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[发明专利]一种利用多策略融合人工蜂群改进UKF算法的目标跟踪方法-CN202310917098.6在审
发明人： 刘建娟;李志伟;吴豪然;王卓;李海博;李浩 -专利权人：河南工业大学
申请日： 2023-07-21 - 公布日： 2023-10-24 - 主分类号： G06F30/20 文献下载
摘要：本发明涉及一种利用多策略融合人工蜂群改进UKF算法的目标跟踪方法，其实现方案为：通过多种策略对人工蜂群算法的初始种群、雇佣蜂位置更新和侦察蜂位置更新三个方面进行改进，并引入优化后的人工蜂群算法对UKF算法中的固定过程噪声协方差进行寻优，将最优值作为新的过程噪声协方差，实现对目标运动的准确预测和跟踪。本发明提出的多策略融合人工蜂群改进的UKF算法适用于复杂场景的目标跟踪任务，改善了滤波性能，有效提高了跟踪精度。
一种利用策略融合人工蜂群改进 ukf 算法目标跟踪方法

[发明专利]一种基于自主导航与ZigBee约束的应急救援人员协同定位方法-CN202310862667.1在审
发明人：姬淼鑫;任桂辉;张会娟;刘建娟;吴才章;张弛;袁航;陈红梅;许强伟;刘振江;董鸿儒;徐晟皓 -专利权人：河南工业大学
申请日： 2023-07-13 - 公布日： 2023-10-20 - 主分类号： G01C21/16 文献下载
摘要：本发明提供一种基于自主导航与ZigBee约束的应急救援人员协同定位方法，包括以下步骤：使用INS、GPS分别获取应急救援人员的初始估计位置坐标和指挥人员的位置坐标；通过ZigBee定位系统获取TDOA测量值，建立方程式组，将方程式组用Taylor级数法展开，得到目标应急救援人员的估计位置坐标；使用气压计和磁力计分别对目标应急救援人员的高度和航向角进行修正；将目标应急救援人员的估计位置坐标与目标应急救援人员的初始估计位置坐标之差、气压计输出的高度与INS捷联解算后的高度之差、磁力计解算出来的航向角与INS捷联解算后的航向角之差送入卡尔曼滤波，通过卡尔曼滤波估计出状态误差值，通过闭环反馈对INS进行校正，得到目标应急救援人员准确的位置、速度和姿态信息。
一种基于自主导航 zigbee 约束应急救援人员协同定位方法

[发明专利]一种适用于移动机器人路径规划技术的融合模糊控制的改进蚁群算法-CN202110754079.7有效
发明人： 刘建娟;刘忠璞;薛礼啟;袁航;张会娟;陈红梅 -专利权人：河南工业大学
申请日： 2021-07-04 - 公布日： 2023-09-26 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明提供一种适用于移动机器人路径规划的融合模糊控制的改进蚁群算法，所述包括融合模糊控制的蚁群算法信息素更新策略、自适应权重因子调整策略和利用Floyd思想优化路径，所述融合模糊控制的蚁群算法信息素更新策略，基于普通蚁群算法的层面，融合模糊控制器加大信息素在有效路径节点上的更新质量；所述自适应权重因子调整策略，利用每一次迭代获得的最优路径，对节点搜索公式的权重因子进行动态调整，加速算法收敛；所述利用基于Floyd算法思想的路径优化算法，设置障碍物安全距离进行路径平滑和优化。该方法改善普通蚁群算法在复杂环境中收敛速度慢、路径优化差的缺点，提高算法收敛速度，优化最终路径。
一种适用于移动机器人路径规划技术融合模糊控制改进算法

[发明专利]一种基于自适应滤波器的无人机抗遮挡跟踪方法与装置-CN202310723270.4在审
发明人：张会娟;刘振江;刘宏伟;姬淼鑫;吴才章;刘建娟;张弛;袁航;任桂辉 -专利权人：河南工业大学;北京圣芯诺科技有限公司
申请日： 2023-06-16 - 公布日： 2023-09-15 - 主分类号： G06T7/277 文献下载
摘要：本发明提供一种基于自适应滤波器的无人机抗遮挡跟踪方法与装置,在传统KCF目标跟踪算法基础上，引入自适应尺度滤波器，利用峰值旁瓣比和非线性平滑移位函数自适应更新位置滤波器学习率与尺度滤波器的学习率；并基于更新后的位置滤波器学习率与尺度滤波器的学习率更新第#imgabs0#帧位置滤波器和尺度滤波器，从而使得位置滤波器和尺度滤波器可以与尺寸和位置变化相匹配，及时准确地更新目标外观模型，进而提高跟踪的稳定性；最后针对无人机跟丢和消失重现问题，引入目标检测网络模型进行重定位，提高系统的鲁棒性。
一种基于自适应滤波器无人机遮挡跟踪方法装置

[发明专利]一种融合改进粒子群算法的电机模糊PID控制方法-CN202310917116.0在审
发明人： 刘建娟;吴豪然;李志伟;王卓;李海博;余若水 -专利权人：河南工业大学
申请日： 2023-07-21 - 公布日： 2023-09-05 - 主分类号： G05B11/42 文献下载
摘要：本发明公开了一种融合改进粒子群算法的电机模糊PID控制方法，采用非线性递减方式对粒子群算法的权重进行动态更新，同时对粒子群的全局学习因子和个体学习因子进行非线性递减和递增的方式进行动态更新，提高算法收敛速度，避免陷入局部最优，促进算法性能提升；利用改进粒子群算法融合模糊控制策略对传统PID控制器进行优化，提升处理非线性系统能力；采用改进粒子群算法对模糊PID控制器中的量化因子和比例因子进行优化赋值，最后送入到PID控制器，从而提升PID控制器的鲁棒性和自适应调整能力。该发明具有响应速度快，自适应调整能力强，鲁棒性强等优点，确保电机控制能够高标准运行。
一种融合改进粒子算法电机模糊 pid 控制方法

[发明专利]一种基于多空洞卷积和SE注意力残差的无人机检测方法-CN202310032053.0在审
发明人：张会娟;李坤鹏;姬淼鑫;张弛;袁航;刘建娟;刘振江 -专利权人：河南工业大学
申请日： 2023-01-10 - 公布日： 2023-06-23 - 主分类号： G06V10/20 文献下载
摘要：本发明提供一种基于多空洞卷积和SE注意力残差的无人机检测方法，包括：获取无人机图像样本集，将所述样本集分为训练集和验证集，并对所述训练集中的图像样本进行预处理；对目标检测模型YOLOv5进行改进，获得无人机目标检测模型，具体包括：在目标检测模型YOLOv5的主干网络的SPP结构后，引入SE注意力残差网络模块；在目标检测模型YOLOv5的特征融合网络的PANet结构中，每一个卷积层后均引入一个多空洞卷积融合模块；构建GPU训练环境和设置训练参数；将所述训练集和所述验证集输入到改进的无人机目标检测模型中进行训练和验证，得到训练好的无人机目标检测模型；获取待识别无人机目标图像，输入到所述训练好的无人机目标检测模型中进行检测，得到无人机目标检测结果。
一种基于空洞卷积 se 注意力无人机检测方法

[发明专利]一种融合卡尔曼滤波预测思想的适用于移动机器人导航的改进蚁群算法-CN202111554768.X有效
发明人： 刘建娟;刘忠璞;薛礼啟;吴豪然;李志伟;陈红梅;姬淼鑫;张会娟;袁航 -专利权人：河南工业大学
申请日： 2021-12-17 - 公布日： 2023-05-26 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明提供一种融合卡尔曼滤波预测思想的适用于移动机器人导航的改进蚁群算法，所述包括引入信息素初始分布规则初始化信息素全局分布，提高初始信息素启发作用；所述采用融合最优节点预测模型的复合型节点选择策略进行蚂蚁寻路过程中的节点选择，增大最优节点选择概率；所述采用融合卡尔曼滤波思想的预测信息素更新模型进行全局信息素浓度最优更新，根据迭代前后两次信息素数值进行最有融合和预测，增大信息素启发作用；所述采用动态更新方式进行蚁群算法节点概率公式中的信息素权重因子和启发信息权重因子的动态更新，加速算法收敛。该方法对于蚁群算法过程具有高度启发作用，改善蚁群算法在移动机器人路径规划过程中的收敛速度慢、精度低等不足，提高算法效率。
一种融合卡尔滤波预测思想适用于移动机器人导航改进算法

[发明专利]一种可自由阵列组合的新型磁导航定位传感器-CN202210577133.X在审
发明人：姬淼鑫;张会娟;刘建娟;袁航;张弛 -专利权人：河南工业大学
申请日： 2022-05-25 - 公布日： 2022-08-16 - 主分类号： G01C21/20 文献下载
摘要：本发明公开了一种可自由阵列组合的新型磁导航定位传感器，具体涉及磁导航定位技术领域，现有的磁导航定位传感器之间不能够进行自由阵列组合，包括定位机构，定位机构包括有磁导航定位传感器本体，磁导航定位传感器本体顶端安装有固定板，固定板上开设有两个插孔，插孔内部插设有转动机构，转动机构包括有固定筒，固定筒内部安装有限位盘和卡盘，相邻的两个定位机构上的转动机构之间安装有拉伸机构，拉伸机构包括有一个第一移动柱、两个第二移动柱、两个第一铰接座和两个第二铰接座，利用定位机构配合转动机构和拉伸机构，来连接不同的磁导航定位传感器本体，且使相邻的磁导航定位传感器本体之间能够进行多种阵列调节组合。
一种自由阵列组合新型导航定位传感器

[发明专利]室内地磁定位导航装置-CN202210554616.8在审
发明人：姬淼鑫;张会娟;袁航;刘建娟;张弛 -专利权人：河南工业大学
申请日： 2022-05-19 - 公布日： 2022-08-02 - 主分类号： G01C21/08 文献下载
摘要：本发明公开了室内地磁定位导航装置，具体涉及地磁定位导航技术领域，包括室内遥控机器，所述室内遥控机器的上方设有导航主机外壳，所述导航主机外壳中设有散热组件，所述导航主机外壳的外壁设有和散热组件配合使用的清洁组件，所述室内遥控机器上表面和导航主机外壳之间设有安装组件，所述导航主机外壳的顶端通过螺钉固定安装有封盖，本发明，通过设置散热组件，无线数据发射电路板进行数据传输时过热，将热量传输至散热板上进行散热，能够防止无线数据发射电路板进行数据传输时过热造成损坏影响测区曲面Spline模型的建立，且能够实现对散热板的散热，进而提升了散热板对无线数据发射电路板的散热效果。
室内地磁定位导航装置

[发明专利]组合传感器及其制作方法、以及电子设备-CN202210245278.X在审
发明人：姬淼鑫;张会娟;袁航;刘建娟;张弛 -专利权人：河南工业大学
申请日： 2022-03-14 - 公布日： 2022-06-17 - 主分类号： G01L5/00 文献下载
摘要：本发明公开了组合传感器，包括具有圆筒状结构的安装壳、上端盖、下端盖、圆柱状的抵触块、弹性件以及压力传感器组群；所述上端盖和下端盖分别安装在安装壳的上下两端；所述抵触块通过弹性件悬空设置在安装壳内；所述压力传感器组群包括第一压力传感器、第二压力传感器、第三压力传感器、第四压力传感器、第五压力传感器、第六压力传感器、第七压力传感器、第八压力传感器；本发明中设置的多个压力传感器与抵触块及固定耳配合，实现八个方向的控制，能够满足在更复杂的空间中操作，同时在操作时仅需改变抵触块的姿态，操作更加方便。
组合传感器及其制作方法以及电子设备

[发明专利]基于DSP TMS320C6748的UWB/INS组合导航系统-CN201810557644.9有效
发明人：陈红梅;钱进;刘楠嶓;张会娟;刘建娟;王伟生 -专利权人：河南工业大学
申请日： 2018-08-07 - 公布日： 2022-06-14 - 主分类号： G01C21/16 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于DSP、UWB/INS组合导航系统，包括DSP TMS320C6748核心模块，含有CPU处理单元:数据传输模块、数据解算判断模块和数据融合模块；数据传输模块涉及模块间通讯及SPI数据传输、UART0数据传输和UART2数据传输电路；数据解算判断模块包括数据源读取、处理规则，研判由数据畸变、丢包、数据不同步引起的测量不完整；数据融合处理模块，包括UKF滤波器、高斯过程回归；所述UKF用于处理观测量完整时组合导航系统的状态估计；GPR用于辅助UKF模块，解决观测量不完整时，组合导航系统的状态估计问题；当观测量不完整时，利用GPR预测数据与INS数据进行组合导航，消除由数据异常引起的误差，提高定位精度。本发明解决了现有技术中导航设备观测量不完整，数据融合精度低的问题。
基于 dsp tms320c6748 uwb ins 组合导航系统

[发明专利]一种惯性导航系统惯性传感器误差在线动态辨识装置-CN202210245093.9在审
发明人：姬淼鑫;张会娟;刘建娟;袁航;张弛 -专利权人：河南工业大学
申请日： 2022-03-14 - 公布日： 2022-06-10 - 主分类号： G01C25/00 文献下载
摘要：本发明涉及到一种惯性导航系统的辨识装置领域，具体涉及到一种惯性导航系统惯性传感器误差在线动态辨识装置。包括惯性传感器本体，惯性传感器本体上端开设有凹槽，凹槽的槽底左侧固定有插座，插座与惯性传感器本体电性连接，插座内插接有插头，插座右侧的凹槽内安装有误差在线动态辨识模组，误差在线动态辨识模组与插头通过排线电性连接，误差在线动态辨识模组左端固定有横向的支杆，支杆与插头右端通过转销转动连接。本发明，结构简单，拆装方便，方便使得误差在线动态辨识模组与惯性传感器进行集成安装，误差在线动态辨识模组安装后稳定新能好，占用空间小，方便对误差在线动态辨识模组进行维修。
一种惯性导航系统传感器误差在线动态辨识装置

[发明专利]基于振动信号的滚珠丝杠副正反向换向点识别方法及系统-CN202110879382.X在审
发明人：袁航;雷振兴;刘建娟;张会娟;张弛;杨军营;李战雨 -专利权人：河南工业大学
申请日： 2021-07-30 - 公布日： 2021-11-19 - 主分类号： G06K9/00 文献下载
摘要：本发明提供一种基于振动信号的滚珠丝杠副正反向换向点识别方法及系统，包括以下步骤：从多个换向测点通道中选取一个通道作为典型通道，获取典型通道的振动信号，提取所述振动信号的轮廓包络线数据进行降维处理；对降维后的轮廓包络线数据进行排序和去重处理，得到迭代步长集合；依据降维后的轮廓包络线数据组成的包络线和迭代步长集合进行换向点粗寻，得到粗寻换向点集合；根据粗寻换向点集合中的每个粗寻换向点的位置标签在所述振动信号中确定细寻换向点区间，并在所述细寻换向点区间寻找最小值在所述振动信号中对应的位置标签，所述位置标签即为滚珠丝杠副滑块运动的一个换向点。本发明提高了滚珠丝杠副的正反行程数据区间区分的准确率。
基于振动信号滚珠丝杠副正反向换向识别方法系统

[发明专利]一种基于复变量有限维重复控制的磁轴承振动力矩抑制方法-CN201811016884.4有效
发明人：张会娟;刘建娟;刘楠嶓;姚艳艳;张弛;陈红梅 -专利权人：河南工业大学
申请日： 2018-09-03 - 公布日： 2021-09-10 - 主分类号： G05D13/62 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于复变量有限维重复控制的磁轴承振动力矩抑制方法，该方法包括如下步骤：首先建立包含转子动不平衡和位移传感器谐波噪声的磁悬浮转子转动系统动力学模型；然后设计基于并联式复变量有限维重复控制的磁轴承振动力矩抑制算法；最后根据复变量系统函数的双频Bode图设计同频和倍频振动力矩抑制器参数，保证闭环系统稳定性前提下实现强陀螺效应磁轴承系统振动力矩抑制。本发明采用并联式有限维重复控制克服了串联式在非谐波频率处信号放大、相位滞后而引起系统稳定性变差等缺点；利用复变量系统函数双频Bode图设计控制器参数，降低强陀螺效应下参数设计的复杂性；此外，充分考虑功放系统低通特性的影响，提高振动力矩抑制精度。
一种基于变量有限重复控制磁轴振动力矩抑制方法

[发明专利]基于模糊控制的焊缝焊接质量检测方法和检测系统-CN202110473143.4在审
发明人： 刘建娟;刘忠璞;张会娟;苏菡玥;张一夫 -专利权人：河南工业大学
申请日： 2021-04-29 - 公布日： 2021-08-31 - 主分类号： G01N27/90 文献下载
摘要：本发明提供一种基于模糊控制的焊缝焊接质量检测方法和检测系统，所述检测方法包括以下步骤：控制电涡流传感器对焊接产品进行扫描测量，并按照预设采样频率对电涡流传感器的测量值进行采样；将每个采样周期获得的多个电涡流信号进行分组，并对每个分组内的所有电涡流信号进行算数平均处理，得到的每个均值均为一个采样点的焊接数据；多次扫描焊接产品，使得每个采样点均对应多个焊接数据；对每个采样点对应的多个焊接数据进行纵向算数平均处理，得到所述采样点的最优焊接数据；根据每个采样点的最优焊接数据判断该采样点对应的扫描测量区域是否为焊接区域，并在为焊接区域时将最优焊接数据送入模糊控制器，得到焊缝焊接质量值。
基于模糊控制焊缝焊接质量检测方法系统

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