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[发明专利]一种具有垂直导轨可大角度旋转的五自由度并联机构-CN202310958387.0在审
发明人：任时萱;张悦;杨恩泽;张子涵;张倚铭;李泯亨;王旭浩;吴孟丽 -专利权人：中国民航大学
申请日： 2023-08-01 - 公布日： 2023-10-20 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：一种具有垂直导轨可大角度旋转的五自由度并联机构。其包括固定底座、并行轨道、动平台、第一支链、第二支链、第三支链和复合支链。本发明效果：此并联机构可以实现x、y、z三个方向的移动以及x、y两个方向的转动。本发明优点：1、垂直导轨的存在可实现动平台的大角度旋转，在一定程度上增加了机构的工作空间。2、机构中所用连接杆均为方形杆及板状杆，代替了传统圆柱杆，提高了机构的整体刚度。3、第一支链、第二支链、第三支链组成结构完全相同，降低了整体并联机构的制造和装配难度。
一种具有垂直导轨角度旋转自由度并联机构

[发明专利]一种外骨骼机器人膝关节直驱助力装置-CN202311174967.7在审
发明人：肖陶康;李林;王克楠;宋定安;杨义光;郭超;胡静;齐维伟;李阳阳;张勇;冉浩;强利刚;肖新华 -专利权人：贵州航天控制技术有限公司
申请日： 2023-09-13 - 公布日： 2023-10-20 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本发明涉及机器人技术领域，具体而言，涉及一种外骨骼机器人膝关节直驱助力装置。腿部组件具有第一连接组件、第二连接组件、电机组件，第一连接组件下端和电机组件固定连接，第二连接组件和电机组件转动连接，第一连接组件上端和腰部组件具有第一活动连接，第一活动连接包括第一旋转连接和第一滑动连接，第一旋转连接的旋转轴线沿前后方向设置，第一滑动连接的滑动方向沿上下方向设置，电机组件相对腰部组件沿上下方向滑动；第二连接组件上端和电机组件具有第二旋转连接，第二旋转连接的旋转轴线沿左右方向设置，第二连接组件下端和脚部组件具有第二滑动连接，第二滑动连接的滑动方向沿上下方向设置。解决了现有外骨骼机器人不灵活的问题。
一种骨骼机器人膝关节助力装置

[发明专利]一种四轴联动机器人结构-CN202310972484.5在审
发明人：曾奇;柳明正;何胜红;刘金泉;莫超亮 -专利权人：深圳市金奥博科技股份有限公司
申请日： 2023-08-03 - 公布日： 2023-10-20 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本发明涉及机械制造领域，具体是一种四轴联动机器人结构，包括基板、减速器、主动臂以及动平台，所述基板其一侧与机架固定连接，减速器数量为四组，四组所述减速器通过固定件安装在基板异于连接机架一侧，且四组减速器沿基板的周侧设置，每组所述减速器与基板上安装的动力件对应传动连接，主动臂，其一端与对应减速器的输出轴固定连接，另一端与对应从动臂的一端传动连接，动平台与多组从动臂异于连接主动臂一端传动连接，本发明通过动力件与减速器配合，带动四组动力臂协调摆动，由四组从动臂传动带动动平台沿规划路径运动，同时通过增加一组动力臂，提高了结构的负载能力。
一种联动机器人结构

[发明专利]一种直线导轨式气动滑台及其使用方法-CN202311037337.5在审
发明人：尹国洪;刘凡银 -专利权人：深圳市佳迈自动化股份有限公司
申请日： 2023-08-16 - 公布日： 2023-10-20 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本申请公开了一种直线导轨式气动滑台及其使用方法，涉及气动滑台领域，包括：气缸，开设有第一气口和第二气口，所述第一气口内设有第一阀门，所述第二气口内设有第二阀门；活塞，动密封设置在所述气缸内，并将所述气缸分割为左腔室和右腔室，所述左腔室和所述第一气口连通，所述右腔室和所述第二气口连通；第一箱体，设置在所述左腔室中，所述第一箱体内开设有第一通孔，所述第一通孔和所述左腔室相互连通；第一封堵件，和所述活塞固定连接，所述第一封堵件能够堵塞所述第一通孔。通过采用上述技术方案，从而可以达到在气缸在通入气体的瞬间，活塞稳步启动的目的。
一种直线导轨气动及其使用方法

[发明专利]杂乱环境中可靠的机器人操纵-CN202310429411.1在审
发明人：徐征;J·W·沃勒里乌斯;A·A·德赛 -专利权人：埃博茨股份有限公司
申请日： 2023-04-20 - 公布日： 2023-10-20 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本公开至少涉及杂乱环境中可靠的机器人操纵。一个实施例可以提供一种机器人系统。该机器人系统可以包括：机器人臂，包含末端执行器；照明单元，包含多个不同颜色的单色光源；结构化光投影仪，用于将编码光图案投影到场景上；一个或多个相机，用于捕获由不同颜色的单色光源照明的场景的伪彩色图像和具有投影的编码光图案的场景图像；姿态确定单元，用于基于伪彩色图像和具有投影的编码光图案的场景图像来确定组件的姿态；路径计划单元，用于基于确定的组件姿态和末端执行器的当前姿态为末端执行器生成运动计划；以及机器人控制器，用于根据运动计划控制末端执行器的移动，以允许末端执行器抓取组件。
杂乱环境可靠机器人操纵

[发明专利]一种基于环境感知的外骨骼机器人步态自主决策方法-CN202310827914.4在审
发明人：黄瑞;王亚威;蒋志彬;邱静;程洪 -专利权人：电子科技大学
申请日： 2023-07-06 - 公布日： 2023-10-20 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于环境感知的外骨骼机器人步态自主决策方法，属于机器人自动控制领域。由数据采集模块、环境感知模块、步态切换模块三部分组成，其中数据采集模块通过视觉传感器获取当前所处场景信息数据，通过环境感知模块测得前方地面类型信息及距离信息，步态切换模块根据人机系统的轨道能量计算每一步的落脚点，并采用动态运动基元的方法规划末端轨迹，动态调整步长，使人机系统能够顺利到达前方地形；并通过环境感知模块获取前方地形的尺寸信息，动态调整外骨骼机器人的步态参数，保证外骨骼机器人能够平稳、安全、自主的切换步态；通过电机执行位置反馈信息，实时判断外骨骼机器人的当前任务是否执行完成。
一种基于环境感知骨骼机器人步态自主决策方法

[发明专利]基于形状记忆合金的半主动式踝关节外骨骼机器人-CN202310935842.5在审
发明人：张佳琦 -专利权人：沈阳理工大学
申请日： 2023-07-28 - 公布日： 2023-10-20 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：基于形状记忆合金的半主动式踝关节外骨骼机器人，属于人机融合技术领域，该设计包括小腿连接板、足部支撑件、连接板固定件、下端固定件、上端固定件和驱动单元，所述小腿连接板下端和足部支撑件的一端连接，足部支撑件的另一端和下端固定件连接，小腿连接板的上端和连接板固定件的一端连接，连接板固定件的另一端和上端固定件连接，所述驱动单元上端通过上端连接件与上端固定件连接，驱动单元下端通过下端连接件和下端固定件连接。以形状记忆合金作为协助踝关节储能的新原理，其重量轻，体积小，提升外骨骼整体的功率密度，可以有效辅助穿戴者行走，有效协助人体存储、释放能量，质量轻，强度高，可以有效承载外界力，保护穿戴者。
基于形状记忆合金主动踝关节骨骼机器人

[发明专利]一种具有并行轨道和复合支链的五自由度并联机构-CN202310958351.2在审
发明人：任时萱;张悦;张子涵;黄俊魁;孟浩燃;刘顺礼;王旭浩;吴孟丽 -专利权人：中国民航大学
申请日： 2023-08-01 - 公布日： 2023-10-20 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：一种具有并行轨道和复合支链的五自由度并联机构。其包括固定底座、并行轨道、动平台、第一支链、第二支链、第三支链和复合支链。此并联机构可以实现x、y两个方向的移动以及x、y、z三个方向的转动。本发明优点：1、并行轨道横梁式的形状使机构的工作空间增加，在所占空间较小的前提下实际工作空间既包括动平台之下又包括动平台之上。2、使用板状杆代替传统圆柱杆并将板状杆复合提高了机构抵抗变形的能力，即提高了机构的刚度。3、将第一板状杆和第二板状杆复合为一条支链而非单独成链，减少了转动副的数量，避免了单独成链所存在的奇异性。4、第一支链、第二支链和第三支链组成结构完全相同，降低了整体并联机构的制造和装配难度。
一种具有并行轨道复合自由度并联机构

[发明专利]一种路由器壳体抓取用机械手-CN202311177281.3在审
发明人：熊卫红;祝铭 -专利权人：深圳盛世创展实业有限公司
申请日： 2023-09-13 - 公布日： 2023-10-20 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本发明属于抓取技术领域，尤其涉及一种路由器壳体抓取用机械手，所述路由器壳体抓取用机械手包括：主臂，所述主臂的末端连接有外框，所述外框的内部设有抓取组件，用于对路由器壳体进行抓取；所述抓取组件包括：所述外框的内部固定连接有内框；以及通过电机架与所述内框连接的驱动件；所述驱动件的输出端上固定连接有主动齿轮；以及与所述主动齿轮啮合的从动齿轮；所述从动齿轮的下方固定连接有双顶尖凸轮。本发明通过设置抓取组件，可对路由器壳体进行抓取，同时可利用抓取过程中产生的动能作为动力，对路由器壳体进行吸附，在不额外增加动力设备的情况下，进一步提高了路由器壳体的稳定性，能源利用率高，操作方便，更加适宜推广使用。
一种路由器壳体取用机械手

[发明专利]一种用于下肢负重外骨骼的弧形足支撑装置-CN202310775563.7在审
发明人：陈文斌;方向;李昶;张闰哲;周志洁;郁鑫伟;熊蔡华 -专利权人：华中科技大学
申请日： 2023-06-28 - 公布日： 2023-10-20 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本发明属于可穿戴装置相关技术领域，其公开了一种用于下肢负重外骨骼的弧形足支撑装置，装置包括：支撑杆，所述支撑杆的上端与负重连接；弧形足组件，所述弧形足组件包括竖直板和底板，所述底板为弧形，所述竖直板设于所述底板的弧形的中垂线上，所述弧形足组件的一端与所述支撑杆的下端固定连接；脚部连接组件，所述脚部连接组件包括固定连接的脚部固定件和连接件，所述连接件包括导向件，所述支撑杆与所述导向件配合以沿导向件上下滑动，所述脚部固定件用于与脚部固定。本申请可以为下肢负重在脚跟着地和脚尖离地期间提供有效支撑，并且弧形接触面加大了接触面积使得在松软地面上使用成为可能。
一种用于下肢负重骨骼弧形支撑装置

[发明专利]辅助设备-CN202310071854.8在审
发明人：木村美昭;棉贯永 -专利权人：马自达汽车株式会社
申请日： 2023-02-07 - 公布日： 2023-10-20 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：提供一种辅助设备，该辅助设备即使在上肢位于相对较低的位置的情况下，也能够适当地提供对作业者的辅助力。在本发明的一实施方式中，提供一种辅助设备，该辅助设备能够产生对作业者的辅助力，包含能够支承所述作业者的腋下部的支承部。
辅助设备

[发明专利]一种辅助操作机器人及机械手-CN202311139943.8在审
发明人：贾小荣;谢丽丽;张建伟;张诗婷;黄梅莲;吉野旖旎;黎华帅 -专利权人：中汇丰（北京）科技有限公司
申请日： 2023-09-06 - 公布日： 2023-10-20 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种辅助操作机器人及机械手，属于口腔手术技术领域。一种辅助操作机器人及机械手，包括底座，所述底座的上方设置有移动组件，所述移动组件的活动端连接有机械手，所述移动组件包括设置于底座上方的两个安装板，两个所述安装板之间转动连接有螺纹杆，所述螺纹杆的一端贯穿安装板并连接有电机一，所述电机一的输出轴与螺纹杆相连接。本辅助操作机器人及机械手，通过设置移动组件和探头，使得该装置能够自动对手术医生所需的手术器械进行识别，然后控制台座带动机械手移动到所需器械处，从而避免手术医生在向医护人员表达所需器械时，医护人员需要反应时间才能进行拿取，提高了该装置的自动化效果，从而提高了手术医生的工作效率。
一种辅助操作机器人机械手

[发明专利]一种电子产品测试机械手-CN202311178023.7在审
发明人：黄应付 -专利权人：艾康恩（深圳）电子科技有限公司
申请日： 2023-09-13 - 公布日： 2023-10-20 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种电子产品测试机械手。电子产品测试机械手，包括：底板，所述底板上有测试装置，所述的电子产品测试机械手用于将输送机上的显示屏移动到测试装置的正下方进行双面测试，在所述底板上设置有水平转动组件，所述水平转动组件能够转动90°，所述水平转动组件上设置有支撑板，所述水平转动组件用于转动所述支撑板，所述支撑板上设置有竖直转动组件，所述支撑板在水平组件的作用下带动竖直转动组件转动，所述竖直转动组件能够转动180°。本发明提供的电子产品测试机械手结构上更加简单，测试路径较短，各部件更为紧凑，空间占用更小。
一种电子产品测试机械手

[发明专利]光伏组件配置用机械手、光伏组件安装方法以及维护方法-CN202311180120.X在审
发明人：肖燕青;张志刚 -专利权人：宁波晶昭科技有限公司
申请日： 2023-09-13 - 公布日： 2023-10-20 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本发明适用于光伏技术领域，提供了光伏组件配置用机械手、光伏组件安装方法以及维护方法，包括底座，所述底座底部设有移动部，底座上设有升降驱动机构，升降驱动机构上设有n个升降放置架机构，底座上设有转动板机构，转动板机构和底座之间设有驱动杆机构，转动板机构上设有转动座，转动座和转动板机构之间设有旋转机构，转动座上设有第一电机和放置架机构，第一电机的输出轴连接有往复滑块机构，往复滑块机构和放置架机构连接，往复滑块机构上设有真空吸盘和清洁毛刷杆，本发明的升降放置架机构能够放置光伏组件，配合升降驱动机构能够驱动光伏组件升降，通过驱动杆机构能够对转动板机构的状态进行调节，从而实现光伏组件的取放。
组件配置机械手安装方法以及维护

[发明专利]基于正负泊松比结构变形驱动的软体爬行机器人-CN202111579657.4有效
发明人：刘博;冯嘉炜;林志伟;贺永;傅建中 -专利权人：浙江大学
申请日： 2021-12-22 - 公布日： 2023-10-20 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于正负泊松比结构变形驱动的软体爬行机器人，其特征在于，包括：通过可伸缩软体管连接的三维正泊松比结构和三维负泊松比结构、为可伸缩软体管充气的气动装置，可伸缩软体管在气动装置充气和放气带动下进行延伸和收缩，进而实现对三维正泊松比结构和三维负泊松比结构的压缩和拉伸，并基于三维正泊松比结构特性和三维负泊松比结构特性导致两结构触地摩擦系数不同，进而形成前后运动。该软体爬行机器人依靠单一驱动器，借助于负泊松比结构与正泊松比结构的变形区别导致的摩擦力不同，在单一驱动器的作用下，可以实现前进运动。
基于正负泊松比结构变形驱动软体爬行机器人