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[发明专利]一种基于IMU预积分的激光SLAM定位方法-CN202111311578.5有效
发明人：狄逸群;马向华;靳午煊;朱丽 -专利权人：上海应用技术大学
申请日： 2021-11-08 - 公布日： 2023-08-04 - 主分类号： G01C21/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于IMU预积分的激光SLAM定位方法，包括步骤1：在获取当前IMU与激光雷达测量数据的基础上，对当前时刻IMU进行状态预测与预积分；步骤2：利用IMU状态预测得到的预测值，消除激光雷达数据测量产生的点云畸变；步骤3：从畸变后的点云中进行特征提取，提取边缘点与平面点；步骤4：将一段时间内不同时间戳下所提取的特征点投影至同一坐标系下，形成一个点云局部地图；步骤5：根据局部地图，确定所提取特征与局部地图间的对应关系，得到相对激光雷达测量；步骤6：以LiDAR相对测量残差和IMU预积分残差为约束条件，建立非线性最小二乘目标函数，并联合优化求解，将结果用于更新IMU预测的状态变量，消除IMU在传递过程中的误差。
一种基于 imu 积分激光 slam 定位方法

[发明专利]一种旋转捷联惯组的转位机构和IMU同步标定及补偿方法-CN202111376411.7有效
发明人：谢波;徐兵华;贺继超;江一夫 -专利权人：西安航天精密机电研究所
申请日： 2021-11-19 - 公布日： 2023-08-04 - 主分类号： G01C21/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种旋转捷联惯组的转位机构和IMU同步标定及补偿方法，该方法大大提升了惯组转动过程中载体姿态计算精度，该方法的主要实现步骤是：首先，利用双位置对准消除陀螺仪和加速度计零偏误差对对准结果的影响；其次，姿态跟踪模式可以避免速度误差和位置误差对姿态测量的影响；在驱动转位机构逆时针转动180°过程中利用姿态四元数误差模型对转轴偏角和不同步误差进行估计；将转位机构和IMU之间的误差标定出来之后，将该标定结果代入姿态转换公式，由IMU姿态信息转换为载体的姿态信息完成转位机构指定转轴的偏角，以及转位机构与IMU之间的时间不同步误差的补偿。
一种旋转捷联惯组机构 imu 同步标定补偿方法

[发明专利]一种基于UWB与惯导融合的车载导航定位方法-CN201910782356.8有效
发明人：李磊;王凡 -专利权人：华清科盛（北京）信息技术有限公司
申请日： 2019-08-23 - 公布日： 2023-08-04 - 主分类号： G01C21/16 文献下载
摘要：本发明提供了一种基于UWB（Ultra‑Wide‑Band）与惯导融合的车载导航定位方法，属于室内外定位技术领域。该方法针对当UWB信号遮挡严重、大量存在多径效应时，会出现粗大误差问题，及当接收信号的基站数目小于3个时，标签无法完成定位的问题。结合惯导不受外界环境影响，能实现自主连续定位特点。提出了当接收的基站个数大于1个时，使用扩展卡尔曼滤波实现车辆的最优估计，当接收基站个数为1个时，使用余弦定理的方法估算车辆位置。该方法能提供能够长时间连续可靠的定位，具有很强的工程应用价值。
一种基于 uwb 融合车载导航定位方法

[发明专利]通过航位推算和GNSS辅助地图匹配的车辆导航-CN201780057655.4有效
发明人：皮特·范·怀克·卢米思 -专利权人：天宝公司
申请日： 2017-09-15 - 公布日： 2023-08-04 - 主分类号： G01C21/16 文献下载
摘要：航位推算结合GNSS辅助地图匹配提高了车辆导航的准确性和可靠性。手持式装置中的地图匹配导航模块通过端口向车辆状态估计器发送地图匹配反馈消息。该模块还接受来自安装在车辆中的传感器的车辆速度和惯性导航数据。
通过推算 gnss 辅助地图匹配车辆导航

[实用新型]惯性测量装置及系统-CN202320599767.5有效
发明人：陈方平;覃光勇;张晓琪;秦贞 -专利权人：天津云圣智能科技有限责任公司
申请日： 2023-03-24 - 公布日： 2023-08-04 - 主分类号： G01C21/16 文献下载
摘要：本实用新型提供了一种惯性测量装置及系统，包括：壳体，以及设置于壳体内部的惯性传感器和加热电路；其中，惯性传感器用于采集当前环境温度；加热电路用于在当前环境温度低于预设阈值时开启加热，以及在当前环境温度高于预设阈值时停止加热；惯性传感器还用于在当前环境温度高于预设阈值时采集姿态数据。
惯性测量装置系统

[发明专利]一种基于车辆信息监控的车载导航系统-CN202310428586.0在审
发明人：骆群飞;欧国利;骆群兰 -专利权人：深圳致越科技有限公司
申请日： 2023-04-20 - 公布日： 2023-08-01 - 主分类号： G01C21/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于车辆信息监控的车载导航系统，具体涉及车载导航系统技术领域，其包括如下模块：预设模块，所述预设模块是对各类模块提供预设处理的工作模块；定位模块，所述定位模块是用来确定载体的位置及具体方向的工作模块。本发明通过多模块之间的相互协作，实现了基于车载信息监控的导航系统，本系统通过陀螺仪模块与映射模块相互协作，并结合地图数据，同步输出车辆当前信息，变相实现了更高的定位精度，同时通过判定模块与复核模块的相互协作，可将实时偏离的数据差值进行播报处理，尽量地避免了物理层面干扰GPS卫星信号则会导致定位误差较大的技术问题，进而规避了存在潜在安全问题及实际导航效率问题。
一种基于车辆信息监控车载导航系统

[发明专利]一种光源无约束排布的双目定位方法-CN202310491479.2在审
发明人：谢心月;邹德岳;赵楠 -专利权人：大连理工大学
申请日： 2023-05-05 - 公布日： 2023-08-01 - 主分类号： G01C21/16 文献下载
摘要：本发明提供一种光源无约束排布的双目定位方法，属于计算机视觉定位领域。是一种使用无迹卡尔曼滤波器将惯性传感器的数据和双目相机数据融合的可见光定位方法。本发明首先在无迹卡尔曼滤波算法框架中，建立过程方程来预测目标物体在三维空间的位置和姿态角，然后根据双目相机的像素图像建立测量方程来修正过程方程中计算的目标物体的可见光特征点位置和航向角。本发明计算的目标物体的可见光特征点的位置和姿态角即使在六轴惯性传感器的数据精度低、可见光特征点在像素图像中的位置识别噪声大的情况下也能保持高精度；适用性广，稳定性强。
一种光源无约束排布双目定位方法

[发明专利]一种抗野值的鲁棒卡尔曼滤波SINS/DVL组合导航方法-CN201910186078.X有效
发明人：张勇刚;罗莉;方涛;李宁;黄玉龙 -专利权人：哈尔滨工程大学
申请日： 2019-03-12 - 公布日： 2023-08-01 - 主分类号： G01C21/16 文献下载
摘要：本发明属于组合导航技术领域，具体涉及一种抗野值的鲁棒卡尔曼滤波SINS/DVL组合导航方法。为了处理大机动引起的厚尾分布的系统噪声，本发明首先采用学生t分布对一步预测概率密度函数进行建模，并对SINS/DVL组合导航系统模型进行高斯分层；然后针对DVL输出存在野值的情况，采用贝塔‑伯努利分布对区分野值点的二进制变量进行建模，剔除量测野值；进而通过变分贝叶斯方法对状态向量xk、辅助随机变量ξk、尺度矩阵Σk、Bernoulli变量λk和beta变量πk的近似后验概率密度进行联合估计；最后将估计的SINS/DVL导航误差与惯导解算导航参数进行输出校正，完成组合导航。本发明能够处理系统噪声呈厚尾分布和量测噪声存在野值的SINS/DVL组合导航，导航精度高，鲁棒性强。
一种抗野值卡尔滤波 sins dvl 组合导航方法

[发明专利]一种桥梁底面巡检航线规划方法-CN201910289527.3有效
发明人：颜琼;李华伟;王文昆;罗梓河;王贤;朱义明;廖时才 -专利权人：株洲时代电子技术有限公司
申请日： 2019-04-11 - 公布日： 2023-08-01 - 主分类号： G01C21/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种桥梁底面巡检航线规划方法，操作无人机在桥梁底面之下进行巡检，通过云台相机对桥梁底面进行图像采集，并将无人机飞行航线与云台相机包括姿态角、拍摄角度、帧率、焦距及曝光时间在内的信息融合，生成巡检航线。在巡检过程中，通过惯性测量模块、视觉模块及激光雷达进行导航，无人机在桥梁底面之下每飞行一段距离后飞出桥梁底面接收定位信号进行位置校核。操作无人机在桥梁底面之下沿其线路长度方向巡检两条航线，在完成单段桥梁底面巡检后继续进行下一段桥梁底面巡检。本发明能够解决现有巡检方式主要依靠人工操作无人机采集桥梁表面数据，自动化程度低、工作量大、获取数据稳定性差、安全性低的技术问题。
一种桥梁底面巡检航线规划方法

[发明专利]一种无人机视觉-惯性融合室内定位方法-CN201911277743.2有效
发明人：侯建永;魏春燕;金古烃 -专利权人：中国航空无线电电子研究所
申请日： 2019-12-10 - 公布日： 2023-08-01 - 主分类号： G01C21/16 文献下载
摘要：本发明属于无人机导航室内定位技术领域，公开了一种无人机视觉‑惯性融合室内定位方法。利用双目视差法获得特征点的尺度信息；以金字塔LK光流算法跟踪特征点；并剔除误匹配的特征点；同时对惯性测量数据预积分，保持传感器间的数据同步；构建滑动窗口，对关键帧进行选择与边缘化管理，并采用图优化方式估计无人机的位置、姿态、速度、重力方向以及惯性器件的漂移。最后设计了无人机在动态环境下的室内定位以及对曾到达的位置进行闭环检测与重室内定位的功能，有效提高了无人机室内定位的精度与鲁棒性。
一种无人机视觉惯性融合室内定位方法

[发明专利]一种冗余惯性测量单元数据融合最优权重估计方法-CN202011623560.4有效
发明人：任元;朱挺;王丽芬;翟雪瑞;邹涛 -专利权人：中国人民解放军战略支援部队航天工程大学
申请日： 2020-12-31 - 公布日： 2023-08-01 - 主分类号： G01C21/16 文献下载
摘要：本发明涉及一种冗余惯性测量单元数据融合最优权重估计方法。将惯性测量单元先后六个面朝上放置于大理石平台上，采集各个位置陀螺仪和加速度计数据。利用加权最小二乘法对陀螺仪和加速度计数据进行数据融合将其转换为惯性测量单元坐标系下等效三轴的测量信息，并根据大理石平台天向角速率和加速度恒定的特点，构建关于加权最小二乘权重的非线性方程组。设计约束型果蝇优化算法估计非线性方程组的最小二范数，得到陀螺仪和加速度计加权最小二乘的最优权重。该发明可对冗余惯性测量单元数据融合最优权重进行估计，利用此权重进行数据融合可有效提高冗余惯性测量单元测量精度。本发明属于惯性导航技术领域，可应用于冗余惯性测量单元数据融合。
一种冗余惯性测量单元数据融合最优权重估计方法

[发明专利]一种RGI-Lidar/SINS紧耦合AUV水下导航定位方法与系统-CN202011373126.5有效
发明人：刘晓泉;于宝成;卢涛;徐文霞;刘威;徐国平;栗娟;侯伟 -专利权人：武汉工程大学
申请日： 2020-11-30 - 公布日： 2023-08-01 - 主分类号： G01C21/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种RGI‑Lidar/SINS紧耦合AUV水下导航定位方法与系统，包括：通过捷联解算得到相应时刻包含AUV位置信息、姿态信息的导航信息；获取水下远距离、高清晰度的选通图像；对IMU输出信息进行预积分，获取AUV在不同时刻的IMU位姿约束；对当前帧的选通图像进行特征提取，并将上一帧选通图像作为参考帧与之进行特征匹配，获取视觉里程计约束；对当前帧选通图像进行回环检测，若检测到符合条件的回环帧图像，则将当前帧选通图像与相应回环帧图像进行特征匹配，获取回环检测约束；将上述三种约束作为约束关系加入到位姿图中进行联合优化，获取并输出优化后的AUV位姿；优化后的AUV位姿可作为惯性数据输入。本发明能满足广泛、长时间、远距离的水下导航定位的需求。
一种 rgi lidar sins 耦合 auv 水下导航定位方法系统

[发明专利]一种基于曲线匹配的相机杆臂补偿方法及系统-CN202111059462.7有效
发明人：阮双双;陈林园 -专利权人：武汉中海庭数据技术有限公司
申请日： 2021-09-09 - 公布日： 2023-08-01 - 主分类号： G01C21/16 文献下载
摘要：本发明提供了一种基于曲线匹配的相机杆臂补偿方法及系统，通过相机输出的地面曲线要素，与地图中对应要素进行曲线匹配，根据曲线匹配结果筛选获得相机与多源融合定位中心点的杆臂误差，用以补偿相机杆臂参数，能够弥补相机杆臂的测量标定方式中传感器输出中心点评估的不准确引起的不确定性误差。本发明利用GNSS/IMU/DR融合定位系统在GNSS信号开阔路段定位精度为厘米级的特点，显著提高相机应用精度，且该过程可在多源融合定位系统中实时完成，对外界环境引起的相机杆臂参数变化构成自动补偿方案。
一种基于曲线匹配相机补偿方法系统

[发明专利]面向多机协同编队飞行的分布式相对导航方法-CN201911166367.X有效
发明人：候建永;金古烃;魏春燕;邢冬静;甑子洋 -专利权人：中国航空无线电电子研究所
申请日： 2019-11-25 - 公布日： 2023-08-01 - 主分类号： G01C21/16 文献下载
摘要：本发明属于多飞行器协同编队飞行技术领域，提供面向多个飞机协同编队飞行的分布式相对导航方法，长机的MEMS‑SINS导航系统和GPS导航系统分别输出长机的INS数据和GPS数据，对长机的INS数据和GPS数据进行卡尔曼滤波处理，得到长机经GPS校正后的INS输出数据，并通过数据链反馈给僚机；僚机的MEMS‑SINS导航系统和GPS导航系统分别输出僚机的INS数据和GPS数据，对僚机的INS数据和GPS数据进行卡尔曼滤波处理，得到僚机经GPS校正后的INS输出数据；利用长机、僚机经GPS校正后的INS输出数据进行相对导航计算，得到长机和僚机的相对距离、相对位置。得到的相对距离、相对位置信息可实时提供给多机协同编队飞行系统，为实现编队集结、队形保持和重构等功能提供更加准确的数据来源。
面向协同编队飞行分布式相对导航方法

[实用新型]一种高精度光纤惯性导航仪-CN202320531156.7有效
发明人：陈海涛 -专利权人：北京海为科技有限公司
申请日： 2023-03-17 - 公布日： 2023-08-01 - 主分类号： G01C21/16 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种高精度光纤惯性导航仪，包括端盖、防护罩、条形凹槽、L型条块、密封条带、导航仪本体、减震胶垫、条孔、底板、圆板、螺孔、环块、螺杆和轴承。本实用新型结构合理，通过转动拧紧螺杆，使得在螺孔作用下将经圆板及L型条块连接的端盖向后牵拉，达到将端盖背面边缘紧密贴压在防护罩端口边缘上的效果，同时位于L型条块两侧的密封条带将条形凹槽完全密封，起到缝接触密封的作用，再通过转动松动螺杆与圆板上的螺孔分离且配合手动向外拉，能够将导航仪本体从保护罩内移出，为导航仪内部电路结构检测提供便捷，且整体组装拆卸便捷。
一种高精度光纤惯性导航