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[发明专利]一种高离轴刚度的被动柔性恒力机构-CN201910013818.X有效
发明人：王念峰;张建亮;张宪民 -专利权人：华南理工大学
申请日： 2019-01-08 - 公布日： 2023-09-26 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种高离轴刚度的被动柔性恒力机构，包括底盘、固定在底盘上的中心基座、位于中心基座上方的受力座、第一柔性组件、第二柔性组件；第一柔性组件包括第一柔性薄梁、第二柔性薄梁、连接架；第二柔性组件包括第三柔性薄梁；第一柔性薄梁的一端与受力座连接，第一柔性薄梁的另一端与连接架连接，第二柔性薄梁的一端与中心基座连接，第二柔性薄梁的另一端与连接架连接，第三柔性薄梁的一端与受力座连接，第三柔性薄梁的另一端与底盘连接。被动柔性恒力机构的离轴刚度好，输出响应速度快，机构运动不受运动摩擦、回程误差等因素影响，从而有较好的输出精度，可广泛用于机器人的各类接触式作业，提高机器人与环境间的交互性。
一种高离轴刚度被动柔性恒力机构

[发明专利]一种外骨骼助力装置-CN201611258137.2有效
发明人：屈盛官;尹鹏;王圣杰;刘汉语;李小强 -专利权人：华南理工大学
申请日： 2016-12-30 - 公布日： 2023-09-26 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种外骨骼助力装置，包括身体配戴件、控制系统以及两个执行器件，两个执行器件通过身体配戴件连接起来，执行器件包括牵引索、动力部、旋转关节以及支点部件，动力部包括机架以及动力气缸，旋转关节包括上关节部和下关节部，上关节部上部与机架固定连接，上关节部下部与下关节部上部相铰接；控制系统包括控制器、电气比例阀、触发传感器以及角度传感器，电气比例阀与动力气缸连接；触发传感器与控制器连接；所述角度传感器设置于旋转关节上，角度传感器与控制器连接；控制器与电气比例阀连接。本发明具有人机交互性好、结构灵巧轻便、反应灵敏且易于操作的优点。
一种骨骼助力装置

[发明专利]一种基于视觉检测的自动引导补胶系统及方法-CN202010739543.0有效
发明人：刘亦铭;简伟明;孙科;赵成 -专利权人：武汉象点科技有限公司
申请日： 2020-07-28 - 公布日： 2023-09-26 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本发明涉及涂胶技术领域，尤其为一种基于视觉检测的自动引导补胶系统，包括工业机器人、胶枪、三目全方位相机和工控柜，所述胶枪固定在工业机器人，所述三目全方位相机固定在胶枪上，本发明通过设计采用三目全方位相机拍摄涂胶图片来判断涂胶连续性，根据出现断胶段对应的时间段对断胶处进行自动补胶，解决现有企业一般采用机器视觉检测的方法检测涂胶质量，一旦出现断胶缺陷，都是采用停止生产线并报警，通过人工干预的方式进行返修，这样会导致整个汽车制造过程减缓生产节拍，耗费人力的问题，从而相比现有的涂胶视觉检测装置，本方案不仅能检测涂胶质量，还能对有质量问题的胶段进行修补动作，进而提高了生产效率，节省人力。
一种基于视觉检测自动引导系统方法

[发明专利]机器人装置、机器人系统、机器人控制方法及存储介质-CN201911035096.4有效
发明人：今井直子;铃木健之;池内康 -专利权人：本田技研工业株式会社
申请日： 2019-10-28 - 公布日： 2023-09-26 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本发明提供一种能够更加简便地提高能力的机器人装置、机器人系统、机器人控制方法及存储介质。机器人装置具备：存储部，其存储第一示教信息，所述第一示教信息成为进行第一作业的指针；获取部，其从具有第二示教信息的其他装置获取所述第二示教信息，所述第二示教信息成为进行与所述第一作业类似的第二作业或与所述第一作业关联的第二作业的指针；以及作业控制部，其基于所述存储部所存储的第一示教信息来进行所述第一作业，并且基于由所述获取部获取到的所述第二示教信息来进行所述第二作业。
机器人装置系统控制方法存储介质

[发明专利]具有支链末端铰接结构的三平动高速并联机器人-CN202210073217.X有效
发明人：梁栋;李林;刘军;张赵建 -专利权人：天津工业大学
申请日： 2022-01-21 - 公布日： 2023-09-26 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种具有支链末端铰接结构的三平动高速并联机器人，包括静平台、末端执行器以及设置在静平台和末端执行器之间的三条支链，所述三条支链绕所述静平台周向彼此相间120度均匀分布，均包括主动臂、V型块和从动臂，所述主动臂上端与固定在静平台上的安装座转动连接，主动臂下端与V型块上端转动连接，V型块下端与从动臂前端转动连接，从动臂末端与末端执行器转动连接。该机构全由转动副组成，每条支链的主动臂均由两条杆件组成，且存在解析正解，具有驱动元件数目少、结构紧凑、刚度和承载力大、设计制造与控制成本低、控制方便等优点。
具有末端铰接结构平动高速并联机器人

[发明专利]一种三平一转四自由度并联机构-CN202210545548.9有效
发明人：汪满新;张天爽;张宇轩;来海滨;冯虎田;欧屹 -专利权人：南京理工大学
申请日： 2022-05-19 - 公布日： 2023-09-26 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种三平一转四自由度并联机构，包括固定架、动平台、联动转轴、布置在所述固定架与动平台之间的第一支链以及布置在所述联动转轴和动平台之间的第二支链、第三支链、第四支链；四条支链均包括主动臂、两个平行且等长的从动臂，两个拉簧以及四个球接头，所述第二、第三、第四支链还包含转动叉；所述联动转轴与固定架连接，所述转动叉与联动转轴连接，所述主动臂与固定架或转动叉转动连接，所述从动臂通过球接头和拉簧与主动臂及动平台相连。本发明结构紧凑、布局巧妙，可实现大转角范围的转动。
一种平一自由度并联机构

[实用新型]机械抓手、机械臂和生产线-CN202222732005.6有效
发明人：任孝江;陈培泽;王鲲;左志军 -专利权人：广东省离散智造科技创新有限公司
申请日： 2022-10-17 - 公布日： 2023-09-26 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本实用新型涉及支撑件生产技术领域，公开了一种机械抓手、机械臂和生产线，其中机械抓手包括固定板，所述固定板连接于机械臂上；夹取装置，所述夹取装置设置于所述固定板的背向所述机械臂的一侧端面上；吸附装置，所述吸附装置设置于所述固定板上设置有所述夹取装置的一侧端面上；检测装置，所述检测装置设置于所述固定板背向所述夹取装置的一侧，所述检测装置朝向所述夹取装置的方向设置；控制器，所述控制器电连接于所述夹取装置、所述吸附装置和所述检测装置。通过机械抓手完成了金属支撑件转运过程的自动化，减少了人工成本，提高了转运效率，且集成有检测功能，在夹取过程中可以对支撑件进行检测，提高了支撑件产品加工的良品率。
机械抓手生产线

[实用新型]工业机器人安装底座-CN202321170591.8有效
发明人：张平亚 -专利权人：武汉智勤兴合电子科技有限公司
申请日： 2023-05-16 - 公布日： 2023-09-26 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种工业机器人安装底座，包括调节块，所述调节块的顶部开设有两个圆槽，所述圆槽内滑动穿插有伸缩套筒，两个所述伸缩套筒的顶端固定连接有同一个转动块，所述转动块的外壁转动套设有圆环，所述圆环的顶部固定连接有安装底座，所述调节块上设置有减震机构；所述减震机构包括设置在调节块下方的放置座，所述调节块的底部开设有多个对称分布的缓冲槽，本实用新型涉及安装底座技术领域；该工业机器人安装底座，通过设置的减震机构能够对工业机器人工作过程中产生的震动进行缓冲分散，防止其内部结构在长期震动下产生晃动脱落，从而使工业机器人可以稳定工作，提高工作效率。
工业机器人安装底座

[实用新型]一种机械臂-CN202321241766.X有效
发明人：赵咏周 -专利权人：湖北千瑞达智能装备有限公司
申请日： 2023-05-22 - 公布日： 2023-09-26 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本实用新型提供一种机械臂，涉及分拣设备技术领域，包括安装底板，安装底板的侧向均设有定位销轴，安装底板的侧面均电性连接有外接端口，安装底板的中部法兰连接有转动底座，转动底座的顶部依次设有Z轴支臂、连接支臂、中部支架和分拣端头，中部支架和分拣端头之间设有端部关节，在安装底板的侧边均设有定位销轴，并且定位销轴和安装底板之间采用螺纹连接，从而可以实现整个机械臂可以在一个非稳定平面上进行安装，根据安装位置的表面曲度变化，拧动不同位置的定位销轴，从而可以稳定的适配。
一种机械

[实用新型]一种油管用液压式机械抓手-CN202321282177.6有效
发明人：刘东辉;刘来民;冯庆涛;田冠军;王岩;唐学平;吴光震 -专利权人：黑龙江精益诚石油机械有限公司
申请日： 2023-05-24 - 公布日： 2023-09-26 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种油管用液压式机械抓手，包括底座、圆盘、旋转杆、滑块、支座和限位杆，所述底座的表面旋转连接有圆盘，所述圆盘的表面固定连接有旋转杆，所述旋转杆的表面旋转连接有滑块；本实用新型通过设置圆盘，顺时针旋转圆盘，由于旋转杆与圆盘固定连接，所以当圆盘旋转时会带动旋转杆一并顺时针旋转，由于滑块与旋转杆旋转连接，所以当旋转杆旋转时会带动滑块在支座的滑槽内向左滑动，此时支座会随之向上移动，并带动与其固定连接的限位杆在底座的竖向滑槽内向上滑动，对支座起到一定的限位作用，使其垂直上升，当上升到所需位置时可通过拧紧螺帽固定位置，以此来达到调节机械手臂的高度，进而提高其灵活性。
一种油管液压式机械抓手

[实用新型]轻载可重构的模块化驱动动力装置及六轴装配机器人-CN202321322666.X有效
发明人：钟辉;丁度坤;辛曼玉;蒋明华;李福生;林显明 -专利权人：广东汇兴精工智造股份有限公司
申请日： 2023-05-27 - 公布日： 2023-09-26 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本实用新型涉及机器人技术领域，特指一种轻载可重构的模块化驱动动力装置及六轴装配机器人；本实用新型轻载可重构的模块化六轴装配机器人，包括多个驱动动力装置、传动连杆、L型连接件，驱动动力装置、传动连杆、L型连接件分别具有两个环形连接部，环形连接部的周缘都均匀开设有安装孔，相邻的驱动动力装置通过传动连杆或者L型连接件连接。各部分均为模块化，能够进行任意组装、构建，从而能够根据具体使用情况来组装、构建所需自由度的多轴机器人，能够避免以往需不断重新采购不同轴型的机器人来满足生产使用需求的情况，能够大大地降低成本、经济效益好。
轻载可重构模块化驱动动力装置装配机器人

[实用新型]一种基于机械臂的测试夹具-CN202320249076.2有效
发明人：高飞龙 -专利权人：苏州欧兆自动化设备有限公司
申请日： 2023-02-17 - 公布日： 2023-09-26 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种基于机械臂的测试夹具，包括第一部分和第二部分，所述第一部分通过连接装置与第二部分活动连接，所述第二部分顶部固定安装有定位板，所述定位板上放置有产品，所述第一部分上固定安装有气缸，所述气缸上固定安装有按压装置，所述按压装置位于所述产品上方，所述按压装置用以对产品进行按压固定，通过所述气缸驱动所述按压装置进行上下移动和旋转，通过气缸带动按压装置对产品进行固定，当机械臂拿取产品时，气缸带动按压装置进行旋转，有效的避免了按压装置或气缸对机械臂进行阻挡的现象发生。
一种基于机械测试夹具

[实用新型]一种用于固定机械臂的底座结构-CN202320570897.6有效
发明人：朱文杰 -专利权人：锦悎精密科技（苏州）有限公司
申请日： 2023-03-22 - 公布日： 2023-09-26 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种用于固定机械臂的底座结构，涉及机械臂安装固定相关技术领域，包括底座、固定组件和机械臂基座，所述固定组件位于底座的内部，所述机械臂基座位于底座的外部，所述底座的外部上表面位于中间位置处开设有放置槽，所述机械臂基座的底端与放置槽的内部底端相贴合。由左右夹持件的配合使用，使两者相向或相背运动，当相向运动时，左右夹持件之间距离变小，使得两者逐渐靠近机械臂基座的表面，最后牢牢贴合住，而相背运动时两者之间的距离逐渐变大，使得可取出机械臂基座，通过固定组件代替了多组螺栓和螺帽进行使用，这样在拆卸或安装时，只需扭动固定组件内设置的摇杆装盘即可实现作业，从而便于操作。
一种用于固定机械底座结构

[发明专利]一种适用于狭矮空间工作的SCARA协作机器人-CN202310705911.3在审
发明人：夏金良;王楚;吴兆刚;王永;刘强;陈万阳 -专利权人：苏州超群智能科技有限公司
申请日： 2023-06-14 - 公布日： 2023-09-22 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本发明提供了一种适用于狭矮空间工作的SCARA协作机器人，包括：旋转组件，旋转组件包括第一驱动机构、第一减速机以及第一旋转座，第一旋转座能够转动0‑360°；升降组件，包括升降模组、滑板以及第二驱动机构，升降模组随第一旋转座同步转动，且升降模组的长度不低于150mm,滑板和第二驱动机构分别连接升降模组；第一机械臂，第一机械臂连接滑板及第二减速机，第二减速机连接第二旋转座，第二旋转座连接第三驱动机构；第二机械臂，第二机械臂连接第二旋转座和第三旋转座，第三旋转座上连接第四驱动机构，第二机械臂的前端厚度在15‑250MM，且此厚度处的长度为100‑800MM，从而便于进入狭矮空间工作。
一种适用于空间工作 scara 协作机器人

[发明专利]一种带印泥吸嘴的柔性上料机器人-CN202310848808.4在审
发明人：张彦欣;王晓兵;张彦雷 -专利权人：青岛工发智能科技有限公司
申请日： 2023-07-11 - 公布日： 2023-09-22 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种带印泥吸嘴的柔性上料机器人，包括可沿X、Y和Z向移动的装夹结构，安装结构，印泥标记结构与吸附结构。本发明所述的一种带印泥吸嘴的柔性上料机器人，通过印泥标记结构上的印泥块与标定台接触进行标记，吸附结构可以进行取料的负压吸取，而印泥标记结构与吸附结构可以通过安装结构交替安装于装夹结构上，实现定点标记和物料吸取的连续转换，且印泥标记结构与吸附结构通过安装结构分别安装于装夹结构上时，印泥标记结构的中轴线与安装结构的中轴线、安装腔的中轴线在同一竖直线上，吸附结构的中轴线与安装结构的中轴线、安装腔的中轴线在同一竖直线上，从而减少了吸附结构与标定板上标记点之间的位置差异，从而可以保证精度。
一种印泥柔性机器人