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- [实用新型]机器人关节-CN202123421068.1有效
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石林;祝汉歧;王倩;苏学彬;许兴旺;陈兆芃
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北京顺义思灵机器人科技有限责任公司
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2021-12-31
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2023-05-02
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B25J17/00
- 本公开提供一种机器人关节，其包括：驱动装置，所述驱动装置用于提供驱动力；谐波减速器，所述谐波减速器连接于所述驱动装置，以便接收所述驱动装置的驱动力；传动轴，所述传动轴的一端用于接收所述驱动装置的驱动力，所述传动轴的另一端穿过所述谐波减速器，并将驱动装置的驱动力传递至所述谐波减速器；以及输出轴，所述输出轴设置于所述谐波减速器，以便通过输出轴向外输出动力；其中，所述输出轴与所述传动轴之间设置有第一支撑轴承，以使得输出轴和传动轴之间能够发生相互转动；所述第一支撑轴承的内环与所述传动轴的位置保持固定，所述第一支撑轴承的外环与所述输出轴的位置保持固定。
- 机器人关节
- [发明专利]常开式气动柔性球形制动器-CN201911029895.0有效
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武广斌;耿德旭;刘洪波;赵云伟;刘齐
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北华大学
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2019-10-25
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2023-04-25
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B25J17/00
- 本发明常开式气动柔性球形制动器，属于机械制动装置，用于机器人关节或小型制动装置上；该制动器能够解决目前机械式、液压式、电磁式及组合式制动系统体积大、不灵活、制动方向单一等问题；其结构特征在于制动器上设有共球心的左、右半球球座和球形制动器骨架、芯轴、鼓形驱动气囊、浮动制动板等部件；制动器制动力由鼓形驱动气囊充入的压力流体产生；鼓形驱动气囊推动浮动制动板与球座产生作用力，从而达到多方向空间制动目的；制动器制动时制动力大小由充入流体压力决定；制动器不工作时处于非制动状态；通过制动力矩的调整可实现关节力矩预置。
- 常开气动柔性球形制动器
- [发明专利]一种对接装置-CN202210752075.X有效
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韦中;张富;刘佳;陈大鹏;化成城;丁宇;宋爱国
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南京信息工程大学
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2022-06-28
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2023-04-25
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B25J17/00
- 本发明公开了一种对接装置，属于机器人技术领域。本发明中的对接装置包括基座、垂直移动滑块、水平移动滑块、动力机、齿轮、基座盖和弹性体。基座固定安装在机器人上，垂直移动滑块可以在基座的空腔内上下移动，水平移动滑块由安装在基座上的动力机通过齿轮齿条传动方式驱动在基座的空腔内水平移动，当水平移动滑块上的凹槽和垂直移动滑块上的凸块位置对应时，垂直移动滑块在安装在垂直移动滑块和基座空腔壁之间的弹性体的作用下向下移动。本发明通过一套对接装置实现了对接公口和对接母口的作用，结构精简。本发明的对接装置采用对称设计，对接装置的两端可以任意选择为公口或母口，减少了对接过程中机器人的位姿调整。
- 一种对接装置
- [实用新型]一种气压驱动式膝关节-CN202223026856.5有效
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孙佳飞;孟宏伟
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北京崇朗康复辅具有限公司
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2022-11-14
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2023-04-25
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B25J17/00
- 本实用新型公开了一种气压驱动式膝关节，属于机器人技术领域，包括第一关节体、第一连接件、第二关节体、第二连接件、气压驱动组件，其中第一关节体上设有气腔；第一连接件与第一关节体转动连接；第二关节体与第一连接件转动连接；第二连接件同时与第一关节体和第二关节体转动连接，第一关节体、第二关节体、第一连接件和第二连接件共同组成四连杆机构；气压驱动组件同时与第一关节体和第一连接件连接，气压驱动组件包括设置于气腔内的活塞，活塞沿气腔滑动。本实用新型提供的一种气压驱动式膝关节解决现在技术所存在的占用空间大，运动不灵活，结构不够紧凑轻便，制作成本高，易损坏的问题，结构简单，作用效果显著，适于广泛推广。
- 一种气压驱动膝关节
- [实用新型]双足机器人及其髋关节结构-CN202223502018.0有效
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盖永记;丁宏钰
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深圳市优必选科技股份有限公司
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2022-12-26
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2023-04-21
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B25J17/00
- 本申请属于智能机器人技术领域，尤其涉及一种双足机器人及其髋关节结构。髋关节结构包括：髋转接结构，髋转接结构包括相互固定连接的第一转接部和第二转接部，第二转接部用于连接双足机器人的腿部结构；第一驱动机构，第一驱动机构固定安装于第二转接部，第一驱动机构用于驱动腿部结构侧摆；第二驱动机构，第二驱动机构和第一驱动机构的输出转轴固定连接，腿部结构的端部和第二驱动机构的输出转轴连接，第二驱动机构的输出转轴的轴线方向和第一驱动机构的输出转轴的轴线方向正交设置，第二驱动机构用于驱动腿部结构旋转。应用本申请的技术方案解决了目前的双足机器人中髋关节的结构设计复杂，导致双足机器人的髋关节的体积十分臃肿的问题。
- 机器人及其髋关节结构
- [实用新型]一种机器人夹手连接装置-CN202221969324.2有效
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郑彪;孙青婵;韩鸿武
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北京好运达智创科技有限公司
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2022-07-28
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2023-04-21
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B25J17/00
- 本实用新型提供一种机器人夹手连接装置，该装置包括：第一连接部、第二连接部和缓冲组件；第二连接部包括外壳和中间件，中间件可拆卸连接于外壳内，第一连接部一端设置为管体，管体插入中间件中；缓冲组件包括气缸、连接块、第一缓冲弹簧和第二缓冲弹簧，气缸固定于管体的内部，气缸的活塞杆与第二连接部转动连接；第一缓冲弹簧设置于第一连接部和外壳的侧面，第二缓冲弹簧设置于第一连接部与中间件之间。钢筋被夹手剪断时产生的冲击力传递到机器人夹手连接装置，第一缓冲弹簧和第二缓冲弹簧将冲击力卸掉。解决了钢筋被剪断时产生的冲击力对机器人造成振动，使机器人螺栓松动和影响剪断精度的问题。
- 一种机器人连接装置
- [发明专利]人机交互协作机器人柔性驱动关节及其控制方法-CN202211208497.7在审
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刘红
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刘红
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2022-09-30
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2023-04-18
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B25J17/00
- 本发明公开了人机交互协作机器人柔性驱动关节及其控制方法，属于机器人技术领域，本发明通过在第一关节一侧设置缓冲机构，缓冲机构使得第二关节在压缩和拉伸时得到缓冲，多个缓冲弹簧对第二关节的转动增加了柔性，同时起到保护和缓冲的作用，使得机器人关节具备一定的仿生能力，能够适应负载的变化，提高了机器人的安全性能，满足机器人的运动需要；通过在第一关节上设置限位机构，限位机构用于限制第二关节收缩和拉伸时，避免第二关节移动超过行程造成第一关节和第二关节的碰撞损伤，用户通过控制面板即可调节限位机构中限位杆的移动距离，同时用户可通过控制面板调节电机和气缸的启闭，实现人机的交互。
- 人机交互协作机器人柔性驱动关节及其控制方法
- [发明专利]一种软体驱动关节-CN202110702982.9有效
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刘思聪;刘健慧;王峥
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南方科技大学
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2021-06-24
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2023-04-18
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B25J17/00
- 一种软体驱动关节，包括多个周向软体驱动器以及沿轴向方向间隔相对布置的承载平台和运动平台，多个周向软体驱动器沿圆周方向倾斜布置于承载平台和运动平台之间，周向软体驱动器能够在流体压力作用下伸展和收缩，以向运动平台施加轴向作用力和周向作用力，从而驱使运动平台与周向软体驱动器连接的部分处于预设位置。将软体驱动器以倾斜方式进行布置，可同时对运动平台施加轴向作用力和周向作用力，通过对软体驱动器的配置数量、排布方式以及形变量等进行选择设置，使关节整体能够执行或输出多个自由度运动及复合运动，如实现伸缩、回转、摆动、平移等系列动作及运动的复合，增强了关节整体的可交互性，可满足不同的功能需求。
- 一种软体驱动关节
- [实用新型]机器人关节及机器人-CN202222219824.0有效
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康利华
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库卡机器人（广东）有限公司
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2022-08-23
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2023-04-18
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B25J17/00
- 本申请涉及一种机器人关节及机器人。机器人关节包括第一壳体、第一电机、执行主体、第一支架、第二支架以及线缆。第一壳体设有彼此间隔的第一腔体和第二腔体，第一腔体设有第一开口，第二腔体设有第二开口，第一腔体通过第一开口、第二开口与第二腔体连通，使第一开口和第二开口之间形成过线通道。第一电机设置于第一腔体，执行主体设置于第二腔体，执行主体传动连接于第一电机；第一支架固定于第一壳体，第二支架固定于执行主体；线缆布置于过线通道，线缆的一端固定于第一支架且与第一电机电性连接，另一端固定于第二支架且与执行主体电性连接。上述机器人关节中的线缆磨损程度低，提高了使用寿命。
- 机器人关节
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