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- [发明专利]弯曲结构体-CN202180072498.0在审
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平田贵史;保戸田裕树;稲叶正纮;早川悠晖
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日本发条株式会社
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2021-10-29
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2023-07-18
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B25J17/00
- 本发明的课题在于提供一种能够简化结构的弯曲结构体。本发明的弯曲结构体包括：内筒3，包括第一内线圈部15及第一外线圈部13，第一内线圈部15的对应的卷部15a嵌合于第一外线圈部13的邻接卷部13a间的间距13b中；外筒5，具有间隙21地覆盖至少内筒3的外周的一部分，包括第二内线圈部19及第二外线圈部17，第二内线圈部19的对应的卷部19a嵌合于第二外线圈部17的邻接卷部17a间的间距17b中；以及驱动用线9a及引导用线9b，沿着轴方向插通内筒3及外筒5间的间隙21而被引导。
- 弯曲结构
- [发明专利]一种机器人眼球运动结构-CN202010776475.5有效
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刘念增
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科通芯创技术（北京）有限公司
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2020-08-05
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2023-07-18
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B25J17/00
- 本发明公开了一种机器人眼球运动结构，包括矩形框、固定柱、弹簧、矩形体、安装板、线路板、螺钉、摄像头、防护玻璃罩、驱动装置、变向装置，所述矩形框内壁四面中心分别一体成型有固定柱，四个所述弹簧一端与分别与四个固定柱固定，另一端分别固定于矩形体四面，所述矩形体右侧固定有安装板，所述线路板四角通过螺钉与安装板固定，所述线路板中心安装有摄像头，所述摄像头外侧安装有防护玻璃罩，所述矩形框左侧顶部安装有驱动装置，且左侧底部安装有变向装置。本发明的摄像头能够上下左右四个方向转动，减少了观察盲点，增加了视野范围，而且能够通过弹簧自动复位，使摄像头保持在朝向前方的位置。
- 一种机器人眼球运动结构
- [发明专利]一种紧凑型变刚度旋转柔性关节-CN201710289744.3有效
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张小俊;洪苗苗;史延雷;张明路
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河北工业大学
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2017-04-27
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2023-07-18
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B25J17/00
- 本发明公开了一种紧凑型变刚度旋转柔性关节，包括关节驱动盘、关节输出盘、关节被动内盘、第一凸轮、第一被动变刚度调整座、第一组压缩弹簧、光轴、第一变刚度调整座、涡轮丝杠结构、第二变刚度调整座、第二组压缩弹簧、第二被动变刚度调整座、第二凸轮、圆柱齿轮、蜗杆、绝对式编码器、电机和圆弧齿条。该柔性关节不仅能够实现柔性驱动输出，降低外部冲击，延长机器人使用寿命，同时能够实现关节刚度随关节柔性变形角度的增大先增大后减小，提高机器人鲁棒性及运行稳定性，并能通过自身驱动主动调整关节刚度，更好的适应不同工作任务，且该柔性关节具有在线柔性变形检测功能，可获得柔性变形与输出力矩反馈结果，实现刚度在线调节。
- 一种紧凑型刚度旋转柔性关节
- [实用新型]一种机器人关节转动机构-CN202320349366.4有效
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郑斌;孙丙睿;郭子涵;叶明山;李春雨
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北京智能智造科技有限公司
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2023-03-01
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2023-07-18
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B25J17/00
- 本实用新型属于机器人技术领域，尤其为一种机器人关节转动机构，包括底座，所述底座的上方设置有驱动筒，所述驱动筒的一侧设置有机械臂，所述机械臂的上方设置有活动件，所述活动件的一侧设置有夹持件，所述夹持件的下方设置有牢固座，所述牢固座的下方设置有夹持手，所述驱动筒的内部设置有连接件，所述连接件的内部设置有活动层；本实用新型通过设置机器臂、活动件、夹持件、夹持手和转轴，使用机器人时，将机器人安装于生产线上，外部控制器控制电机带动转轴转动，使得机械臂带动活动件进行移动，夹持件上设置的夹持手即可在生产线上夹持产品，采用多种关节转动结构实现机器人工作，灵活性高，适配性高。
- 一种机器人关节转动机构
- [发明专利]一种变阻尼柔顺驱动的外骨骼关节-CN202111349905.6有效
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朱爱斌;邹佳峻;宋纪元
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西安交通大学
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2021-11-15
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2023-07-14
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B25J17/00
- 本发明公开了一种变阻尼柔顺驱动的外骨骼关节，包括曲柄滑块串联弹性驱动器、外骨骼关节外壳和磁流变阻尼器；所述外骨骼关节外壳内部放置两个关节滚动轴承，用于支撑曲柄滑块串联弹性驱动器中的关节中心转动体，通过关节间连接件连接其它杆件或者关节，将弹性元件分别与外骨骼关节外壳与关节中心转动体相连，将磁流变阻尼器中的磁流变阻尼器连接块一与外骨骼关节外壳相连，将磁流变阻尼器中的磁流变阻尼器连接块二与关节中心转动体相连接，所述曲柄滑块串联弹性驱动器、磁流变阻尼器和弹性元件三者之间的并联。本发明使得机构能够实现柔顺驱动，并可以抵抗外界的冲击，从而提高外骨骼的穿戴舒适性。
- 一种阻尼柔顺驱动骨骼关节
- [实用新型]一种多级紧凑型电驱动关节模组及机器人-CN202121332203.2有效
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潘阳;余杰先
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南方科技大学
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2021-06-15
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2023-07-11
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B25J17/00
- 本实用新型公开了一种多级紧凑型电驱动关节模组及机器人，电驱动关节模组包括：定子法兰，具有容纳空间；穿线管，位于所述容纳空间内；一级输出法兰和二级输出法兰，与穿线管连接；一级减速机，套设在所述穿线管外并与所述一级输出法兰连接；二级减速机，套设在所述穿线管外并与所述二级输出法兰连接；电机转子，与所述穿线管连接；电机定子，设置于所述定子法兰；其中，所述电机定子围绕所述一级减速机设置，所述电机转子围绕所述电机定子设置；所述二级减速机位于所述电机定子外。本申请采用无框力矩外转子电机，并将一级减速机嵌到电机定子内，达到减小驱动关节模组的体积，同时在电机端面再串联第二级减速机，达到增大减速比，从而达到增大模组的力矩输出。
- 一种多级紧凑型驱动关节模组机器人
- [发明专利]一种仿生髋关节-CN202310377961.3在审
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任露泉;谢红;王坤阳;任雷;钱志辉;卢雪薇;滕俊男;汤靖皓;赵迪
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吉林大学
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2023-04-11
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2023-07-04
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B25J17/00
- 一种仿生髋关节属仿生机器人技术领域，本发明中水平面运动组件、冠状面运动组件和矢状面运动组件自上而下顺序排列，水平面运动组件中水平面转动轴的空心轴Ⅰ向下插于冠状面运动组件中连接件Ⅰ的圆筒中，并经螺栓固接；冠状面运动组件中冠状面转动轴(B1)的平板对Ⅰ与矢状面运动组件中连接件Ⅱ的平板对Ⅵ、矢状面运动组件中连接件Ⅲ的平板对Ⅴ经螺栓固接。本发明将髋关节的三个自由度分解到三个组成部分上，每一个组件实现一个自由度的运动，且每一个组件都有单独的电机进行控制，使得控制变得更加简单可靠，更容易实现更好的模拟人类的步态，为仿生机器人髋关节设计提供一种新的方案。
- 一种仿生髋关节
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