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[发明专利]一种舵机传动结构、机器人骨架结构及机器人-CN201711213160.4有效
发明人：熊友军;吴晓鹏;刘梅春 -专利权人：深圳市优必选科技有限公司
申请日： 2017-11-28 - 公布日： 2023-08-04 - 主分类号： B25J17/00 文献下载
摘要：本发明属于智能机器人结构技术领域，提供一种舵机传动结构、机器人骨架结构及机器人，包括舵机本体、与所述舵机本体并排设置的连杆件、限位连接在所述舵机本体一侧的内骨架和限位连接在所述舵机本体另一侧的外骨架，所述连杆件的下部还穿设有连接轴，所述连接轴两端分别连接在所述内骨架上和所述外骨架上，所述舵机本体的上部和所述连杆件的上部经一齿轮组件平行连接，并使得所述舵机本体和所述连杆件之间呈平行四边形连接；这样设计可以解决现有的机器人的传动结构装配工艺复杂、零件精度要求高，进而成本支出较高的问题。
一种舵机传动结构机器人骨架

[发明专利]臂型助力装置-CN201980023297.4有效
发明人：若杉谕;松本成隆 -专利权人：喜开理株式会社
申请日： 2019-04-08 - 公布日： 2023-08-04 - 主分类号： B25J17/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种臂型助力装置，具备第1框架、第2框架、第1臂构件、第2臂构件、及致动器。致动器具有驱动部、作动杆、及连杆构件。藉由第1臂构件、第2臂构件、第1框架及第2框架构成平行连杆。第1臂构件为中空状，第1臂构件的内部收容有致动器及第2臂构件。
助力装置

[实用新型]一种便于更换承重臂的单轴机械手-CN202221936658.X有效
发明人：陈慧鹏;马春 -专利权人：博锐智能装备(常州)有限公司
申请日： 2022-07-26 - 公布日： 2023-08-04 - 主分类号： B25J17/00 文献下载
摘要：本实用新型涉及单轴机械手加工技术领域，尤其涉及一种便于更换承重臂的单轴机械手，包括支撑臂和承重臂，所述支撑臂顶端连接有移动座，且承重臂两侧固定安装有连接板，所述移动座一侧转动连接有紧固块，且紧固块通过移动座连接有第一齿轮，所述移动座内转动连接有第二齿轮，且第一齿轮和第二齿轮之间连接有齿轮链，所述齿轮链一端通过移动座连接有第三齿轮，所述移动座内转动连接有若干个转轴，所述转轴外侧固定安装有第四齿轮，且第四齿轮之间啮合连接，所述第四齿轮顶端均固定安装有螺杆，且其中一个转轴外侧固定安装有第五齿轮。本实用新型，操作简单，方便拆装，具有较强的实用性。
一种便于更换承重机械手

[发明专利]连接组件及人形机器人-CN202310591928.0在审
发明人：顾捷 -专利权人：上海傅利叶智能科技有限公司
申请日： 2023-05-24 - 公布日： 2023-08-01 - 主分类号： B25J17/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种连接组件及人形机器人，连接组件包括：第一连接件；第二连接件；运动调节组件，运动调节组件连接第一连接件与第二连接件，能够使得第一连接件与第二连接件沿第一方向及第二方向摆动，且能够使得第一连接件与第二连接件相对转动，第一方向与第二方向之间具有夹角；其中，在第一使用状态下，第一连接件与第二连接件中的一个可拆卸地连接人形机器人的躯干，第一连接件与第二连接件中的另一个可拆卸地连接人形机器人的头部；在第二使用状态下，第一连接件与第二连接件中的一个可拆卸地连接人形机器人的手部，第一连接件与第二连接件中的另一个可拆卸地连接人形机器人的手臂结构。
连接组件人形机器人

[发明专利]一种基于凸轮机构的变刚度传动关节及切换控制方法-CN202110815119.4有效
发明人：鞠锦勇;黄少奇;张春蕊;刘玉飞;訾斌;苏学满;汤东;陈剑波;聂洋 -专利权人：安徽工程大学
申请日： 2021-07-19 - 公布日： 2023-08-01 - 主分类号： B25J17/00 文献下载
摘要：本发明涉及机器人变刚度传动技术领域，具体为一种基于凸轮机构的变刚度传动关节及切换控制方法，变刚度传动关节，包括传动模块和变刚度模块，传动模块包括：后轴Ⅰ，具有空腔且内置有依次连接的大电磁铁、大弹簧、变刚度电机及减速器；前轴Ⅰ，具有空腔且与后轴Ⅰ固定联接；轴Ⅱ，内置在前轴Ⅰ空腔内且相对于前轴Ⅰ转动；扭杆，内置在前轴Ⅰ空腔内且两端连接后轴Ⅰ与轴Ⅱ；变刚度模块包括：圆柱凸轮机构；可移动平台；导轨机构。本发明所提供的基于凸轮机构的变刚度传动关节，结构紧凑、质量轻便；可实现推杆定位片位置和可移动平台位置的锁死，实现传动功能与变刚度功能的切换，具有控制简单、刚度保持性高的优势。
一种基于凸轮机构刚度传动关节切换控制方法

[实用新型]一种紧凑型动力关节及机器人-CN202320749571.X有效
发明人：施泽宏;王祥;姚远 -专利权人：烟台艾睿光电科技有限公司
申请日： 2023-03-31 - 公布日： 2023-08-01 - 主分类号： B25J17/00 文献下载
摘要：本申请公开了一种紧凑型动力关节及机器人，包括：动力电机和谐波减速器，其中动力电机包括电机壳、驱动控制板、定子和转子，驱动控制板和定子套装在电机壳内，转子的尾端位于定子的外周；谐波减速器包括减速器壳、波发生器、柔轮、刚轮和输出轴，减速器壳的尾端套装在电机壳内，波发生器与转子的前端连接，刚轮的外周连接于减速器壳内，柔轮位于波发生器和刚轮之间，输出轴与柔轮连接。通过将驱动控制板设置在电机壳内部，以及将减速器壳的尾端装在电机壳内，可以减小动力关节的整体尺寸，从而减小其体积。
一种紧凑型动力关节机器人

[实用新型]一种工业机器人关节的减速器安装结构-CN202320837020.9有效
发明人：袁绪乐 -专利权人：苏州济和精密传动系统有限公司
申请日： 2023-04-15 - 公布日： 2023-08-01 - 主分类号： B25J17/00 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种工业机器人关节的减速器安装结构，包括本体，所述本体的外部设置有安装组件；所述安装组件包括有设置于本体外部的第一固定架，所述第一固定架的底部固定连接有转轴，所述转轴的外表面固定连接有第二固定架，所述第一固定架、第二固定架的内部均活动连接有固定杆，所述固定杆的外表面套设有第一弹簧，所述固定杆远离第一固定架、第二固定架的一侧固定连接有夹持块。该工业机器人关节的减速器安装结构，设置安装组件，通过第一弹簧、夹持块，可以对不同尺寸的减速器进行夹持装配，又通过第二弹簧、第一连接架、第二连接架，可以将减速器安装时减缓速度，减少在安装时对减速器粗暴安装。
一种工业机器人关节减速器安装结构

[发明专利]弯曲操作机构-CN202180073380.X在审
发明人：平田贵史;保戸田裕树;稲叶正纮 -专利权人：日本发条株式会社
申请日： 2021-10-29 - 公布日： 2023-07-28 - 主分类号： B25J17/00 文献下载
摘要：本发明的课题在于提供一种能够提高从动部对驱动部的跟随性的弯曲操作机构。本发明的弯曲操作机构包括：驱动部5，能够弹性地弯曲；从动部7，与驱动部5分离设置而能够弹性地弯曲；及链节部9，将驱动部5及从动部7间连接而根据驱动部5的弯曲拉伸从动部7使其弯曲，且驱动部5及从动部7分别包括相对于轴方向能够弯曲的内线圈部19及外线圈部21，内线圈部19的对应的卷部19a嵌合于外线圈部21的邻接卷部21a间的间距21b中。
弯曲操作机构

[发明专利]一种关节阻尼结构及自悬停多关节手臂-CN202310525569.9在审
发明人：李永奇;焦允涛 -专利权人：上海巨灵信息技术股份有限公司
申请日： 2023-05-11 - 公布日： 2023-07-28 - 主分类号： B25J17/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种关节阻尼结构及自悬停多关节手臂，关节阻尼结构包括转轴，转轴上依次设置有第一关节连接板、第二关节连接板、转动轴承、摩擦片、碟簧和螺母；第一关节连接板固定连接于转轴的一端，螺母螺纹连接于转轴的另一端；第二关节连接板与转动轴承的侧壁连接，转动轴承可在转轴上转动，摩擦片可在转轴上沿转轴的轴向移动；本发明的关节阻尼结构只依靠自身即可实现自锁，结构简单，维修方便，成本低。
一种关节阻尼结构悬停手臂

[发明专利]机器人关节结构-CN201780092367.2有效
发明人：山岸建;外川圭司;永塚仁夫;沼口直纪 -专利权人：索尼互动娱乐股份有限公司
申请日： 2017-06-29 - 公布日： 2023-07-28 - 主分类号： B25J17/00 文献下载
摘要：本发明的一方面提供了一种机器人关节结构。该关节结构包括：关节单元，其包括连接至主体侧连杆的第一部分和连接至外周侧连杆的第二部分；驱动力传递机构，其将旋转驱动力传递到关节单元，以引起第二部分相对于第一部分的相对旋转；以及偏压装置，用于向第二部分施加与相对旋转同轴的旋转偏压力。
机器人关节结构

[实用新型]机械臂关节结构-CN202320139282.8有效
发明人：徐善林;张宇 -专利权人：苏州善宇信博精密部件有限公司
申请日： 2023-02-07 - 公布日： 2023-07-28 - 主分类号： B25J17/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了机械臂关节结构，包括第一机械臂，所述第一机械臂前端的左右两侧均固定安装有主关节，两个所述主关节之间活动安装有副关节，所述副关节的外侧面固定套接有第二机械臂，所述副关节外侧面靠近左右两端的位置上均固定安装有限位板。本实用新型通过分离副关节，完成副关节与主关节之间的分离，反之可将副关节一端的传动轴与活动套内侧面的传动套相互卡接并向内侧压缩活动套完成副关节一端的安装，并按照相同方法完成另一端的安装，完成安装后通过旋转螺纹杆，使得螺纹杆的一端与导向块的一端相接触即可完成限位固定，实现主关节和副关节的快速分离，实现关节之间的快速拆装，方便进行检修。
机械关节结构

[实用新型]机械臂关节组件-CN202320139286.6有效
发明人：徐善林;张宇 -专利权人：苏州善宇信博精密部件有限公司
申请日： 2023-02-07 - 公布日： 2023-07-28 - 主分类号： B25J17/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了机械臂关节组件，包括一号机械臂、二号机械臂，所述一号机械臂与二号机械臂之间间隔分布，并在一号机械臂与二号机械臂之间安装有关节单元，所述关节单元由旋转部件、传动部件组成，所述旋转部件安装在一号机械臂顶端。本实用新型借助关节单元能够对一号机械臂、二号机械臂进行传动实现动态调节，利用旋转部件能够驱使一号机械臂与二号机械臂进行圆周转动调节，扩展了一号机械臂与二号机械臂的调节区间，灵活性强，同时借助传动部件能够对二号机械臂进行对应传动，使得一号机械臂与二号机械臂之间的夹角改变实现调节，使用方便，并在微调单元的辅助下，能够实现对传动皮带的张紧度进行调节，保证了动力传递的精度。
机械关节组件

[实用新型]一种机器人关节布线结构及机器人-CN202320798641.0有效
发明人：胡爱军 -专利权人：上海岭先机器人科技股份有限公司
申请日： 2023-04-12 - 公布日： 2023-07-28 - 主分类号： B25J17/00 文献下载
摘要：本申请公开了一种机器人关节布线结构及机器人，所述布线结构包括固定端、输出端、隔挡架，固定端一侧固定在机器人关节；输出端连接在固定端另一侧，且固定端与输出端之间通过输出轴固定；输出轴的外侧设置有位于固定端和输出端之间的空腔；隔挡架为环形，且套设在输出轴的外侧，隔挡架浮动设置于所述空腔，且隔挡架具有过线口，隔挡架的内壁与输出轴的外壁之间环形容纳腔；其中，线缆一端连接固定端，另一端绕着隔挡架的外壁布置，并穿过过线口后绕着环形容纳腔与输出端的预设连接点连接，使输出轴转动时，隔挡架能够随着线缆的移动而转动，使线缆的弯曲半径始终不小于线缆最小允许弯曲半径，避免线缆出现疲劳断裂，提高了布线的可靠性。
一种机器人关节布线结构

[发明专利]用于穿戴式外骨骼的主被动混合可控的关节助力缓冲装置-CN202310567675.3在审
发明人：管小荣;谢大帅;王士博;李定哲;马贺;刘鹏飞;杨栋瑞;李祥磊;张睿 -专利权人：南京理工大学
申请日： 2023-05-18 - 公布日： 2023-07-25 - 主分类号： B25J17/00 文献下载
摘要：本发明为一种用于穿戴式外骨骼的主被动混合可控的关节助力缓冲装置。包括关节上下连接杆，陀螺仪角度传感器，动力机构和上下连接杆绑缚机构；动力机构包括电机、电磁离合器、电磁制动器、缓冲机构、齿轮传动机构；当主动助力时，通过电磁制动器将缓冲机构和关节下连接杆隔离，通过电机和电磁离合器实现关节的主动屈/伸运动，增强关节能动；当被动缓冲时，通过电磁离合器将电机和关节隔离，通过电磁制动器使缓冲机构将被动扭矩力经齿轮传动机构传递到关节运动中。本发明通过控制离合器和制动器的通断可实现人体关节主动助力，在无助力下也不妨碍关节自由运动，能在跌倒等突发情况时引入缓冲保护关节和电机，具有更好人机协同性以及穿戴安全性。
用于穿戴骨骼被动混合可控关节助力缓冲装置

[发明专利]一种面向水下机器人的密封式旋转伺服关节-CN202210401677.0有效
发明人：丑武胜;康松;孟令达 -专利权人：北京航空航天大学
申请日： 2022-04-18 - 公布日： 2023-07-25 - 主分类号： B25J17/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种面向水下机器人的密封式旋转伺服关节，属于水下机器人技术领域。本发明在结构上将外磁体组件设置在防水套筒外侧，防水套筒内侧设置有内磁体组件，内磁体组件与动力装置同轴传动连接，动力装置安装在电机支架上，电机支架与防水套筒底部密封连接，外磁体组件、防水套筒和内磁体组件同轴布置。其使用时，由电机支架与防水套筒形成密闭空间，动力装置带动内磁体组件在防水套筒内转动，外磁体组件与内磁体组件通过磁耦合效应传递扭矩。本发明具有良好防水性能，结构稳定可靠，在保证运动精度的前提下可以实现高水压环境下10·Nm数量级关节扭矩的输出，对于水下机器人尤其是基于旋转关节水下机械的臂作业提供可靠的解决方案。
一种面向水下机器人密封旋转伺服关节