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[发明专利]一种用于取出深井钻头的多足机器人-CN202310127386.1在审
发明人： 刘一祯;管大凯;沈景凤 -专利权人：上海理工大学
申请日： 2023-02-17 - 公布日： 2023-08-18 - 主分类号： E21B31/12 文献下载
摘要：本发明涉及一种用于取出深井钻头的多足机器人，多个履带行走模组沿机器人中心座双层均布组成圆周型布局，履带行走模组通过顶出液压缸的伸出使履带行走模组的耐腐蚀橡胶履带接触孔壁，并通过摆动液压缸实现履带行走模组的转角和螺旋升角，用于机器人的下潜；重力夹爪模组安装在机器人中心座底部，由卡扣咬合至深井钻头的尾端，并通过钻头的自重拉动重力夹爪模组的连杆进行加紧；机械式传感器模块设置在整体机器人的最底部，重力夹爪模组的内部，用于实现钻头的定位，机器人的最顶端均布有吊环，通过吊环连接深孔上方的吊机，使整体的重力由吊机承受。采用多本发明的足机器人的方式取出钻头，能保障生命安全，提高效率，降低成本。
一种用于取出深井钻头机器人

[发明专利]一种调压式的可蓄能释放的摆动装置-CN202310129831.8在审
发明人： 刘一祯;田源;沈景凤 -专利权人：上海理工大学
申请日： 2023-02-17 - 公布日： 2023-07-07 - 主分类号： B25J17/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种调压式的可蓄能释放的摆动装置，包括电磁带键轴、蓄能装置、伺服电机，所述电磁带键轴置于蓄能装置内，通过滑动键的伸缩来切换需要转矩输入至蓄能装置的蓄能压片处，实现蓄能装置的蓄能‑释放模式；所述伺服电机通过电磁带键轴直接连接输出法兰，由伺服电机通过电磁带键轴带动输出法兰转动，实现非蓄能‑释放模式。本发明采用可调气动装置进行蓄能，相比机械装置的结构更加简单，也具有可调蓄能的特点。将本发明使用于机器人系统，可以形成基于整体伺服系统下的有效蓄能控制。
一种调压蓄能释放摆动装置

[发明专利]一种调压式的可蓄能释放的直线推杆-CN202310134412.3在审
发明人： 刘一祯;张俊杰;沈景凤 -专利权人：上海理工大学
申请日： 2023-02-17 - 公布日： 2023-07-04 - 主分类号： H02K7/06 文献下载
摘要：本发明涉及一种调压式的可蓄能释放的直线推杆，包括电磁刹车机构、滚珠花键直线运动机构、蓄能装置，所述滚珠花键直线运动机构前部连接蓄能装置，后部连接电磁刹车机构，通过滚珠花键直线运动机构与电磁刹车机构的配合运作，实现蓄能‑释放模式，或非蓄能‑释放模式。相比现有技术，本发明采用可调气动装置进行蓄能，相比机械装置的结构更加简单，也具有可调蓄能的特点。本发明的适用对象也不同，能够在运动过程中较大程度保证运行的精度。将本发明使用于机器人系统，可以形成基于整体伺服系统下的有效蓄能控制。
一种调压蓄能释放直线推杆

[发明专利]一种可斜向攀爬的可自动送取货的AGV-CN202310129849.8在审
发明人： 刘一祯;毕思远;沈景凤 -专利权人：上海理工大学
申请日： 2023-02-17 - 公布日： 2023-06-09 - 主分类号： B66F9/065 文献下载
摘要：本发明涉及一种可斜向攀爬的可自动送取货的AGV，攀爬模块由四个对称布置的同步带模组组成，四个同步带模组通过一个伺服驱动机构进行同步偏转运动；攀爬模块下面通过型材框架连接输送模块，输送模块由同步带机构和导向结构组成双倍行程机构，通过导向结构使其上的置物箱运动的距离为同步带机构运行的双倍距离；输送模块的上部连接一个剪式升降机构，通过剪式升降机构实现微动的升降高度的调节。本发明通过攀爬机构可以实现一种斜向上下的攀爬运动，利用往复折回的轨迹实现攀爬的运动、相对于一般的穿梭车有着更高的效率，在同一面的仓储柜上只需要安装一辆仓储穿梭车，大大降低了使用的成本，提高了仓储的效率，降低了成本。
一种攀爬自动送取货 agv

[发明专利]一种垃圾分类处理装置-CN202010842634.7有效
发明人： 刘一祯;杨辉 -专利权人：常州工学院
申请日： 2020-08-20 - 公布日： 2023-05-30 - 主分类号： B09B3/00 文献下载
摘要：本发明涉及垃圾处理技术领域，特别涉及一种垃圾分类处理装置，包括破袋模组、旋转皮带模组、环形输送模组、垃圾分类模组、垃圾处理模组和垃圾桶倾倒装置，所述破袋模组用于破除垃圾袋；所述旋转皮带模组用于将经过破袋模组破除垃圾袋后的垃圾送入环形输送模组；所述环形输送模组包括多个工装盘机构和同步带环形导轨机构，通过同步带环形导轨机构将工装盘机构上的垃圾进行输送；所述垃圾分类模组用于垃圾分类抓取；所述垃圾处理模组包括可回收垃圾处理模组、其他垃圾处理模组、厨余垃圾处理模组；所述垃圾桶倾倒装置位于垃圾处理模组下方，用于将处理完毕的垃圾集中收集并倾倒。本发明能够自动对投放的垃圾进行分类并处理，减轻环保人员的压力。
一种垃圾分类处理装置

[发明专利]一种仿生蝠鲼-CN202210627591.X有效
发明人： 刘一祯;杨辉;吴小锋;吴玉杰;胥进杨;张绍阳;郑媛媛;曲佳和 -专利权人：常州工学院
申请日： 2022-06-06 - 公布日： 2023-04-25 - 主分类号： B63H1/36 文献下载
摘要：本发明公开了一种仿生蝠鲼，包括仿生推进式系统、喷射推进式系统和垃圾收集系统；所述仿生推进式系统包括弦向波动模块和展向波动模块，所述展向波动模块用于控制所述仿生蝠鲼的胸鳍在展向上的正弦波动；所述弦向波动模块用于前后划分的上下鱼鳍通过舵机的摆动方向与相位的不同形成波动；所述喷射推进式系统包括潜浮巡航交替模块、舵向模块、重力变化模块和导流模块，所述潜浮巡航交替模块设置为所述喷射推进式系统的核心，所述潜浮巡航交替模块用于实现喷射推进式行进与上下的电力推进式行进。本发明通过将喷射推进式与仿生推进式两者结合，在仿生水下机器人的基础之上增加了潜航器的设计，可以实现高速巡航与缓速扑动的两种行进模式。
一种仿生

[发明专利]一种海洋漂浮物处理装置-CN202210627621.7在审
发明人：吴玉杰;刘一祯;吴小锋;杨辉;胥进杨;张绍阳;薛人华;张羽琦 -专利权人：常州工学院
申请日： 2022-06-06 - 公布日： 2022-08-12 - 主分类号： E02B15/10 文献下载
摘要：本发明公开了一种海洋漂浮物处理装置，其技术方案要点是：包括船体，所述船体包括充电层和垃圾处理层，所述垃圾处理层位于所述充电层的上方，所述垃圾处理层的外侧表面上安装有多个等距分布的第一升降器，所述第一升降器的一侧设置有第一转位机械手，所述垃圾处理层上方设置有垃圾仓二次处理工站，所述第一转位机械手的一侧设置有收仓机械手，所述收仓机械手安装在所述垃圾处理层上；所述充电层的内壁上安装有多个第二升降器，方便将机器人收集的垃圾直接自动处理，提高自动处理的性能，以及自动收集漂浮物的效率，通过充电基站方便对环形运输线带动机器人进行无线充电，提高充电的便捷性。
一种海洋漂浮处理装置

[发明专利]一种多功能助老床-CN202010798362.5有效
发明人： 刘一祯;杨辉;吴玉杰;赵巢阳;陆轶诚;杨明明;胥强;胥进扬 -专利权人：常州工学院
申请日： 2020-08-11 - 公布日： 2021-09-14 - 主分类号： A61G7/015 文献下载
摘要：本发明公开了一种多功能助老床，包括床板和能实现小幅度摆动和大幅度倾斜的床架，床板设置在床架上；床板的左右两侧均设置有升降式扶手，每个升降式扶手由一个具有自锁功能的连杆式联动机构的动力输出端驱动升降工作；两个连杆式联动机构的动力输入端上左右方向设置的腰形孔分别套设在可转动地安装于中间焊接框架上的两根第一推拉杆上。本发明功能强大，能够实现床板小幅度摆动功能、床板大幅度倾斜功能、扶手自动升降功能、屈腿抬背运动功能，充分满足老人舒适度要求，并扶手自动升降与床板大幅度倾斜联动实现辅助上下床的目的。
一种多功能助老床

[发明专利]一种助老床摆动机构-CN202010798363.X有效
发明人： 刘一祯;杨辉;胥强;陆轶诚;吴玉杰;赵巢阳;杨明明;胥进扬 -专利权人：常州工学院
申请日： 2020-08-11 - 公布日： 2021-07-13 - 主分类号： A61G7/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种助老床摆动机构，包括上层框架、下层框架和支撑轴，上层框架中部固设的支撑轴通过轴承座安装于下层框架的中部；上层框架和下层框架之间通过摆动驱动机构连接；摆动驱动机构包括小幅度摆动驱动机构和大幅度倾斜驱动机构，小幅度摆动驱动机构中的齿轮与支撑轴间隙配合，齿轮与支撑轴通过电磁止动组件连接。本发明大幅度倾斜驱动机构既能辅助小幅度摆动驱动机构，使得小幅度摆动驱动机构驱动上层框架绕支撑轴小幅度摆动更为稳妥，给老年人提供更舒适的享受，又能与小幅度摆动驱动机构相互独立，使得大幅度倾斜驱动机构能够驱动上层框架绕支撑轴大幅度倾斜，可以辅助老人上下床，解决了轮椅与床之间转移困难的问题。
一种助老床摆动机构

[发明专利]一种满足舒适度要求且方便上下床的助老床-CN202010798352.1有效
发明人： 刘一祯;杨明明;陆轶诚;胥强;吴玉杰;赵巢阳;杨辉;夏贤羽 -专利权人：常州工学院
申请日： 2020-08-11 - 公布日： 2021-06-04 - 主分类号： A61G7/015 文献下载
摘要：本发明公开了一种满足舒适度要求且方便上下床的助老床，包括床板和能实现小幅度摆动和大幅度倾斜的床架，床板的左右两侧均设置有升降式扶手，每个升降式扶手由一个具有自锁功能的连杆式联动机构的动力输出端驱动升降工作；两个连杆式联动机构的动力输入端上左右方向设置的腰形孔分别套设在可转动地安装于中部焊接框架上的两根第二推拉杆上，用以通过腰形孔与第二推拉杆的配合来实现升降式扶手与第二大幅度倾斜驱动机构的联动而与第二小幅度摆动驱动机构的相互独立；本发明功能强大，能够实现床板小幅度摆动功能、床板大幅度倾斜功能、扶手自动升降功能，另外床板的大幅度左右倾斜的同时带动扶手的升降，更好地辅助老人上下床。
一种满足舒适要求方便上下床助老床

[发明专利]一种满足舒适度要求的助老床-CN202010798377.1有效
发明人： 刘一祯;陆轶诚;胥强;杨明明;吴玉杰;赵巢阳;杨辉;黄一鸣 -专利权人：常州工学院
申请日： 2020-08-11 - 公布日： 2021-06-04 - 主分类号： A61G7/008 文献下载
摘要：本发明公开了一种满足舒适度要求的助老床，包括床板和能实现小幅度摆动和大幅度倾斜切换的床架，床板固设在床架上；床架包括顶部焊接框架、中部焊接框架和底座焊接框架，顶部焊接框架中部固设的第一支撑轴通过轴承座安装在中部焊接框架上表面的中部，中部焊接框架下表面中部固定的第二支撑轴通过轴承座安装在底座焊接框架的中部，其中第一支撑轴沿左右方向设置，第二支撑轴沿前后方向设置；床板的左右两侧均设置有扶手组件，该扶手组件通过扶手上下驱动机构与床板相连。本发明功能强大，能够实现床板小幅度摆动功能、床板大幅度倾斜功能、扶手自动升降功能、屈腿抬背运动功能，充分满足老人舒适度要求，并能辅助上下床。
一种满足舒适要求助老床

[发明专利]一种无骨线圈力学测试装置-CN201910011215.6有效
发明人：黄宏;丁仕燕;杨小斌;李秀红;徐铀;秦番番;彭祺钰;刘一祯;胥强 -专利权人：常州工学院
申请日： 2019-01-07 - 公布日： 2021-02-05 - 主分类号： G01N3/14 文献下载
摘要：本发明公开了一种无骨线圈力学测试装置，包括底座、主轴、线圈、滑轮，所述底座上固定有立柱，所述主轴固定于立柱上，所述主轴包括直径较小的主轴末端和直径较大的主轴前端，所述主轴末端套有轴套，所述线圈的一部分套在轴套的端部，并用固定件固定，所述线圈的另一部分套在主轴前端，并用固定件固定，所述拉绳的一端与轴套固定，另一端绕过滑轮后通过弹簧连接重物，所述重物放置于可上下移动的称重传感器上。采用本发明的无骨线圈力学测试装置，可以方便、有效地测量无骨线圈的断裂拉力。
一种线圈力学测试装置

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