/06 文献下载
摘要：本发明属于电力角钢塔螺栓紧固作业技术领域，具体涉及一种电磁离合自适应螺栓拧紧装置。本发明包括安装于机架上的用于抱合式夹持待拧紧螺栓的螺母端的自定心卡盘，自定心卡盘依靠同轴设置的从动齿轮从而实现与夹持动力源的动力啮合；该装置还包括用于驱动自定心卡盘产生自回转动作的打击动力源，以便拧紧所述待拧紧螺栓。本发明不仅能一机多用的适应不同规格的螺栓安装操作，无需在线更换套筒，同时还能有效减少对视觉定位精度的要求，具备构造紧凑合理和操作方便灵活的优点。
一种电磁离合自适应螺栓拧紧装置

[发明专利]一种充电装置及充电系统-CN202111650641.8在审
发明人：聂琼;朱艳强 -专利权人：格力博(江苏)股份有限公司
申请日： 2021-12-30 - 公布日： 2023-07-11 - 主分类号： H02J7/00 文献下载
摘要：本发明提供一种充电装置及充电系统，包括：壳体；若干个充电槽，并排设置于所述壳体的内部，用于容纳插入的电池包；充电模块，设置于所述壳体内，所述充电模块与插入的电池包通信连接后获取各电池包的第一温度，并根据所述第一温度对所述电池包进行充电；温度传感器，设置于所述充电模块上，用于获取所述充电模块的第二温度；散热组件，设置于所述壳体内；所述充电模块，还用于根据所述第一温度和/或所述第二温度生成控制信号到所述散热组件，控制所述散热组件的启动或关闭。本发明有效提高了充电效率、延长了电池包的使用寿命、实现了降低能耗和充电安全的和谐兼容。
一种充电装置系统

[发明专利]一种绞磨尾绳压线机构-CN202211062741.3有效
发明人：姚斌;彭开宇;鲁飞;聂琼;万炳才;梅生杰;焦刚刚 -专利权人：华东送变电工程有限公司;扬州国电通用电力机具制造有限公司
申请日： 2022-09-01 - 公布日： 2023-06-27 - 主分类号： B66D1/36 文献下载
摘要：一种绞磨尾绳压线机构，涉及电力施工设备技术领域。包括底座，底座上通过支架转动安装有卷筒，卷筒的一侧边设置有齿圈，卷筒设置齿圈一端的外侧支架上固定安装有安装板，安装板上连接有横板，安装板与横板之间形成L形结构，安装板上转动安装有与齿圈啮合的主传动齿轮，所述卷筒设置齿圈一端的最外侧的走线槽上配合设置有用于向下压紧尾绳的压线总成。本发明中压线总成的压线轮能够随着尾绳直径变化上下摆动，在摆动过程中，压线总成的第二传动齿轮与第一传动齿轮之间、第一传动齿轮与主传动齿轮之间始终处于啮合状态，避免了因为齿轮之间脱离啮合，导致压线轮不能转动，造成压线轮与尾绳之间形成硬摩擦，从而延长了尾绳的使用寿命。
一种绞磨尾绳压线机构

[发明专利]高压电缆接头铠装层剥切机器人-CN202310196701.6有效
发明人：孟庆霖;聂琼;徐金;许亮;纪明;毛华;赵金;药炜;刘东;马骏;耿芳;李文杰;宫俊;王瑞;许良 -专利权人：天津滨电电力工程有限公司;天津电力工程监理有限公司;天津天源电力工程有限公司;天津市城西广源电力工程有限公司;国网天津市电力公司;国家电网有限公司
申请日： 2023-03-03 - 公布日： 2023-06-16 - 主分类号： H02G1/12 文献下载
摘要：本发明公开了一种高压电缆接头铠装层剥切机器人，包括第一夹持机构安装在固定架的一端，所述第一夹持机构包括压板，用于将插装到固定架内的交联电缆夹持固定；所述交联电缆的端部伸出到固定架外，且位于第二支撑架的两个侧板之间；转动机构安装在所述固定架的另一端，用于驱动锯割机构沿着所述伸出到固定架外的交联电缆的端部圆周方向转动；所述锯割机构安装在转动机构上用于对伸出到固定架外的交联电缆的铠装层进行环形锯割。本发明，通过第一夹持机构对电缆进行夹持，使之固定在固定架的轴心位置，然后通过转动机构带动锯割机构转动，从而对电缆的铠装层进行锯割，从而完成对铠装层的锯割。
高压电缆接头铠装层剥切机器人

[发明专利]一种视觉定位模型的训练方法及装置-CN202010324203.1有效
发明人：田咪;申浩;聂琼 -专利权人：北京三快在线科技有限公司
申请日： 2020-04-22 - 公布日： 2023-06-02 - 主分类号： G06T7/73 文献下载
摘要：本说明书公开了一种视觉定位模型的训练方法及装置，获取若干环境图像以及采集环境图像时采集设备的位姿，针对每个环境图像分别确定用于定位任务和用于色彩任务的训练样本，通过将两种训练样本输入视觉定位模型的共享分支网络，使得定位任务和色彩任务可以共同训练该共享分支网络，之后分别根据两种任务的训练样本的标签，确定第一以及第二损失，最后通过第一损失以及第二损失，训练所述视觉定位模型。通过色彩任务，实现了基于环境图像确定自监督的训练样本，使标签无需人工标注，提高了训练效率，降低了成本。
一种视觉定位模型训练方法装置

[实用新型]一种河坝路面压平设备-CN202123181185.5有效
发明人：韩谦;聂琼;何英;陈斯洋 -专利权人：安徽恒达建设工程有限公司;安徽楚群建设工程有限公司
申请日： 2021-12-17 - 公布日： 2023-03-28 - 主分类号： E01C19/24 文献下载
摘要：本实用新型公开了压路装置领域的一种河坝路面压平设备，包括驱动座，驱动座两侧壁均设置有两个滚轮，驱动座输出端与滚轮电性连接，驱动座上端安装有水箱，水箱上端安装有固定盖，固定盖上端中部安装有进液管，进液管上端安装有密封盖，密封盖与进液管转动连接，水箱前端中部连接有出液管，出液管上安装有水泵，出液管下端安装有喷液槽，喷液槽内侧设置有多个喷液口，驱动座前端安装有两个连接板，连接板内侧安装有两个转轴，转轴上均安装有压轮，压轮与转轴转动连接；通过启动水泵，液体通过出液管进入到喷液槽内，喷液口将液体进行均匀喷洒，再喷洒到地面，使土壤粘合，节约了作业的时间，提高了作业的效率，降低了作业的成本。
一种河坝路面压平设备

[发明专利]一种变压模组、充电器、充电系统以及变压控制方法-CN202011582635.9有效
发明人：朱艳强;李志远;庄宪;聂琼;张勇;束阳;陈辉 -专利权人：格力博（江苏）股份有限公司
申请日： 2020-12-28 - 公布日： 2022-11-22 - 主分类号： H02M3/28 文献下载
摘要：本发明揭示了一种变压模组、充电器、充电系统以及变压控制方法，所述变压模组包括：变压器，所述变压器包括输入部以及与所述输入部相对应的输出部；原边电路，所述原边电路与所述输入部连接，其包括用以获取外界电力的输入端口以及PWM调制电路；副边电路，所述副边电路与所述输出部连接，其包括用以对负载输出电力的输出端口；以及控制单元，所述控制单元与负载通信以获取负载的电压信息，并根据所述电压信息控制所述PWM调制电路工作，以使得所述输出端口输出的电压与负载相匹配。相较于现有技术，本发明变压模组可以根据负载的电压信息自动控制副边电路输出与负载相匹配的电压，从而使得所述变压模组的适用范围较广，降低了用户使用维护成本。
一种变压模组充电器充电系统以及控制方法

[实用新型]一种水利施工围堰用加强结构-CN202123181652.4有效
发明人：韩谦;聂琼;何英;陈斯洋 -专利权人：安徽恒达建设工程有限公司;安徽楚群建设工程有限公司
申请日： 2021-12-17 - 公布日： 2022-11-01 - 主分类号： E02D19/04 文献下载
摘要：本实用新型公开了施工围堰领域的一种水利施工围堰用加强结构,包括加固框，加固框由多个立角板和横板组合而成，加固框四角均设有立角板，每个立角板外端壁均安装有斜撑杆，每个立角板内端壁均安装有夹板，每个夹板外端均设有夹紧螺栓，每两个立角板之间均安装有横板；通过每个立角板与施工围堰外角平行插入地下，并且立角板内端壁与围堰外端壁接触，由立角板将施工围堰下部外角包裹，当立角板插入地面后，其外端壁通过斜撑杆进行加固，避免其后期受压倾斜，有效提高其站立稳定性；并且当立角板安装后，将螺栓贯穿施工围堰至立角板外部，通过螺母与夹紧螺栓的配合使夹板将施工围堰与立角板夹紧，有效加强施工围堰的稳定性。
一种水利施工围堰加强结构

[发明专利]集中控制分体式液压绞磨系统及同步控制方法-CN202211062714.6在审
发明人：鲁飞;李明;姚斌;聂琼;张国强;梅生杰;焦刚刚;王涛;俞典点 -专利权人：华东送变电工程有限公司;扬州国电通用电力机具制造有限公司
申请日： 2022-09-01 - 公布日： 2022-10-14 - 主分类号： B66D1/08 文献下载
摘要：集中控制分体式液压绞磨系统及同步控制方法，涉及电力施工设备技术领域。包括两台绞磨，每台绞磨均对应有一个收线盘和排线机构，所述绞磨均对应连接有用于驱动绞磨的卷筒转动的绞磨驱动马达，所述收线盘对应连接有用于驱动收线盘转动的收线盘驱动马达；每台绞磨驱动马达均对应配置有绞磨马达制动器，每台收线盘驱动马达均对应配置有线盘马达制动器，所述液压绞磨系统还包括有用于控制的液压系统。两台液压绞磨及对应的收线盘工作时，可以分别独立控制也可以同步控制，即可以通过手柄控制也可以通过遥控远程控制，当液压绞磨切换到自动同步控制时，工作时对应马达速度传感器信号反馈到控制器，程序对比差异后对速度自动纠正，保证绞磨动作同步。
集中控制体式液压系统同步控制方法

[发明专利]一种模型训练的方法及装置-CN202110519499.7有效
发明人：田咪;马际洲;李一鸣;聂琼;董峻峰;申浩;夏华夏 -专利权人：北京三快在线科技有限公司
申请日： 2021-05-13 - 公布日： 2022-09-30 - 主分类号： G06V10/774 文献下载
摘要：本说明书公开了一种模型训练的方法及装置，可通过图像传感器采集包含目标的图像，确定图像传感器的位姿，并获取位于目标上的各兴趣点的实际位置，根据图像传感器的位姿以及各兴趣点的实际位置，确定各兴趣点在图像中对应的像素点的信息，作为标注信息，将图像输入识别模型，得到识别模型确定的输出结果，根据各兴趣点的标注信息，在输出结果中，选择指定像素点作为各兴趣点在图像中对应的像素点重新作为标注信息，根据图像以及各兴趣点的标注信息，对识别模型进行训练。本说明书可使得识别模型识别出位于目标上的兴趣点的信息，而减少识别除目标之外的其他物体上的兴趣点的信息，从而提高多传感器标定场景的标定效果。
一种模型训练方法装置

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