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[发明专利]一种基于Modelica的Stewart运动平台-CN202310530167.8在审
发明人：吉鹏浩;丁建完;陈立平 -专利权人：华中科技大学
申请日： 2023-05-12 - 公布日： 2023-09-15 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本发明属于Stewart运动平台技术领域，提供了一种基于Modelica的Stewart运动平台，包括Stewart下平台、下安装座、下安装螺栓、下虎克铰、伺服电动缸、上虎克铰、上安装座、上安装螺栓、姿态角传感器、Stewart上平台以及控制组件；所述Stewart下平台顶侧表面设置有下安装座，所述下安装座顶侧表面固定连接有下虎克铰，所述下虎克铰顶侧连接有伺服电动缸，所述伺服电动缸输出端连接有上虎克铰，所述上虎克铰顶侧与上安装座底侧表面固定连接，所述上安装座顶侧表面与Stewart上平台底侧表面连接，所述Stewart上平台底侧表面安装有姿态角传感器，所述伺服电动缸与控制组件电性连接；本发明通过控制组件控制伺服电动缸进行工作，实现精准控制效果，便于Stewart上平台的运动调节，降低安全隐患。
一种基于 modelica stewart 运动平台

[发明专利]一种外骨骼三元变相驱动器-CN202310587415.2在审
发明人：陈耿煜 -专利权人：陈耿煜
申请日： 2023-05-23 - 公布日： 2023-09-15 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种外骨骼三元变相驱动器，包括第一连接层件、第二连接层件、中间层件、蓄能件；所述第一连接层件与中间层件可拆卸连接，通过第一连接层件与中间层件的连接关系控制第一连接层件绕着中间层件作单向转动或自由转动；所述第二连接层件与中间层件可拆卸连接，通过第二连接层件与中间层件的连接关系控制第二连接层件绕着中间层件作单向转动或自由转动；所述蓄能件设于中间层件内，蓄能件一端与中间层件的内侧连接，另一端与第二连接层件连接。本发明采用机械机构提供动力，无需电机长时间工作，从而能减少电源的依赖。另外，本发明还结合了电控进行动态辅助，而非直接采用电力驱动，这不仅能减少电源依赖，还能提高驱动器的动力灵活性。
一种骨骼三元变相驱动器

[发明专利]一种带有浮动连接结构的机械手-CN202310716468.X在审
发明人：冯逍;葛孝华;周鑫;胡小彬;周宇 -专利权人：安徽鲲鹏装备模具制造有限公司
申请日： 2023-06-16 - 公布日： 2023-09-15 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种带有浮动连接结构的机械手。该机械手包括能够沿着轨道平移的平移架，设置在平移架上能够升降的升降架，用于抓持物料的抓持器，连接升降架和抓持器的浮动连接机构。浮动连接机构包括浮动连接件和浮动锁定机构。浮动连接件活动连接抓持器和升降架，使抓持器悬挂于升降架的下方，并使得抓持器和升降架之间相对的水平位置能够浮动。浮动锁定机构设置于抓持器和升降架之间，用于固定抓持器和升降架相对的水平位置。本发明通过设置浮动连接结构使得抓持器具有相对软性，以匹配物料自身位置和机械手本体位置的误差，从而使得物料与机械本体之间存在允许的误差。
一种带有浮动连接结构机械手

[发明专利]一种用于房车挂车生产用的机械手升降转动平台-CN202011071616.X有效
发明人：钟发毅 -专利权人：湖南文辉汽车制造有限公司
申请日： 2020-10-09 - 公布日： 2023-09-15 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种用于房车挂车生产用的机械手升降转动平台，涉及机械手技术领域，包括移动平台、转动机构、伸缩机构以及连接机构，所述移动平台顶端设置有移动电机、保护罩。本发明通过设置移动平台、限位槽、齿轮槽、一号底座、一号齿轨、一号限位滑轨、二号底座、二号齿轨、二号限位滑轨、转动底座、转动平台、三号齿轨、三号限位滑轨、三号转动电机、三号转动轴承、转动杆、移动电机以及主动轮可实现移动平台的移动和转动，通过移动电机带动主动轮转动，可使移动平台在一号底座、转动平台、二号底座上进行移动，通过三号转动电机可带动转动平台转动，继而实现移动平台在两个不同方向的底座上进行位置转换移动。
一种用于房车挂车生产机械手升降转动平台

[发明专利]一种基于TMS-PPO算法的肌肉骨骼机器人控制方法-CN202210380168.4有效
发明人：刘蓉;王家兴;陈亚茹;王永轩 -专利权人：大连理工大学
申请日： 2022-04-12 - 公布日： 2023-09-15 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：一种基于TMS‑PPO算法的肌肉骨骼机器人控制方法，包括如下步骤：设计人体手臂在矢状面上的运动实验以提取相应的表面肌电，然后经过肌电信号预处理得到肌肉激活；基于时变肌肉协同元TMS的时域特性约束利用梯度下降的分解算法对真实人体运动的肌电激活信号进行分解得到TMS；基于近端策略优化算法PPO对TMS进行尺度和相位上的调制，完成对肌肉骨骼机器人的运动控制。为了验证本发明方法的有效性，将TMS‑PPO与PPO算法对于肌肉骨骼机器人的运动控制进行对比。结果表明，本发明降低了PPO算法的学习难度，充分发挥TMS作为肌肉骨骼机器人的运动原语在运动方向以及速度方面的相关作用。
一种基于 tms ppo 算法肌肉骨骼机器人控制方法

[发明专利]一种温致变色液气相变柔性驱动器及其制备方法-CN202210632648.5有效
发明人：邹俊;仲一丁;唐威;杨华勇 -专利权人：浙江大学
申请日： 2022-06-06 - 公布日： 2023-09-15 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种温致变色液气相变柔性驱动器及其制备方法。驱动器包括应变限制层和主动层，应变限制层由温致变色外壳和其包裹的磁响应芯组成，主动层中埋入有电阻丝；在加热时，主动层与应变限制层产生的不同的体积变化导致在两层之间产生失配变形，实现驱动器的可逆变形；同时，在主动层和应变限制层中添加的温致变色微胶囊产生颜色变化，实现驱动器的可逆变色；在施加驱动磁场时，实现驱动器的运动。本发明的驱动器，是一种使用硅胶基复合材料的可拉伸的变色柔性驱动器，具有可拉伸、多功能、结构简单、制造方便、不易泄露、工作温度低的优点，在软体机器人领域具有较大的应用前景。
一种变色相变柔性驱动器及其制备方法

[发明专利]一种一维移动二维转动的并联机构-CN201811254194.2有效
发明人：伞红军;张道义;陈久朋;陈明方;王学军;吴海波;贺玮 -专利权人：昆明理工大学
申请日： 2018-10-26 - 公布日： 2023-09-15 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种一维移动二维转动的并联机构，包括定平台N、动平台M、两条支链，两条支链由复杂支链Ⅰ、简单支链Ⅱ组成；所述定平台、动平台通过复杂支链Ⅰ、简单支链Ⅱ连接，两条支链的复合运动构成了动平台M的输出运动。本发明采用两条支链连接动平台和定平台来构建并联机构，该结构能实现空间一维平动和二维转动，是一种新型的并联机构。
一种移动二维转动并联机构

[发明专利]一种二维移动三维转动的并联机构-CN201811254231.X有效
发明人：伞红军;张道义;陈久朋;陈明方;王学军;吴海波;贺玮 -专利权人：昆明理工大学
申请日： 2018-10-26 - 公布日： 2023-09-15 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种二维移动三维转动的并联机构，包括定平台、动平台、四条支链，四条支链中的两条简单支链由简单支链Ⅰ、简单支链Ⅱ组成；四条支链中的两条复杂支链由复杂支链Ⅲ、复杂支链Ⅳ组成；所述定平台与动平台通过两条复杂支链和两条简单支链连接，四条支链的复合运动构成了动平台的输出运动。本发明采用四条支链连接动平台和定平台来构建并联机构，构建的五维运动的并联机构其运动性能好，所使用的并联机构使得该机构的强度和刚度均较好，还具有结构简单、制造容易等优点，其能实现空间二维平动和三维转动，可用于曲面的加工，焊接等工作环境，是一种新型的并联机构。
一种二维移动三维转动并联机构

[发明专利]一种一维平移二维转动并联机构操作手-CN201811254232.4有效
发明人：伞红军;张道义;陈久朋;陈明方;王学军;吴海波;贺玮 -专利权人：昆明理工大学
申请日： 2018-10-26 - 公布日： 2023-09-15 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种一维平移二维转动并联机构操作手，包括定平台N、动平台M、三条支链，三条支链由复杂支链Ⅰ、简单支链Ⅱ和简单支链Ⅲ组成；所述定平台N、动平台M通过一条复杂支链和两条简单支链连接，三条支链的复合运动构成了动平台M的输出运动；两条简单支链都为无约束支链；所述复杂支链Ⅰ和简单支链Ⅱ、简单支链Ⅲ结构互不相同，复杂支链Ⅰ对动平台M产生一维移动和二维转动的作用。本发明采用三条支链连接动平台和定平台来构建并联机构操作手，该操作手能实现空间一维平动和二维转动，是一种新型的并联机构操作手。
一种平移二维转动并联机构操作手

[发明专利]一种非对称双臂协作机器人-CN201810178471.X有效
发明人：张秋菊;丁苏楠;赵宏磊;张进;张思雨;王嵩 -专利权人：江南大学
申请日： 2018-03-05 - 公布日： 2023-09-15 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种非对称双臂协作机器人，包括安装座、重型臂和轻型臂，所述重型臂包括依次连接的重型臂底座、重型臂模块化关节和重型臂关节连接件，重型臂底座固定于安装座的上，所述重型臂关节连接件连接重型物料夹持器，所述轻型臂包括依次连接的轻型臂底座、轻型臂模块化关节和轻型臂关节连接件，所述轻型臂通过轻型臂底座连接到轻型臂移动台上，所述轻型臂关节连接件连接灵巧操作手和视觉相机，所述轻型臂移动台通过转接件连接到安装座上，所述非对称双臂协作机器人，结合视觉检测，通过重型臂完成对重型物料的夹持、搬运和放置，通过轻型臂对重型臂承载的重型物料进行灵巧操作。
一种对称双臂协作机器人

[发明专利]一种具备五维运动的并联机构-CN201811007165.6有效
发明人：伞红军;陈久朋;伍星;陈明方;王学军;贺玮 -专利权人：昆明理工大学
申请日： 2018-08-31 - 公布日： 2023-09-15 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种具备五维运动的并联机构，包括定平台、动平台、四条复杂支链，四条复杂支链由复杂支链Ⅰ、复杂支链Ⅱ、复杂支链Ⅲ、复杂支链Ⅳ组成；所述定平台与动平台通过四条复杂支链连接，四条复杂支链的复合运动构成了动平台的输出运动。本发明所构建的五维运动的并联机构其运动性能好，且使用平行四边形机构和子并联机构使得该机构的强度和刚度均较好，其能实现空间三维平动和二维转动，可用于工业复杂曲面的加工和焊接作业，是一种新型的并联机构，可以为加工制造提供帮助。
一种具备运动并联机构

[实用新型]PCB板吸盘机械手组件-CN202223399604.7有效
发明人：吴麦仙;苟红侠 -专利权人：陕西中土重工机械有限公司
申请日： 2022-12-16 - 公布日： 2023-09-15 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：PCB板吸盘机械手组件，包括：PCB板吸盘机械手，所述PCB板吸盘机械手包括PCB板抓取部，所述PCB板抓取部包括吸盘安装架，所述吸盘安装架上设置有第一吸盘阵列，所述第一吸盘阵列包括多个沿水平方向排列的吸盘，所述第一吸盘阵列的位置对应于PCB板的上部，并沿PCB板上部的边沿设置；和所述PCB板吸盘机械手相对设置的稳板机构，所述稳板机构包括稳板架以及板件靠板，板件靠板可沿水平方向和/或竖直方向移动地设置于稳板架上。本实用新型的PCB吸盘机械手和稳板机构组成PCB板吸盘机械手组件，稳板机构的板件靠板和机械手相对设置，机械手在拾取电路板时，电路板可以靠在板件靠板上，使机械手能够更准确地拾取电路板。
pcb 吸盘机械手组件

[实用新型]一种基于桁架机械手的自动上下料系统-CN202321303497.5有效
发明人：陈晓龙;范宣平 -专利权人：潍坊和特管业发展有限公司
申请日： 2023-05-26 - 公布日： 2023-09-15 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种桁架机械手技术领域，具体是一种基于桁架机械手的自动上下料系统，包括X轴行走梁、Y轴行走梁和Z轴提升臂，X轴行走梁设有左右对称的两个，X轴行走梁底部设有支撑柱。Y轴行走梁的两端分别滑动连接在两X轴行走梁上，Z轴提升臂可沿Y轴行走梁上下左右移动，Z轴提升臂下端设有夹具，夹具位于Y轴行走梁下方。本实用新型是建立在直角X，Y，Z三坐标系统基础上，能够实现对多点位上工件的自动上下料，灵活度高，结构简单；而且，将夹具设置于Z轴提升臂下端，且Z轴提升臂能够沿Y轴行走梁上下移动，简化了夹具与Z轴提升臂之间的连接结构，进一步简化了结构。
一种基于桁架机械手自动上下系统

[实用新型]一种无源辅助助力人体外骨骼装置-CN202321370872.8有效
发明人：叶康 -专利权人：三门峡社会管理职业学院
申请日： 2023-05-30 - 公布日： 2023-09-15 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种无源辅助助力人体外骨骼装置，包括背板，背板上半部分两侧对称安装有肩胛板，肩胛板上端一侧安装有肩周板，肩周板远离肩胛板一端设置有大臂组件，大臂组件远离肩周板一端设置有小臂组件，背板下端后部安装有背板连接板，背板连接板下端连接有腰部支撑板，腰部支撑板底部安装有髋关节连接支架，髋关节连接支架底部两侧对称安装有大腿组件，大腿组件底部安装有小腿组件，小腿组件底部设置有足部组件。本实用新型使用气压杆作为辅助助力装置，在使用者的腿部弯曲、手臂伸直、肩胛骨下落以及脚后跟触地时进行储能，在进行下一步动作时释放能量，对人体进行辅助，人体在进行搬运东西、上楼等动作时，可以节省大量体力。
一种无源辅助助力人体骨骼装置

[实用新型]一种机械臂底座-CN202320727306.1有效
发明人：李森;李正;卢象纯 -专利权人：百色工段长智能装备有限公司
申请日： 2023-04-04 - 公布日： 2023-09-15 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本实用新型涉及机械臂技术领域，公开了一种机械臂底座，包括底座，底座的侧部四角设有车轮，底座上设有臂座，臂座包括座体、转盘和驱动转盘转动的驱动机构，座体的顶部设有顶板，转盘转动安装于顶板的顶部；底座为底部开口的中空腔体，底座的内腔中设有吸盘机构，吸盘机构包括吸盘和能够带动吸盘升降的升降机构，以使吸盘能够收纳在底座的中空腔体内以及能够向下运动与被吸附面接触实现吸附动作。本实用新型通过吸盘方式固定底座，便于底座的移动与固定，固定稳定性好。
一种机械底座