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[发明专利]一种基于SINS/LBL紧组合的水下导航定位方法及系统-CN202010847141.2有效
发明人：周玲;孙慧霞;窦永梅;胡杰;朱倚娴 -专利权人：运城学院
申请日： 2020-08-21 - 公布日： 2023-10-24 - 主分类号： G01C21/16 文献下载
摘要：本发明公开一种基于SINS/LBL紧组合的水下导航定位方法及系统，针对现有技术中存在的水下导航定位误差收敛速度慢的问题，本发明提供一种基于SINS/LBL紧组合的水下导航定位方法，基于该方法的系统由捷联惯导系统、长基线水声定位系统、压力传感器和数据处理单元组成，将捷联惯导系统输出的斜距差、斜距率差和深度值分别与长基线水声定位系统输出的斜距差和斜距率差、压力传感器测量的潜器深度作差后进行卡尔曼滤波，滤波输出的导航误差估计值反馈修正捷联惯导系统。本发明方法利用斜距差之差、斜距率差之差进行捷联惯导系统/长基线水声定位系统紧组合，有效提高了水下潜器的导航定位精度。
一种基于 sins lbl 组合水下导航定位方法系统

[发明专利]一种金属轧机的智能控制方法及系统-CN202310833002.8在审
发明人： 朱倚娴 -专利权人：江苏甬金金属科技有限公司
申请日： 2023-07-10 - 公布日： 2023-08-15 - 主分类号： B21B37/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种金属轧机的智能控制方法及系统，应用于数据处理技术领域，该方法包括：通过读取金属轧机的控制数据，获取金属轧机的历史控制数据构建状态‑参数匹配模型。将控制数据输入状态‑参数匹配模型，输出第一状态评价结果。通过图像采集单元获得与控制数据对应的产品图像集合。对产品图像集合进行轧制缺陷识别，基于缺陷识别结果生成第二状态评价结果。采集获得待轧制产品信息和产品轧制需求信息并匹配轧制控制参数。通过第一状态评价结果和第二状态评价结果对轧制控制参数进行参数优化并进行智能控制。解决了现有技术中金属轧机热轧过程中，轧机的控制参数无法根据产品质量进行智能调整，导致大量轧制产品存在质量缺陷的技术问题。
一种金属轧机智能控制方法系统

[发明专利]一种用于组合导航的GPS失效容错处理方法-CN202211642080.1在审
发明人： 朱倚娴;蔡婷;吴宝玉;王勇;余军;梅宇;李喆;李银萍 -专利权人：南通大学
申请日： 2022-12-20 - 公布日： 2023-04-07 - 主分类号： G01C21/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种用于组合导航的GPS失效容错处理方法，包括四个步骤：步骤一，GPS有效时采集样本，建立基于高斯过程回归的弱预测器；步骤二，计算弱预测器的训练误差；步骤三，设置各弱预测器的权值；步骤四，GPS失效时，将各弱预测器合成为强预测器，强预测器输出GPS量测信息估计值用于组合导航。本发明具有预测精度高、有效延长抗GPS失效时长等优点，为高可靠性组合导航提供了保证。
一种用于组合导航 gps 失效容错处理方法

[发明专利]一种基于速度观测的8位置捷联惯导系统级标定方法-CN201711178396.9有效
发明人：程向红;王子卉;朱倚娴 -专利权人：东南大学
申请日： 2017-11-23 - 公布日： 2022-02-11 - 主分类号： G01C25/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于速度观测的8位置捷联惯导系统级标定方法，所述的方法主要包括以下步骤：首先将惯组安装在带温箱双轴转台上，设定转台温箱温度，并为捷联惯导系统上电，待温度稳定后初始化导航系统和卡尔曼滤波器，利用转台使惯组依次转动8个位置，充分激励惯组误差，将导航解算的速度误差作为观测量输入卡尔曼滤波器，估计惯组24个误差参数，分别设定温箱温度为N个不同温度点，重复8位置标定步骤，拟合若干个温度点的误差参数。本发明具有标定快速、不依赖转台精度的优点，同时能够对惯组进行温度补偿，节省繁琐的温度补偿试验。
一种基于速度观测位置捷联惯导系统标定方法

[发明专利]一种基于SINS/LBL紧组合的水下导航混合定位方法及系统-CN202010847109.4在审
发明人：周玲;孙慧霞;窦永梅;朱倚娴;胡杰 -专利权人：运城学院
申请日： 2020-08-21 - 公布日： 2020-11-20 - 主分类号： G01C21/20 文献下载
摘要：本发明公开一种基于SINS/LBL紧组合的水下导航混合定位方法及系统，针对现有技术中存在的水下导航定位误差收敛速度慢的问题，本发明提供一种基于SINS/LBL紧组合的水下导航混合定位方法及系统，基于该方法的系统由SINS、LBL、压力传感器和数据处理单元组成，LBL根据可用水听器数量采用TOA和TDOA混合定位方法或直接采用TDOA定位方法辅助SINS紧组合导航，将SINS输出的参数分别与LBL输出的对应参数作差后进行卡尔曼滤波，滤波输出的导航误差估计值反馈修正SINS。本发明方法利用斜距差、斜距率差、斜距差之差、斜距率差之差进行SINS/LBL紧组合，有效提高了水下潜器的导航定位精度。
一种基于 sins lbl 组合水下导航混合定位方法系统

[发明专利]一种用于组合导航系统的快速故障检测方法-CN202010661895.9在审
发明人： 朱倚娴 -专利权人：南通大学
申请日： 2020-07-10 - 公布日： 2020-10-13 - 主分类号： G06F30/20 文献下载
摘要：本发明公开了一种用于组合导航系统的快速故障检测方法，包括五个步骤：步骤一，设置故障检测门限；步骤二，采集导航传感器无故障时的系统量测信息、卡尔曼滤波新息及其方差，构成训练集；步骤三，利用机器学习方法训练预测模型；步骤四，利用训练好的预测模型对滤波新息和方差进行在线估计；步骤五，构造故障检测函数；步骤六，将故障检测函数值与故障检测门限进行比较，以判断是否故障发生。本发明具有能够快速检测组合导航系统故障的优点，尤其对渐变故障具有较强的敏感性，从而使系统可以更及时地对故障做出应急响应，有助于提高整个组合导航系统的可靠性。
一种用于组合导航系统快速故障检测方法

[发明专利]一种针对组合导航中DVL失效的混合处理方法-CN201710055425.6有效
发明人：程向红;朱倚娴;胡杰;周玲 -专利权人：东南大学
申请日： 2017-01-25 - 公布日： 2019-10-15 - 主分类号： G01C21/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种针对组合导航中DVL失效的混合处理方法，当DVL有效时，采集SINS解算信息和DVL量测信息构成数据表，利用偏最小二乘回归建立线性预测模型，再将DVL量测信息和偏最小二乘回归模型预测所得结果相减得到残余部分，并将其作为训练目标，利用支持向量回归训练得到相应的预测模型；当DVL失效时，利用所建立的偏最小二乘回归模型和支持向量回归模型分别预测DVL量测线性部分和残余部分，并将两者之和作为所预测的DVL量测信息，从而保证DVL间歇失效情况下，SINS/DVL组合导航结果的可靠性。本发明利用偏最小二乘回归和支持向量回归进行建模，并采用双模型混合预测，有效提高了预测结果的准确性。
一种针对组合导航 dvl 失效混合处理方法

[发明专利]一种基于阻尼网络的单轴旋转SINS轴向陀螺漂移校正方法-CN201610818977.3有效
发明人：程向红;胡杰;刘全;朱倚娴 -专利权人：东南大学
申请日： 2016-09-12 - 公布日： 2019-07-26 - 主分类号： G01C25/00 文献下载
摘要：本发明公开一种基于阻尼网络的单轴旋转SINS轴向陀螺漂移校正方法，包括单轴旋转SINS阻尼网络的设计和轴向陀螺漂移精确标校两部分。建立了经纬度误差与轴向陀螺漂移、初始航向角误差之间的数学模型，采用最小二乘法对轴向陀螺漂移进行精确标校。本发明可以有效地解决周期性转动单轴旋转SINS的惯性测量单元(Inertial Measurement Unit,IMU)无法消除轴向陀螺漂移对惯导系统定位精度影响问题。
一种基于阻尼网络旋转 sins 轴向陀螺漂移校正方法

[发明专利]一种地形辅助惯导紧组合的水下潜器导航定位方法-CN201610338941.5有效
发明人：程向红;周玲;朱倚娴;戴晨曦;王乐;刘全 -专利权人：东南大学
申请日： 2016-05-20 - 公布日： 2018-08-14 - 主分类号： G01C21/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种地形辅助惯导紧组合的水下潜器导航定位方法，主要步骤包括：初始化组合导航系统；利用非线性离散状态方程进行状态量一步预测；利用非线性离散量测方程计算粒子滤波器的重要性权值；归一化重要性权值并估计潜器的导航参数；进行重要性重采样；完成非线性粒子滤波算法。本发明方法能有效、充分地利用各子系统的信息，相比地形辅助惯导松组合方式，定位的精度有明显提高，保证了水下潜器的长航时导航定位精度。
一种地形辅助惯导紧组合水下导航定位方法

[发明专利]一种用于SINS/DVL组合导航系统的DVL失效处理方法-CN201610111734.6有效
发明人：程向红;朱倚娴;周玲;胡杰 -专利权人：东南大学
申请日： 2016-02-29 - 公布日： 2018-02-06 - 主分类号： G01C21/20 文献下载
摘要：本发明公开了一种用于SINS/DVL组合导航系统的DVL失效处理方法，当DVL有效时，采集SINS解算信息和DVL量测信息构成数据表，利用偏最小二乘回归建立预测模型；当DVL失效时，利用所建立的模型预测DVL量测信息，并将预测结果用于和SINS解算所得信息进行融合，以实现DVL失效下的SINS/DVL组合导航。本发明利用失效时刻及失效前的SINS解算信息作为输入来预测DVL量测信息，提高了预测结果的准确性，采用偏最小二乘回归建模，克服了自变量多重相关性破坏模型稳健性的缺陷，保证所建模型的可靠性。
一种用于 sins dvl 组合导航系统失效处理方法

[发明专利]水下潜器地形辅助惯性导航系统的位置匹配方法-CN201410469998.X有效
发明人：程向红;周玲;陆源;冉昌艳;王磊;朱倚娴 -专利权人：东南大学
申请日： 2014-09-15 - 公布日： 2017-06-16 - 主分类号： G01C21/16 文献下载
摘要：本发明公开一种水下潜器地形辅助惯性导航系统的位置匹配方法，包括1)在进入海图覆盖区域后，利用深度计和多波束扫描测深仪，测量潜器在起始时间段Δt1内航行区域的水深值；2)计算时间段Δt1的水深累积直方图H1、地形粗糙度Kr1和下次水深测量的时间段Δt2；3)确定潜器在Δt1/2时刻的可能位置集L1；4)测量潜器在时间段Δtn(n＝2，3...，N)内航行区域的水深值，计算时间段Δtn的水深累积直方图Hn、地形粗糙度Krn和下次水深测量的时间段Δtn+1等步骤。木发明是一种自主式匹配方法具有精度高、鲁棒性好的特点，可应用于地形、地磁或者重力辅助惯性导航定位。
水下地形辅助惯性导航系统位置匹配方法

[发明专利]基于SINS/DVL/GPS的AUV组合导航系统-CN201410032817.7有效
发明人：程向红;许立平;王磊;朱倚娴;冯骥;韩旭 -专利权人：东南大学
申请日： 2014-01-23 - 公布日： 2017-03-15 - 主分类号： G01S19/48 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于SINS/DVL/GPS的AUV组合导航系统，包括SINS系统、GPS接收机、DVL计程仪和数据融合中心，所述SINS系统、GPS接收机、DVL计程仪和数据融合中心均安装在AUV上；当AUV位于水面时，所述优化滤波模块结合SINS系统导航信息，对应于SINS系统的伪距、伪距率，以及GPS接收机输出的可用星历数据进行滤波融合计算，得到校正信息；当AUV位于水下时，所述优化滤波模块结合SINS系统输出的导航信息，以及DVL计程仪输出的三维航速信息进行滤波融合计算，得到校正信息。本发明提高了系统导航定位精度及鲁棒性，实现了不间断的水下及水面载体高精度导航跟踪功能。
基于 sins dvl gps auv 组合导航系统

[发明专利]一种基于高斯过程回归的组合导航系统故障诊断方法-CN201410295356.2有效
发明人：程向红;朱倚娴;王磊;胡杰 -专利权人：东南大学
申请日： 2014-06-26 - 公布日： 2017-01-11 - 主分类号： G01C25/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于高斯过程回归的组合导航系统故障诊断方法，包括五个步骤：步骤一，采集样本，设定故障检测门限；步骤二，高斯过程回归模型初始化；步骤三，高斯过程回归模型训练；步骤四，输入系统观测量给高斯过程回归模型，从而得到卡尔曼滤波新息的预测值及其方差；步骤五，构造故障检测量，并将其与故障检测门限进行比较，判断故障发生与否。本发明具有容易实现、能够给出预测输出值的方差等优点，为组合导航的可靠性和准确性提供了保证。模型参数明显减少，并能通过数值分析方法方便地推算出超参数，具有容易实现的优点。
一种基于过程回归组合导航系统故障诊断方法

[发明专利]一种低成本水下潜器地形辅助惯性组合导航定位方法-CN201510758207.X在审
发明人：程向红;周玲;朱倚娴;戴晨曦 -专利权人：东南大学
申请日： 2015-11-09 - 公布日： 2016-03-23 - 主分类号： G01C21/16 文献下载
摘要：本发明公开一种低成本水下潜器地形辅助惯性组合导航定位方法，包括五个步骤：步骤一，初始化组合导航定位系统；步骤二，建立以潜器位置误差为状态量的线性离散状态方程；步骤三，采用高斯过程回归建立以水深值为观测量的非线性离散量测方程；步骤四，构建非线性组合导航系统的粒子滤波算法；步骤五，计算位置误差并修正捷联惯性导航系统位置，完成组合导航位置参数更新，实现水下潜器组合导航的准确定位。本发明具有算法简单、建模准确、定位精度高等优点，为装备低分辨率海图和单波束测深仪的低成本水下潜器提供一种以捷联惯性导航系统为主，地形导航为辅的组合导航定位新方案。
一种低成本水下地形辅助惯性组合导航定位方法

[发明专利]一种多模型水下航行器组合导航滤波方法-CN201410030165.3有效
发明人：程向红;王磊;冉昌艳;陈红梅;周玲;朱倚娴 -专利权人：东南大学
申请日： 2014-01-22 - 公布日： 2014-05-07 - 主分类号： G01C21/20 文献下载
摘要：本发明公开了一种多模型水下航行器组合导航滤波方法，本发明首先根据水下航行器组合导航系统建立SINS/DVL/TAN/MCP组合导航系统的状态方程、观测方程及噪声模型；并根据系统方程与噪声模型确定模型集；从组合导航系统中选择特征变量，建立贝叶斯网络。根据多模型滤波算法结构，采用贝叶斯网络参数修正多模型估计中的模型切换概率，采用加权和方式计算所有滤波器的估计融合。由导航计算机根据组合导航系统的滤波模型及算法流程，完成组合导航的数据处理及解算工作。本发明能够提高复杂环境下组合导航系统的滤波精度，增强水下航行器自主导航定位性能。
一种模型水下航行组合导航滤波方法

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