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- [发明专利]一种数字孪生环境下的激光雷达仿真方法-CN202310744231.2在审
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张小俊;马帅;张明路;孙凌宇;李满宏
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河北工业大学
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2023-06-21
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2023-09-29
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G06F30/20
- 本发明为一种数字孪生环境下的激光雷达仿真方法，首先利用三维建模软件建立激光雷达三维模型，通过3ds Max软件导出FBX格式文件；然后，在Unity3D软件中构建虚拟测试环境，为虚拟物体添加碰撞器，并将FBX格式文件导入虚拟测试环境中；最后，以虚拟激光雷达扫描平面的原点为起点创建激光射线，第一条激光射线的方向由起点指向虚拟激光雷达的正后方，其余激光射线利用第一条激光射线经过旋转复制得到，一共创建360条激光射线，所有激光射线从起点位置向四周发散；利用射线检测判断激光射线是否与虚拟物体发生碰撞，若发生碰撞，则计算虚拟激光雷达与虚拟物体之间的距离并传输至ROS系统。该方法通过激光雷达仿真的方式获取环境信息，为机器人仿真测试提供环境，解决了机器人仿真测试环境搭建难的问题。
- 一种数字孪生环境激光雷达仿真方法
- [实用新型]布匹吊装上料机构-CN202320351421.3有效
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张明路
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绍兴锦湖纺织有限公司
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2023-02-17
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2023-09-29
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B66C5/02
- 本实用新型公开了一种布匹吊装上料机构，涉及布料加工领域，其技术方案要点是：包括框架，框架的顶端设有第一收卷模块，框架的一侧设有低于第一收卷模块的卸料平台，卸料平台的上方设有第二收卷模块，第一收卷模块上缠绕有提拉带且提拉带的另一端缠绕在第二收卷模块上，提拉带上依次固定连接有相互之间可拆卸连接的卡槽块和卡接块。本实用新型通过使第一收卷模块和第二收卷模块同时收卷提拉带，使提拉带带动布料卷做斜向上的运动直至布料卷到达卸料平台的上方，解除卡槽块和卡接块的连接，布料卷落到卸料平台上，布料卷的运动路径短且整个过程中所有电机无先后顺序和切换停顿，缩短了工作流程，提高了工作效率。
- 布匹吊装机构
- [发明专利]一种吸力可调的履带式爬壁机器人-CN201710727975.8有效
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张明路;周旭明;孙凌宇;张小俊
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河北工业大学
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2017-08-23
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2023-09-15
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B62D55/075
- 本发明涉及一种吸力可调的履带式爬壁机器人，包括机器人本体、履带和行走轮，机器人本体上设有行走轮，履带和多个行走轮之间通过卡槽、轮齿配合连接，多个行走轮支撑一个履带；其特征在于：所述行走轮的外壁上沿圆周方向均匀开设有若干数量的安装槽，每个安装槽内均嵌有电磁铁；行走轮中心通过相应的轴与机器人本体连接，在行走轮的内部设有安装腔，安装腔的内部设有滑动变阻器本体，滑动变阻器本体上设有金属棒，金属棒上滑动连接有滑片，滑片的一端与滑动变阻器本体的一侧壁之间通过第一弹簧连接，滑片的另一端连接有套筒，套筒的下端开设有第一通孔，在滑动变阻器本体另一侧与滑片之间的金属棒穿过套筒的第一通孔。
- 一种吸力可调履带式机器人
- [发明专利]一种减震可调的爬壁机器人-CN201710644255.5有效
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张明路;霍建玲;孙凌宇;张小俊
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河北工业大学
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2017-08-01
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2023-08-04
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B62D55/108
- 本发明涉及一种减震可调的爬壁机器人，包括安装板，在安装板的上下两侧分别设有上壳体和下壳体，且上壳体和下壳体通过卡接装置相连接，其主要技术特点是：在安装板一端对称安装有减速电机，减速电机的输出端连接有主动轴，在安装板的另一端两侧转动安装有从动轴，从动轴和主动轴上均套接有传动轮，每侧的传动轮之间通过履带连接，在履带的内圈安装有减震装置，在履带的外圈安装有磁铁片。本发明设计合理，不仅较好地实现了减震效果，避免机器人在移动过程中受到较大冲击，使机器人稳定作业，提升使用寿命，而且还可以调节减震的软硬程度，适应不同路况，既有利于提速，又有利于减震，提高了其适用性。
- 一种减震可调机器人
- [发明专利]一种紧凑型变刚度旋转柔性关节-CN201710289744.3有效
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张小俊;洪苗苗;史延雷;张明路
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河北工业大学
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2017-04-27
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2023-07-18
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B25J17/00
- 本发明公开了一种紧凑型变刚度旋转柔性关节，包括关节驱动盘、关节输出盘、关节被动内盘、第一凸轮、第一被动变刚度调整座、第一组压缩弹簧、光轴、第一变刚度调整座、涡轮丝杠结构、第二变刚度调整座、第二组压缩弹簧、第二被动变刚度调整座、第二凸轮、圆柱齿轮、蜗杆、绝对式编码器、电机和圆弧齿条。该柔性关节不仅能够实现柔性驱动输出，降低外部冲击，延长机器人使用寿命，同时能够实现关节刚度随关节柔性变形角度的增大先增大后减小，提高机器人鲁棒性及运行稳定性，并能通过自身驱动主动调整关节刚度，更好的适应不同工作任务，且该柔性关节具有在线柔性变形检测功能，可获得柔性变形与输出力矩反馈结果，实现刚度在线调节。
- 一种紧凑型刚度旋转柔性关节
- [发明专利]一种旋转型变刚度柔性关节-CN201710144821.6有效
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张明路;刘文义;孙凌宇;史延雷;张小俊
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河北工业大学
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2017-03-13
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2023-06-30
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B25J17/00
- 本发明涉及一种旋转型变刚度柔性关节，其特征在于该关节包括驱动盘、端盖、扭簧、异形齿轮组、标准齿轮组、轴一、轴二、输出轴、轴端固定架、蜗杆、蜗轮、直流减速电机、联轴器、连接板、蜗杆固定块、卡簧、电机安装座、固定块和轴承座；所述驱动盘与端盖固定，驱动盘端部直接通过减速器与外部电机连接，作为柔性关节的输入；驱动盘内部设置有轴承座和轴端固定架，轴承座和驱动盘为一体结构，驱动盘与端盖通过螺栓连接作为关节的外壳；轴端固定架的两端通过固定块固定在驱动盘上，在端盖与轴端固定架之间通过深沟球轴承固定输出轴，输出轴与外部构件连接；轴一与轴二分别通过深沟球轴承、轴承座固定于驱动盘与端盖上。
- 一种旋转刚度柔性关节
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