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[实用新型]一种三段式机器人腿部结构-CN202321262065.4有效
发明人：宋志涛;乐林株;曾宣淇;张凌玮;张鸿博;刘云辉 -专利权人：香港物流机械人研究中心有限公司
申请日： 2023-05-24 - 公布日： 2023-10-20 - 主分类号： B62D57/032 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种三段式机器人腿部结构，包括大腿构件、小腿构件和驱动件，所述大腿构件和小腿构件转动连接，还包括脚部构件，所述脚部构件与小腿构件转动连接，所述驱动件安装在大腿构件上，所述驱动件输出端安装法兰盘，所述法兰盘和小腿构件之间设有第一连杆，所述第一连杆两端分别与法兰盘和小腿构件转动连接，所述大腿构件、小腿构件、第一连杆和法兰盘组成四连杆机构，所述大腿构件和脚部构件之间设有第二连杆，所述第二连杆两端分别与大腿构件和脚部构件转动连接，所述大腿构件、小腿构件、脚部构件和第二连杆组成四连杆机构。本实用新型取得的有益效果：达到可靠性较好和关节处的力矩需求较小的优点。
一种三段式机器人腿部结构

[发明专利]一种带有输出端编码器的机器人关节及控制方法-CN202310262811.8在审
发明人： 乐林株;宋志涛;曾宣淇;张凌伟;张鸿博;刘云辉 -专利权人：香港中文大学深港创新研究院（福田）
申请日： 2023-03-17 - 公布日： 2023-07-07 - 主分类号： B25J17/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种带有输出端编码器的机器人关节及控制方法，本发明通过将同步电机、行星减速箱、置于机壳中的输出端编码器集成在一起形成机器人关节；同时电机端编码器磁铁固连在所述外转子保持架上，可通过电机控制器测量所述外转子保持架的角位移，输出端编码器中的输出端编码器磁铁固连在所述编码器输出齿轮上，通过所述输出端编码器电路板测量所述输出法兰的角位移，在同步电机开始启动时获取输出法兰相对于其零位的相对位置，即使断电后重新启动，也不会丢失输出法兰的相对位置，进而实现断电保持零位，因此无需持续给板载编码器的电机控制器外接供电，也无需每次断电重启后将电机手动摆放回零位，极大的减小了模组体积并降低了操作难度。
一种带有输出编码器机器人关节控制方法

[实用新型]一种能够换向传动的升降驱动装置-CN202221158357.9有效
发明人：黄焕峰;刘云辉;周扬;桂林海;乐林株;王道川;张洪海;吕俊聪 -专利权人：香港物流机械人研究中心有限公司
申请日： 2022-05-13 - 公布日： 2022-10-11 - 主分类号： F16H37/12 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种能够换向传动的升降驱动装置，水平方向的电机动力输出轴通过伞齿轮换向连接至竖直方向的滚珠丝杠，滚珠丝杠正向或者反向旋转时通过螺母驱动上滑套的底端在下支撑套内上下升降，上滑套下端还通过多个导向套沿着多根导柱滑动，上下升降稳定性好，效率高；上滑套顶端通过上支撑板可以安装机械手或者其他机械结构，下支撑套底端通过下支撑板可以固定安装在移动小车或者其他设备上；结构简单紧凑，占用空间少，效率高，承载能力强，操作方便，安全可靠。
一种能够换向传动升降驱动装置

[实用新型]一种基于AGV差速驱动的喷漆打磨移动平台-CN202221162543.X有效
发明人：刘云辉;黄焕峰;周扬;乐林株;桂林海;王道川;张洪海;吕俊聪 -专利权人：香港物流机械人研究中心有限公司
申请日： 2022-05-13 - 公布日： 2022-09-27 - 主分类号： B05B13/04 文献下载
摘要：本实用新型提供一种基于AGV差速驱动的喷漆打磨移动平台，AGV差速驱动装置带动移动底盘自主行走，末端执行机构可以根据使用要求切换为打磨机头或者喷涂机头，喷涂组件为喷涂机头输送涂料，机械手夹装末端执行机构按设定行程指令对作业面进行喷漆和打磨操作，通过相机检查作业面喷漆和打磨作业的工作情况，可以自主规划路径、避开障碍物以完成喷漆和打磨作业，能够取代人工手动操作进行自动化喷漆打磨作业，并且能够进行移动行走作业，移动操作空间大，操作方便；升降装置驱动机械手上升或者下降以适应作业面高度，还能够进一步增加操作空间。
一种基于 agv 驱动喷漆打磨移动平台

[实用新型]一种具有智能爬杆机构的移动机器人-CN202221162044.0有效
发明人：刘云辉;黄焕峰;周扬;乐林株;桂林海;王道川;张洪海;吕俊聪 -专利权人：香港物流机械人研究中心有限公司
申请日： 2022-05-13 - 公布日： 2022-08-30 - 主分类号： B25J11/00 文献下载
摘要：本实用新型具有智能爬杆机构的移动机器人，通过移动底座支撑安装支撑底座、爬升杆、爬升机器人和机械臂，支撑强度高，稳定可靠；爬升杆由多根标准杆固定连接组合构成，可以增加或者减少标准杆的数量，能够根据不同场合的使用要求设置爬升高度；移动底座内部设置全向行走机构，能够全方向自主移动；爬升杆通过支撑底座固定连接于移动底座上，爬升机器人可升降地安装于爬升杆上，机械臂通过旋转驱动机构连接于爬升机器人，同时具备移动运载和升降功能，并且能够模拟人类手臂的简单动作，操作空间大，结构简单紧凑，操作方便，安全可靠。
一种具有智能机构移动机器人

[实用新型]一种基于链式传动的爬杆机器人-CN202221156057.7有效
发明人：黄焕峰;刘云辉;周扬;乐林株;桂林海;王道川;张洪海;吕俊聪 -专利权人：香港物流机械人研究中心有限公司
申请日： 2022-05-13 - 公布日： 2022-08-02 - 主分类号： B62D57/024 文献下载
摘要：本实用新型提供一种基于链式传动的爬杆机器人，链条正向循环运转时，链条顶端的挤压块随链条的循环运转而轮流进入至压紧机构的压紧作用范围内，由压紧机构压紧在爬升杆上，链条底端位置的挤压块随着链条的循环运转而持续离开爬升杆，从而带动支撑框架和承载平台持续向上爬升；反之亦然；承载平台的三个面均可作为安装承载工作面，可以适应不同场合、不同承载方向的使用需求；爬升杆可以增加或者减少标准节的数量，能够根据不同场合的使用要求设置爬升高度；通过旋转电机驱动承载平台绕爬升轴心旋转，还可以适应不同角度的使用需求，以及在爬升和下降过程中避开障碍物等，结构简单紧凑，操作方便，爬升过程稳定可靠。
一种基于链式传动机器人

[实用新型]一种基于独立悬挂减震装置的全向移动机器人-CN202221156295.8有效
发明人：黄焕峰;刘云辉;周扬;乐林株;桂林海;王道川;张洪海;吕俊聪 -专利权人：香港物流机械人研究中心有限公司
申请日： 2022-05-13 - 公布日： 2022-08-02 - 主分类号： B62D63/02 文献下载
摘要：本实用新型提供一种基于独立悬挂减震装置的全向移动机器人，由支撑机构、行走机构、悬挂系统、电控系统和监测系统五个部分构成；支撑机构用于为行走机构、悬挂系统、电控系统和监测系统提供机械支撑和安装空间；行走机构用于实现移动行走功能，每个行走轮分别通过独立悬挂装置连接于承重板上，每个行走轮都具有减震功能，过坎或者过坑时充分与地面接触，从而能给机器人移动平台提供充分的地面正压力；激光雷达提供导航、地图勘察、抗扰壁障功能；电控系统提供控制算法；能够全方向移动，并且全车能够自主行走、自动避障，结构简单，操作方便，安全可靠。
一种基于独立悬挂减震装置全向移动机器人

[发明专利]一种可自定标的无线电环境测试平台及其测试方法-CN201610301137.X有效
发明人：董亮;乐林株;刘俊卿;郭少杰;汪敏 -专利权人：中国科学院云南天文台
申请日： 2016-05-09 - 公布日： 2019-06-07 - 主分类号： H04B17/30 文献下载
摘要：一种可自定标的无线电测试平台及其测试方法，测试平台由天线及其控制模块、信号接收模块及定标模块依次连接组成；其中：信号接收模块：由低噪声放大器连接频谱仪及频谱控制电脑组成；天线及其控制模块：由测试天线、可控转台及转台控制电脑组成；定标模块：由微波开关分别连接附属的噪声源、50Ω匹配负载、低噪声放大器组成，噪声源并通过控制信号与控制开关连接，控制开关与微波开关控制电脑连接；所述频谱仪控制电脑、转台控制电脑和微波开关控制电脑采用一台电脑主机。本发明的有益效果是：本发明专利具有操作可视化，数据记录方便、具有自定标功能，操作简单以及易于野外操作等优点。
一种标的无线电环境测试平台及其方法

[实用新型]针对射电天文保护频点的超外差式太阳射电辐射计系统-CN201621105695.0有效
发明人：董亮;闫小娟;敦金平;汪敏;施硕彪;郭少杰;乐林株;高冠男 -专利权人：中国科学院云南天文台
申请日： 2016-10-09 - 公布日： 2017-07-11 - 主分类号： G01R21/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种针对射电天文保护频点的超外差式太阳射电辐射计系统，其包括模拟接收机子系统、检波‑数字采集子系统、定标子系统、时频子系统、控制子系统，模拟接收机子系统通过检波‑数字采集子系统与控制子系统连接，定标子系统、时频子系统分别与控制子系统连接；本系统具有受无线电干扰较少、动态范围大、结构简单等优点，适用于多点频太阳射电流量精密观测，同时通过观测数据对空间天气事件进行有效推测。
针对射电天文保护外差太阳辐射计系统

[实用新型]一种陆基式无人机干扰平台-CN201621045316.3有效
发明人：董亮;陈德章;吴昕颖;冯云;陈志钢;汪敏;常建伟;田斌;李升阳;尹鹏飞;梁斌;乐林株 -专利权人：中国科学院云南天文台;云南省无线电监测中心;中国电子科技集团公司第三十九研究所
申请日： 2016-09-09 - 公布日： 2017-04-19 - 主分类号： H04K3/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种陆基式无人机干扰平台，其包括信号发射模块、隔离器、可控增益的功率放大器、多工器、大功率隔离器、天线、天线控制模块、计算机；其中所述信号发射模块、隔离器、可控增益的功率放大器、多工器、大功率隔离器、天线、天线控制模块依次连接，计算机通过天线控制模块与天线连接，计算机与可控增益的功率放大器连接；本实用新型具有覆盖频率范围宽、可操控性方便、保护范围大、对人体危害小等优点。
一种陆基式无人机干扰平台

[发明专利]针对射电天文保护频点的超外差式太阳射电辐射计系统-CN201610879731.7在审
发明人：董亮;闫小娟;敦金平;汪敏;施硕彪;郭少杰;乐林株;高冠男 -专利权人：中国科学院云南天文台
申请日： 2016-10-09 - 公布日： 2016-12-14 - 主分类号： G01R21/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种针对射电天文保护频点的超外差式太阳射电辐射计系统，其包括模拟接收机子系统、检波‑数字采集子系统、定标子系统、时频子系统、控制子系统，模拟接收机子系统通过检波‑数字采集子系统与控制子系统连接，定标子系统、时频子系统分别与控制子系统连接；本系统具有受无线电干扰较少、动态范围大、结构简单等优点，适用于多点频太阳射电流量精密观测，同时通过观测数据对空间天气事件进行有效推测。
针对射电天文保护外差太阳辐射计系统

[发明专利]一种陆基式无人机干扰平台-CN201610812017.6在审
发明人：董亮;陈德章;吴昕颖;冯云;陈志钢;汪敏;常建伟;田斌;李升阳;尹鹏飞;梁斌;乐林株 -专利权人：中国科学院云南天文台;云南省无线电监测中心;中国电子科技集团公司第三十九研究所
申请日： 2016-09-09 - 公布日： 2016-11-16 - 主分类号： H04K3/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种陆基式无人机干扰平台，其包括信号发射模块、隔离器、可控增益的功率放大器、多工器、大功率隔离器、天线、天线控制模块、计算机；其中所述信号发射模块、隔离器、可控增益的功率放大器、多工器、大功率隔离器、天线、天线控制模块依次连接，计算机通过天线控制模块与天线连接，计算机与可控增益的功率放大器连接；本发明具有覆盖频率范围宽、可操控性方便、保护范围大、对人体危害小等优点。
一种陆基式无人机干扰平台

[实用新型]一种可自定标的无线电环境测试平台-CN201620411449.1有效
发明人：董亮;乐林株;刘俊卿;郭少杰;汪敏 -专利权人：中国科学院云南天文台
申请日： 2016-05-09 - 公布日： 2016-09-14 - 主分类号： H04B17/30 文献下载
摘要：一种可自定标的无线电测试平台，测试平台由天线及其控制模块、信号接收模块及定标模块依次连接组成；其中：信号接收模块：由低噪声放大器连接频谱仪及频谱控制电脑组成；天线及其控制模块：由测试天线、可控转台及转台控制电脑组成；定标模块：由微波开关分别连接附属的噪声源、50Ω匹配负载、低噪声放大器组成，噪声源并通过控制信号与控制开关连接，控制开关与微波开关控制电脑连接；所述频谱仪控制电脑、转台控制电脑和微波开关控制电脑采用一台电脑主机。本实用新型的有益效果是：本实用新型专利具有操作可视化，数据记录方便、具有自定标功能，操作简单以及易于野外操作等优点。
一种标的无线电环境测试平台

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