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[发明专利]一种可穿戴式变刚度绳驱动系统-CN202210452191.X有效
发明人： 朱爱斌;屠尧;宋纪元;毛涵 -专利权人：西安交通大学
申请日： 2022-04-27 - 公布日： 2023-10-03 - 主分类号： B25J9/10 文献下载
摘要：本发明公开了一种可穿戴式变刚度绳驱动系统，包括变刚度绳驱动系统和变刚度弹性机构，变刚度绳驱动系统中包括驱动电机，驱动电机为绳驱动系统提供动力，绳驱动系统中单个驱动关节包含且屈钢丝绳、伸钢丝绳和驱动轮，驱动轮表面包括屈钢丝绳固定孔和伸钢丝绳固定孔，驱动轮侧面设置有屈钢丝绳线槽和伸钢丝绳线槽，屈钢丝绳上的屈钢丝绳固定块设置在屈钢丝绳固定孔中，屈钢丝绳依次缠绕在屈钢丝绳线槽中和引导滑轮中，伸钢丝绳上的伸钢丝绳固定块设置在伸钢丝绳固定孔中，伸钢丝绳依次缠绕在驱动轮的伸钢丝绳线槽中和另一个引导滑轮中，本发明通过穿戴的方式背负在人体的背部或腰部，动力由机构中的钢丝绳输出，具有便于穿戴且交互舒适的特点。
一种穿戴刚度驱动系统

[发明专利]一种具有高流变性氧化钙复合乳剂的制备方法及其应用-CN202310705113.0在审
发明人：郑春莉;朱爱斌;李晓娇;孟逸飞;童延新;何贵元;江张;尹军;冯宗国;张丹丹;张杰良;赵谊;陶维中;姚孟林;张煜冕;徐韦洪;杨步雷 -专利权人：西安交通大学;五矿二十三冶建设集团有限公司;贵州泽西新材料有限公司;中国电建集团贵阳勘测设计研究院有限公司;贵州磷化绿色环保产业有限公司
申请日： 2023-06-14 - 公布日： 2023-09-05 - 主分类号： C02F1/58 文献下载
摘要：本发明公开了一种具有高流变性氧化钙复合乳剂的制备方法及其应用，制备方法包括：将氧化钙与氧化镁球磨后，加入有机分散剂，搅拌均匀，然后加入缓凝剂和水，搅拌均匀，静置后得到具有高流变性氧化钙复合乳剂。该氧化钙复合乳剂的黏度低于0.3mPa·s。该氧化钙复合乳剂可用于磷石膏无害化处置和含磷含氟废水处理，能有效去除磷酸盐和氟离子，且处理后的磷石膏和含磷氟废水符合相关环境污染标准。该复合乳剂制备条件简便，对污染物去除效果稳定，对环境污染小。
一种具有流变氧化钙复合乳剂制备方法及其应用

[发明专利]一种零刚度且缝隙可调对辊挤压装置-CN202310480597.3在审
发明人：周宪;梁文宏;苏胜;朱爱斌;李源;魏巍;祝雯雯;邹易;徐雪倩 -专利权人：西安工业大学
申请日： 2023-04-28 - 公布日： 2023-07-25 - 主分类号： D02J1/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种零刚度且缝隙可调对辊挤压装置，包括上胶辊组件、下辊组件、升降模组和安装固定组件，安装固定组件为安装基础，升降模组安装于安装固定组件的上方右侧，下辊组件安装于安装固定组件的上方左侧，上胶辊组件安装于下辊组件的正上方，并且与一侧的升降模组连接，由升降模组控制升降。本发明装置实现了上胶辊及其组件的零刚度重力补偿；实现了上下对辊间隙高精度可调，精度0.01mm，调整范围0～6.5mm；实现了微正压(10kPa)恒压挤压；实现了上胶辊及其组件单边升降等功能。该装置操作简单，可应用在丝束制备的防爆车间，能有效控制丝束进入卷曲机时的厚度波动，提升丝束卷曲质量。
一种刚度缝隙可调挤压装置

[发明专利]一种废弃陶瓷粉末负载亚稳态硫基铁及其制备方法和应用-CN202310382804.1在审
发明人：郑春莉;任杰玲;朱爱斌;李晓娇 -专利权人：西安交通大学
申请日： 2023-04-11 - 公布日： 2023-07-14 - 主分类号： C02F1/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种废弃陶瓷粉末负载亚稳态硫基铁及其制备方法和应用，属于重金属污染修复技术领域。选择乙二胺四甲叉磷酸钠与二价铁离子发生配位反应，然后与废弃陶瓷粉末混合，随后加入硼氢化钠还原为亚稳态纳米零价铁，最后加入二硫五氧酸钠形成废弃陶瓷粉末负载亚稳态硫基铁。所述的废弃陶瓷粉末通过球磨机制备，合成的废弃陶瓷粉末负载亚稳态硫基铁反应活性较高、电子传递速率较强，可高效地去除水体中不同重金属污染物，相比于未加入乙二胺四甲叉磷酸钠或(和)废弃陶瓷粉末制备的废弃陶瓷粉末负载硫基铁、亚稳态硫基铁和硫基铁，该复合材料在修复水体重金属污染具有更大的潜力。
一种废弃陶瓷粉末负载亚稳态硫基铁及其制备方法应用

[发明专利]一种变阻尼柔顺驱动的外骨骼关节-CN202111349905.6有效
发明人： 朱爱斌;邹佳峻;宋纪元 -专利权人：西安交通大学
申请日： 2021-11-15 - 公布日： 2023-07-14 - 主分类号： B25J17/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种变阻尼柔顺驱动的外骨骼关节，包括曲柄滑块串联弹性驱动器、外骨骼关节外壳和磁流变阻尼器；所述外骨骼关节外壳内部放置两个关节滚动轴承，用于支撑曲柄滑块串联弹性驱动器中的关节中心转动体，通过关节间连接件连接其它杆件或者关节，将弹性元件分别与外骨骼关节外壳与关节中心转动体相连，将磁流变阻尼器中的磁流变阻尼器连接块一与外骨骼关节外壳相连，将磁流变阻尼器中的磁流变阻尼器连接块二与关节中心转动体相连接，所述曲柄滑块串联弹性驱动器、磁流变阻尼器和弹性元件三者之间的并联。本发明使得机构能够实现柔顺驱动，并可以抵抗外界的冲击，从而提高外骨骼的穿戴舒适性。
一种阻尼柔顺驱动骨骼关节

[发明专利]一种石榴脱粒机及脱粒方法-CN202310106354.3在审
发明人：李建贵;朱爱斌;邹佳峻;苏胜;宋纪元 -专利权人：新疆农业大学;西安交通大学;西安工业大学
申请日： 2023-02-13 - 公布日： 2023-06-13 - 主分类号： A23N15/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种石榴脱粒机及脱粒方法，包括最上层设置的进料口，所述进料口上开设有用于与石榴对准的槽口，所谓槽口可以卡入石榴根茎，便于固定石榴方向，所述进料口设置在上层盖板上，上层盖板下方设置上层石榴导板，位于上层盖板下方设置有运送与切割装置，所述上层盖板和运送与切割装置之间通过上层支撑杆连接，所述运送与切割装置的下方设置有脱粒与废料处理装置，所述脱粒与废料处理装置的底部设置有过滤与收集装置。本装置将石榴的切割、脱粒、废料处理、石榴籽收集等多个功能集合在了一起，无需工人手工脱粒，降低了人力成本，缩短了石榴的脱粒时间。
一种石榴脱粒机脱粒方法

[发明专利]一种全地形越障球形机器人-CN202111001289.5有效
发明人： 朱爱斌;李诚;毛涵;宋纪元 -专利权人：西安交通大学
申请日： 2021-08-30 - 公布日： 2023-05-30 - 主分类号： B62D57/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种全地形越障球形机器人，包括两个重摆组件和一组飞轮组件，重摆组件和飞轮组件对称布置在一根主轴组件上，主轴组件通过减震机构与外壳结构连接，所述主轴组件的端部设置有摄像头模块。本发明能够使球形机器人在各种地形和恶劣的陆地环境中稳定前行。
一种地形越障球形机器人

[发明专利]一种红枣枝条修剪执行器及使用方法-CN202310102809.4在审
发明人：李建贵;朱爱斌;宋纪元;苏胜 -专利权人：新疆农业大学;西安交通大学;西安工业大学
申请日： 2023-02-03 - 公布日： 2023-05-02 - 主分类号： A01G3/08 文献下载
摘要：本发明公开了一种红枣枝条修剪执行器及使用方法，包括主机架，所述主机架上开垂直开设有第一安装槽和第二安装槽；所述第一安装槽内由下至上依次设置有第一锯片和第二锯片，所述第二安装槽内设置有锯片传动单元，所述锯片传动单元分别与第一锯片和第二锯片连接；所述主机架的外侧壁设置有夹持驱动单元和同步轮单元，所述同步轮单元位于夹持驱动单元上方，所述夹持驱动单元和同步轮单元通过同步带传动连接，所述同步轮单元上设置有夹持旋杆。夹持旋杆将枝条约束在第一锯片和第二锯片之间，可以快速将枝条切割打掉，切割时，两个锯片相向旋转配合切割，克服了现有设备只有单一旋转方向的弊端，在切割过程中枝条会被导向至两锯片之间，增加切割效率。
一种红枣枝条修剪执行使用方法

[发明专利]一种单驱联合传动的石榴脱粒设备-CN202310051351.4在审
发明人： 朱爱斌;岳隆春;张晶 -专利权人：西安交通大学
申请日： 2023-02-02 - 公布日： 2023-04-25 - 主分类号： A23N15/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种单驱联合传动的石榴脱粒设备，包括破碎进料结构，所述破碎进料结构置于机身结构的上方，机身结构下方安置有电机，在机身结构内部安置有脱粒系统，位于机身结构一侧的破碎进料结构下方，安装有皮带传动系统，皮带传动系统分别连接电机、破碎进料结构和脱粒系统。本发明采用单一动力源输入，通过联合传动装置实现破开、脱粒和筛选步骤，在简化动力装置布置节省功耗的同时达到良好的脱粒效果。
一种联合传动石榴脱粒设备

[发明专利]一种石榴采摘执行器、采摘系统及采摘方法-CN202310102812.6在审
发明人：李建贵;朱爱斌;宋纪元;苏胜 -专利权人：新疆农业大学;西安交通大学;西安工业大学
申请日： 2023-02-03 - 公布日： 2023-04-18 - 主分类号： A01D46/30 文献下载
摘要：本发明公开了一种石榴采摘执行器、采摘系统及采摘方法，包括执行器框架环，所述执行器框架环上设置有内剪切环模块，所述内剪切环模块的外侧套设有外剪切环模块，所述外剪切环模块与内剪切环模块转动连接，所述外剪切环模块连接驱动单元；所述内剪切环模块上设置有周向分布的内环剪切刀片，所述外剪切环模块上设置有周向分布的外环剪切刀片，当外剪切环模块沿着内剪切环模块周向转动时，所述内环剪切刀片和外环剪切刀片之间处于开合状态或封闭状态，采摘环阵列一周剪切刀片，无需特定角度，采摘容错率高，末端执行器与果实无夹持等外力接触，不会造成果实的表皮破坏，采摘效率高。
一种石榴采摘执行系统方法

[发明专利]一种轨道移动加装无人机的巡检机器人系统及应用-CN202211713659.2在审
发明人：郑春莉;朱爱斌;王振兴;李琨;李奇洪;黄华彬;谭保军 -专利权人：陕西清岭春创环保产业技术有限公司;广州华彩环保科技有限公司;广西贺州市科隆粉体有限公司
申请日： 2022-12-29 - 公布日： 2023-04-14 - 主分类号： F16M13/02 文献下载
摘要：本发明属于巡检机器人技术领域，公开了一种轨道移动加装无人机的巡检机器人系统，解决了现有技术中无人机式的巡检机器人续航能力弱且存在很多盲区和死角导致巡检机器人效率低的问题。一种轨道移动加装无人机的巡检机器人系统，包括轨道、无人机和母机，母机由剪叉伸缩机构、支撑平台和多自由度全景摄像模块组成，轨道上设有轨道滑行机构，剪叉伸缩机构一端与轨道滑行机构连接，剪叉伸缩机构另一端与支撑平台连接，支撑平台与多自由度全景摄像模块连接，支撑平台上设有无线充电发射端和无人机。本发明大大提高了无人机续航时间。且巡检机器人系统能够全面的巡检环境状况，提高信息反馈的真实性。
一种轨道移动无人机巡检机器人系统应用

[发明专利]一种碳材料负载络合态纳米零价铁及其制备方法和应用-CN202211469283.5在审
发明人：郑春莉;甘思雨;林子深;朱爱斌;孟逸飞 -专利权人：西安交通大学;陕西清岭春创环保产业技术有限公司
申请日： 2022-11-22 - 公布日： 2023-04-04 - 主分类号： C02F1/70 文献下载
摘要：本发明公开了一种碳材料负载络合态纳米零价铁及其制备方法和应用，属于重金属污染修复技术领域。本发明公开的碳材料负载络合态纳米零价铁的制备方法，采用含羟基或氨基化合物络合二价铁离子，同时与碳纳米管和农业废弃物(包括玉米秸秆、水稻壳和芦苇)制备的生物炭混合，得到混合溶液，并将硼氢化钾溶液加入混合溶液中得到碳材料负载络合态纳米零价铁重金属离子去除剂。制备方法简单、成本低廉，得到的碳材料负载络合态纳米零价铁对重金属离子具有更高的吸附能力和反应能力，具有广阔的应用前景。
一种材料负载络合纳米零价铁及其制备方法应用

[发明专利]一种带磁悬浮头部的多自由度球形移动机器人-CN202211436203.6在审
发明人： 朱爱斌;毛涵;岳隆春;宋纪元;马培锋 -专利权人：西安交通大学
申请日： 2022-11-16 - 公布日： 2023-01-31 - 主分类号： B25J11/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种带磁悬浮头部的多自由度球形移动机器人，包括磁悬浮式头部，包括磁悬浮式头部置于球形外壳的上方，球形外壳内部放置内部驱动结构，内部驱动结构分别包括磁臂自旋组件、磁臂侧摆组件、磁臂俯仰组件、球壳直驱组件、惯性飞轮组件和重心偏移组件；磁臂自旋组件、磁臂侧摆组件、磁臂俯仰组件驱动磁悬浮式头部实现前后、左右、自旋三个自由度的运动，球壳直驱组件、惯性飞轮组件和重心偏移组件驱动球壳实现前进、左右偏移和自旋三个自由度的运动，内部驱动系统实现球形机器人的六自由度运动。本发明能够提高球形机器人的运动稳定能力和高效感知能力，内部驱动系统由运动模块组成实现多自由度解耦运动，实现球形机器人的多场景应用。
一种磁悬浮头部自由度球形移动机器人

[发明专利]一种膝关节外骨骼康复训练轮椅-CN202110700774.5有效
发明人： 朱爱斌;张晶;宋纪元;许鹏;候卫坤;姚丹丹;段琛 -专利权人：西安交通大学;西安市红会医院
申请日： 2021-06-23 - 公布日： 2022-10-25 - 主分类号： A61G5/10 文献下载
摘要：一种膝关节外骨骼康复训练轮椅，包括轮椅，轮椅下方两侧对称布置有膝关节外骨骼结构，膝关节外骨骼结构包括双膝宽度调节机构、膝关节动力机构、膝关节内/外旋及小腿长度调节机构、踝关节及足部结构；双膝宽度调节机构上方通过前滑槽和后滑槽与轮椅刚性坐垫连接，双膝宽度调节机构前部分铰接膝关节内/外旋及小腿长度调节机构，后部分铰接膝关节动力机构，同时，膝关节动力机构又与膝关节内/外旋及小腿长度调节机构，形成膝关节动力屈伸结构，所述踝关节及足部结构通过小腿调节板与膝关节内/外旋及小腿长度调节机构连接。本发明将膝关节驱动、执行机构与轮椅相连接，减少患者在中期康复阶段的运动负荷。
一种膝关节骨骼康复训练轮椅

[发明专利]一种变刚度绳驱动的膝关节康复系统-CN202210450954.7在审
发明人：许鹏;朱爱斌;侯卫坤;宋纪元;许嘉文;刘林 -专利权人：西安市红会医院（西安市骨科研究所）;西安交通大学
申请日： 2022-04-27 - 公布日： 2022-08-16 - 主分类号： A61H1/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种变刚度绳驱动的膝关节康复系统，包括可升降扶手式康复轮椅、变刚度绳驱动系统、外骨骼腰部无级调节机构和外骨骼腿部机构；变刚度绳驱动系统中包含两个变刚度绳驱动模块，位于轮椅的背部，外骨骼腿部机构通过变刚度绳驱动模块中的屈钢丝绳和伸钢丝绳对外骨骼腿部机构内部的外骨骼的膝关节和踝关节的的屈伸运动进行驱动。本发明满足患者在坐姿训练时扶手降低，当坐姿训练时机成熟后，可双手依托于升起的扶手，尝试足部下地站立。
一种刚度驱动膝关节康复系统

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