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[发明专利]机器人机械手臂结构和机器人、及挠性外齿轮的制造方法-CN202310509957.8在审
发明人：松泽响;王刚;吴达祺 -专利权人：广东美的制冷设备有限公司;广东极亚精机科技有限公司;美的集团股份有限公司
申请日： 2023-05-08 - 公布日： 2023-06-06 - 主分类号： B25J17/00 文献下载
摘要：本发明提供一种能够实现不易产生可靠性下降的机器人机械手臂结构和机器人、及挠性外齿轮的制造方法。机器人机械手臂结构包括机器人用关节装置，该关节装置包括：谐波齿轮装置、第一构件和第二构件，谐波齿轮装置伴随着凸轮的旋转而使挠性外齿轮变形，使外齿的一部分与内齿的一部分啮合，从而使挠性外齿轮根据与刚性内齿轮的齿数差而相对于刚性内齿轮相对进行相对旋转，挠性外齿轮包括：通过使挠性外齿轮以在周向的整周上均匀地扩径的方式弹性变形而使挠性外齿轮产生应力的弹性变形部；和形成于弹性变形部的至少一部分的喷丸硬化部。如此，能够实现不易产生可靠性的下降。
机器人机械手臂结构挠性外齿轮制造方法

[发明专利]髋关节复合关节电机结构及仿人机器人-CN202310136220.6在审
发明人：王磊;舒斌;黄子钦;程刚 -专利权人：上海清宝引擎机器人有限公司
申请日： 2023-02-20 - 公布日： 2023-06-06 - 主分类号： B25J17/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种髋关节复合关节电机结构及仿人机器人，该髋关节复合关节电机结构包括自旋电机模组、侧摆电机模组和前摆电机模组，其中：自旋电机模组包括自旋电机、支撑自旋电机的第一机壳；侧摆电机模组包括用于驱动自旋电机模组侧摆的侧摆电机、支撑侧摆电机的第二机壳、用于承接侧摆电机的转矩并传递给第一机壳的第一传动架，第一传动架包括沿径向可转动地承托于侧摆电机并供第一机壳连接的U型托、及套接于侧摆电机的电机轴外并外接至U型托的传动环；前摆电机模组包括用于驱动侧摆电机模组旋转的前摆电机，其电机轴沿径向连接于第二机壳。本发明采用线性排布的方式安装髋部结构的各驱动模组，减少了各模组之间的空间堆叠，使结构更加紧凑。
髋关节复合关节电机结构人机

[发明专利]一种可变腔体气压机器人关节及其驱动系统与控制方法-CN202310046239.1在审
发明人：房德磊;杨名;冯伟聪;董浩然;鄢振宇;王建伟;贾国峰;李盼;任方远;郑云鹏;曹琳;张峻霞 -专利权人：天津科技大学
申请日： 2023-01-06 - 公布日： 2023-06-06 - 主分类号： B25J17/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种可变腔体气压机器人关节及其驱动系统与控制方法，可变腔体气压机器人关节包括机器人关节本体、可变腔体单作用气缸组、钢丝绳组以及滚齿等，单作用气缸组关于滚齿对称布置，安装于机器人关节本体上，通过钢丝绳组将单作用气缸直线运动转化为滚齿转动，实现机器人关节旋转运动。可变腔体气压机器人关节，根据负载反馈，通过二位二通电磁换向阀和三位五通电磁换向阀的控制，选择性提供有效作用面积，实现机器人关节输出力矩与实际负载力矩相匹配，大幅度提升机器人关节系统驱动效率。
一种可变气压机器人关节及其驱动系统控制方法

[发明专利]一种轻巧灵活的液压机械臂旋转结构-CN201710726283.1有效
发明人：田龙;陈妙谋;蒋科;王锐;王沙利 -专利权人：重庆梦马致新科技有限公司
申请日： 2017-08-22 - 公布日： 2023-06-06 - 主分类号： B25J17/00 文献下载
摘要：本发明公开一种轻巧灵活的液压机械臂旋转结构，包括两个流道汇集板，两个流道汇集板之间设有关节本体，关节本体包括由内到外依次套设的固定件、旋转件和关节壳体，两个流道汇集板分别与所述固定件、旋转件连接，两个流道汇集板以及关节本体之间贯穿有至少一条油路通道，油路通道从其中一个流道汇集板流入，流经关节本体后从另一个流道汇集板流出，采用本发明的有益效果是液压油的流经通道全部设置在旋转关节的内部，与传统的旋转关节相比，省去了外置油管，有效减轻了机械手旋转关节的重量，提升了其灵活度，且旋转时不会像传统的机械手那样与油管之间产生干扰。
一种轻巧灵活液压机械旋转结构

[实用新型]一种结构紧凑微小型关节-CN202222982557.2有效
发明人：邹赞成 -专利权人：东莞市鑫拓智能机械科技有限公司
申请日： 2022-11-09 - 公布日： 2023-06-06 - 主分类号： B25J17/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种结构紧凑微小型关节，涉及机械模组技术领域，该方案包括电机、减速器和轴承外圈，所述减速器包括波发生器、柔轮和钢轮，所述电机的输出轴与波发生器的内圈固定连接，所述波发生器的外圈卡设在柔轮的筒口端内侧，所述柔轮的筒口端外侧与钢轮的内侧相互啮合，所述轴承外圈滑设在钢轮的外侧面上，且轴承外圈与柔轮的筒底端固定连接；本实用新型实现了在不改变关节体积的情况下，进一步增大了关节的输出力矩，本实用新型设计巧妙，结构之间的衔接配合精巧，整体结构体积小，成本低，输出力矩更大。
一种结构紧凑微小关节

[实用新型]一种多自由度关节机器人-CN202221760523.2有效
发明人：宗建新 -专利权人：江苏弦外音智造科技有限公司
申请日： 2022-07-08 - 公布日： 2023-06-06 - 主分类号： B25J17/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种多自由度关节机器人，其涉及关节机器人技术领域，旨在解决现有的关节机器人其每个转动关节处不具备扭力增强机构，关机机器人拿取重物的性能有待提高的问题，其技术方案要点是包括转动机构，所述转动机构包含有第一连接座和第二连接座，所述第一连接座与第二连接座旋转连接，所述第二连接座一端面中间位置处的安装孔内旋转安装有限位连接端头，所述限位连接端头的一端固定连接有传动齿轮，所述传动齿轮的一侧啮合连接有第一从动齿轮，所述第一从动齿轮的一侧设置有第二从动齿轮，所述第二从动齿轮的一侧啮合连接有第三从动齿轮。达到了能提高每个关节处转动扭力，提高拿取重物性能的效果。
一种自由度关节机器人

[发明专利]机器人-CN202180064223.2在审
发明人：山本弘明 -专利权人：发那科株式会社
申请日： 2021-09-22 - 公布日： 2023-06-02 - 主分类号： B25J17/00 文献下载
摘要：在借助减速机构(4)相对位移的第1臂(2、2a)和第2臂(3、3a)的机器人臂的驱动部(5)设置润滑剂容器部(7)，在润滑剂容器部(7)内的润滑剂(6)的液面(8)下具备承接构件(9、9a)，该承接构件(9、9a)具有沿铅垂方向朝上地呈凹形状的凹部(10)，由此，即使在机器人停止后经过时间，也能够以适于观察在润滑剂(6)中含有的铁粉的状态的方式自承接构件(9、9a)采集润滑剂。
机器人

[发明专利]一种包含并联AB摆头的铸造件智能加工机器人-CN202211538721.9在审
发明人：孙涛;王蕊;陈凯旋;王攀峰;宋轶民 -专利权人：天津大学
申请日： 2022-12-02 - 公布日： 2023-06-02 - 主分类号： B25J17/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种包含并联AB摆头的铸造件智能加工机器人，加工机器人包括中间平台，中间平台设置在位置模块的执行端，位置模块对中间平台的位置进行调节，中间平台处设置有姿态模块，姿态模块中包括能够进行摆动调节的动平台，动平台中设置有进行加工执行的执行件。本发明通过位置模块实现对第三支链中的支链杆进行位置调节，在支链杆上固定安装中间平台，为姿态模块提供装配基础，通过铰接柱和第四支链、第五支链实现动平台的摆头调节，本发明具有极高的姿态刚度，并且姿态模块在位置模块的运动基础上还可以实现末端的AB摆动，本发明的加工机器人同时具有高刚度、大工作空间的优势，可用于实现大型铸件高效高质量的精加工工作。
一种包含并联 ab 铸造智能加工机器人

[发明专利]机械臂及其关节模组-CN202310238763.9在审
发明人：王重彬;姜宇;雷应波;叶伟智;王伦;张明 -专利权人：深圳市越疆科技股份有限公司
申请日： 2022-10-08 - 公布日： 2023-05-30 - 主分类号： B25J17/00 文献下载
摘要：本申请主要是涉及机械臂及其关节模组，关节模组包括关节外壳、驱动组件和减速组件，驱动组件包括输出轴、与输出轴连接的转子和与关节外壳连接的定子，转子位于定子的内侧，减速组件的输入轴固定在输出轴上；其中，驱动组件进一步包括上轴承座和上轴承，上轴承座位于驱动组件背离减速组件的一侧，并与关节外壳连接，上轴承的内圈和外圈分别与输出轴和上轴承座连接，上轴承和定子沿输出轴的径向的正投影部分重叠。
机械及其关节模组

[发明专利]一种机器人关节模块及机器人-CN202310284378.8在审
发明人：陈显威;杨昊;沈晓龙 -专利权人：深圳市同川科技有限公司
申请日： 2023-03-22 - 公布日： 2023-05-30 - 主分类号： B25J17/00 文献下载
摘要：本申请涉及一种机器人关节模块及机器人，关节模块包括中空电机、减速机、转接件、输入轴码盘、输出轴码盘、读数板和控制板；输入轴码盘、输出轴码盘和读数板均位于电机内转子中空的内部，输入轴码盘固定设置在径向连接板上，输出轴码盘固定设置在输出法兰轴上，读数板下沉至输入轴码盘和输出轴码盘之间，对输入轴码盘和输出轴码盘进行读数。本申请把输入轴码盘、输出轴码盘和读数板都设置在电机内转子内部，省去原编码器占用的轴向尺寸，使得关节模块的轴向尺寸进一步得到压缩，减小了关节模块的整体高度，具备更高的适用性；设置输入轴码盘和输出轴码盘，形成输入与输出位置闭环，输入轴码盘和输出轴码盘可以采用同一个型号，读数系统得到简化。
一种机器人关节模块

[实用新型]关节模组和腕掌关节-CN202223494797.4有效
发明人：李文强;刘寅;任化龙 -专利权人：深圳忆海原识科技有限公司
申请日： 2022-12-27 - 公布日： 2023-05-30 - 主分类号： B25J17/00 文献下载
摘要：本申请提供了一种关节模组,包括第一本体和第二本体，所述第二本体与第一本体铰接；所述第二本体上固联有第一腱传动元件；所述第二本体或第一腱传动元件上设置有用于固定第一传动腱的第一固定元件；所述第一传动腱与第一固定元件固联后，部分绕在第一腱传动元件上；所述第二本体受第一传动腱驱动可相对于所述第一本体绕第一轴线转动。本申请提供的腱传动方式关节模组，可实现远距离的动力传递，有利于在相对较小的空间内进行布局，同时，腱传动方式有利于实现灵活、可靠的驱动及控制。本申请还提供了一种包括上述关节模组的一种腕掌关节。
关节模组

[实用新型]关节模组及机器人-CN202320266355.X有效
发明人：马京璞;王晓伟 -专利权人：北京小米移动软件有限公司
申请日： 2023-02-17 - 公布日： 2023-05-30 - 主分类号： B25J17/00 文献下载
摘要：本申请公开了一种关节模组及机器人，属于机器人技术领域。所述关节模组包括：第一壳体、第二壳体、驱动组件、减速组件和输出组件。由于关节模组中的驱动组件中的一部分固定在第一壳体中的第一容纳腔内，另一部分位于第二壳体中的第二容纳腔内。减速组件中的一部分位于第二壳体中的第二容纳腔内，且在该第二容纳腔内与驱动组件连接。另外，输出组件位于第一壳体背离第二壳体的一侧，且该输出组件与减速组件中位于第一壳体中的第一容纳腔内的部分连接。因此，减速组件中的一部分可以充分利用第一壳体中的第一容纳腔的空间，使得关节模组所占据的整体空间较小。当关节模组集成到机器人中后，使得集成有该关节模组的机器人的整体体积较小。
关节模组机器人

[发明专利]一种吞咽推移装置及吞咽推移方法-CN202310210027.2在审
发明人：刘晓强;周召信 -专利权人：南京信息职业技术学院
申请日： 2023-03-07 - 公布日： 2023-05-26 - 主分类号： B25J17/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种吞咽推移装置及吞咽方法，该装置包括机架、柔性通道、纵向驱动装置和喉口控制装置，机架包括固定在导杆两端的基板，两端的基板上均连接有支撑架；柔性通道的两端口分别和两端的支撑架相连接；纵向驱动装置包括转动连接在两端基板之间的丝杆，丝杆上连接有滚珠螺母；喉口控制装置包括和滚珠螺母连接的动板，动板上设有一喉口控制孔，动板上还转动连接有多个均布在喉口控制孔外周的转轴，转轴的一端部连接有摆动杆，摆动杆的外周转动设有滚动套；多个滚动套之间形成用于控制柔性通道的喉口控制面。本申请工作时，使丝杆及转轴工作，即可使喉口控制装置移动并实现喉口控制面的变化，装置结构简单，可方便的完成吞咽推移动作。
一种吞咽推移装置方法

[发明专利]一种刚柔耦合式机器人手腕关节-CN202111590953.4有效
发明人：王欣杰;王班;张巨勇;董源;冯长水;程智鑫;代常路 -专利权人：杭州电子科技大学
申请日： 2021-12-23 - 公布日： 2023-05-26 - 主分类号： B25J17/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种刚柔耦合式机器人手腕关节。机器人手的手腕关节与多自由度压电球电机模块相连，多自由度压电球电机模块与球电机驱动模块相连，球电机驱动模块通过信号转换模块与系绳收放模块相连；系绳收放模块的关节驱动信号通过信号转换模块发送给球电机驱动模块，球电机驱动模块根据接收的信号驱动多自由度压电球电机模块，多自由度压电球电机模块进而驱动机器人手，球电机驱动模块检测多自由度压电球电机模块的位置信号并反馈回信号转换模块，信号转换模块根据反馈信号对系绳收放模块进行调节，从而实现机器人手腕关节的控制。本发明可实现腕关节位置、速度和加速度的精确控制，具有结构紧凑、控制性能优良、工程易于实现等优点。
一种耦合机器人手腕关节

[发明专利]一种多欠驱动关节垂直机械臂系统-CN202111631190.3有效
发明人：赖旭芝;王亚午;王乐君;陈思雨;吴敏 -专利权人：中国地质大学（武汉）
申请日： 2021-12-28 - 公布日： 2023-05-26 - 主分类号： B25J17/00 文献下载
摘要：本发明公开一种多欠驱动关节垂直机械臂系统，包括配重箱、伺服电机、机械臂以及无线编码器、编码器主板和电池，伺服电机设置在配重箱的箱体中，第一机械臂上端与伺服电机的输出轴固定连接，第二机械臂上端与第一机械臂下端转动连接，第三机械臂上端与第二机械臂下端转动连接，第一无线编码器、第二无线编码器、编码器主板和电池均设置在第二机械臂上，第一无线编码器的旋转轴、第二无线编码器的旋转轴分别与第一机械臂与第二机械臂的转轴、第二机械臂与第三机械臂的转轴同轴固定连接，编码器主板与第一无线编码器、第二无线编码器均电性连接，电池与编码器主板电性连接。该系统可以从理论和实际角度检验垂直欠驱动机械臂系统控制方法的有效性。
一种驱动关节垂直机械系统