[发明专利]目标对象的统计方法、装置、计算机设备和存储介质有效
申请号: | 201910960300.7 | 申请日: | 2019-10-10 |
公开(公告)号: | CN110838134B | 公开(公告)日: | 2020-09-29 |
发明(设计)人: | 苏睿 | 申请(专利权)人: | 北京海益同展信息科技有限公司 |
主分类号: | G06T7/292 | 分类号: | G06T7/292;H04N5/232 |
代理公司: | 北京华夏泰和知识产权代理有限公司 11662 | 代理人: | 刘蔓莉 |
地址: | 100176 北京市北京经济技*** | 国省代码: | 北京;11 |
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摘要: | |||
搜索关键词: | 目标 对象 统计 方法 装置 计算机 设备 存储 介质 | ||
1.一种目标对象的统计方法,其特征在于,所述方法包括:
从位于预设区域内的多个不同位置拍摄的视频序列帧中获取当前帧,所述视频序列帧中包含目标对象;
识别所述当前帧中的目标对象,得到当前目标对象和对应的位置;
获取上一帧中的目标对象的位置和上一统计值;
获取区域划分参数,所述区域划分参数用于将所述视频序列帧划分为第一图像区域和第二图像区域;
根据各个所述当前目标对象的位置和所述上一帧的目标对象的位置更新所述上一统计值,得到当前统计值;
所述根据各个所述当前目标对象的位置和所述上一帧的目标对象的位置更新所述上一统计值,得到当前统计值,包括:根据各个所述当前目标对象的位置、所述第一图像区域、所述上一帧的目标对象的位置更新所述上一统计值,得到当前统计值;
当所述当前帧为所述视频序列帧中的最后一帧时,将所述当前统计值作为目标统计值;
所述当所述当前帧为所述视频序列帧中的最后一帧时,将所述当前统计值作为目标统计值,包括:当所述当前帧为所述视频序列帧中的最后一帧时,根据所述当前统计值、所述第二图像区域和各个所述当前目标对象的位置计算所述预设区域内所述目标对象的数量,得到目标统计值。
2.根据权利要求1所述的方法,其特征在于,所述方法还包括:
当所述当前帧不是所述视频序列帧中的最后一帧时,获取所述当前帧的下一帧,将所述下一帧作为所述当前帧,执行识别所述当前帧中的目标对象,得到当前目标对象和对应的位置。
3.根据权利要求1所述的方法,其特征在于,所述根据各个所述当前目标对象的位置、所述第一图像区域、所述上一帧的目标对象的位置更新所述上一统计值,得到当前统计值,包括:
根据所述上一帧的目标对象的位置和所述当前目标对象的位置从所述当前目标对象中筛选出有效对象;
根据所述有效对象的位置和所述当前帧的第一图像区域更新所述第一图像区域对应的上一统计值,得到所述当前统计值。
4.根据权利要求3所述的方法,其特征在于,所述根据所述上一帧的目标对象的位置和所述当前目标对象的位置从所述当前目标对象中筛选出有效对象,包括:
计算所述上一帧的目标对象的位置和所述当前目标对象的位置的差异度;
将所述差异度小于预设差异度的当前目标对象作为所述有效对象。
5.根据权利要求3所述的方法,其特征在于,所述根据所述有效对象的位置和所述当前帧的第一图像区域更新所述第一图像区域对应的上一统计值,得到所述当前统计值,包括:
统计位于所述上一帧图像中位于所述第二图像区域中的目标对象,且位于所述当前帧的所述第一图像区域中的目标对象的数量,得到第一更新值;
统计所述上一帧图像中位于所述第一图像区域中的目标对象,且位于所述当前帧中的第二图像区域中的目标对象的数量,得到第二更新值;
计算所述上一统计值、所述第一更新值和所述第二更新值的加权和,得到所述当前统计值。
6.根据权利要求1所述的方法,其特征在于,所述识别所述当前帧中的目标对象,得到当前目标对象和对应的位置,包括:
采用目标跟踪算法识别所述当前帧中的目标对象,得到第一目标对象和对应的位置;
采用目标检测算法识别所述当前帧中的目标对象,得到第二目标对象和对应位置;
判断所述第一目标对象和所述第二目标对象的数量是否一致;
当一致时,将所述第一目标对象或所述第二目标对象作为所述当前目标对象。
7.根据权利要求6所述的方法,其特征在于,所述方法还包括:
当不一致时,判断所述第一目标对象与所述第二目标对象中不一致的目标对象是否位于所述当前帧中的预设边界区域;
当位于时,将所述第一目标对象和所述第二目标对象的并集作为所述当前目标对象;
当不位于时,将所述第一目标对象和所述第二目标对象的交集作为所述当前目标对象。
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- 本申请实施例涉及图像处理技术领域,提供了一种车辆运行轨迹追踪方法、装置、电子设备和存储介质,所述方法包括:对第一摄像头和第二摄像头拍摄的视频进行目标车辆重识别,得到所述第一摄像头和所述第二摄像头在同一时刻拍摄的包含所述目标车辆的第一图像和第二图像;基于所述第一摄像头和所述第二摄像头在参考坐标系下的坐标和方向角,以及所述目标车辆分别在所述第一图像和所述第二图像中的位置信息,确定各个时刻下所述目标车辆在参考坐标系中的坐标,得到所述目标车辆的运行轨迹。本申请提供的车辆运行轨迹追踪方法、装置、电子设备和存储介质,提高了同一目标车辆的跨相机跟踪的准确性,以及目标车辆定位的准确性。
- 时空轨迹复原的方法、装置、服务器及存储介质-202310246389.7
- 黄跃峰;肖文婧;李思韬;杨军;易昕 - 中科云谷科技有限公司
- 2023-03-14 - 2023-06-30 - G06T7/292
- 本申请公开了一种时空轨迹复原的方法、装置、服务器及存储介质。该方法包括:接收多个图像采集设备发送的多个时刻的视频图像;分别将相同时刻的视频图像进行拼接,以得到多个车间全景图片;分别根据多个车间全景图片确定目标对象在多个时刻的位置坐标;根据多个车间全景图片和目标对象在多个时刻的位置坐标确定目标对象的时空轨迹。本申请通过采用多个图像采集设备对车间环境进行采集,再结合目标对象的位置坐标以复原目标对象的时空轨迹,可以提高时空轨迹复原的精确度。
- 车辆驾驶数据的处理方法、装置、设备及存储介质-202310344136.3
- 杜鹃;韩旭 - 广州文远知行科技有限公司
- 2023-03-31 - 2023-06-30 - G06T7/292
- 本发明涉及自动驾驶车辆数据处理技术领域,公开了一种车辆驾驶数据的处理方法、装置、设备及存储介质,用于在不降低无人驾驶车辆定位系统融合输出频率的情况下,抑制无人驾驶车辆姿态的漂移。车辆驾驶数据的处理方法包括:获取目标车辆的车辆驾驶数据集和待处理图像,对车辆驾驶数据集进行信息提取,得到车辆驾驶运动信息;通过车辆驾驶运动信息对待处理图像进行优化处理并进行信息提取,得到候选相机位姿信息集;通过候选相机位姿信息集对车辆驾驶数据集中的车辆驾驶位姿信息进行优化处理,得到目标位姿信息。
- 一种融合点云与图像信息的三维多目标跟踪方法-202310165319.9
- 才华;郑延阳;付强;马智勇;王伟刚;李英超 - 长春理工大学
- 2023-02-27 - 2023-06-30 - G06T7/292
- 一种融合点云与图像信息的三维多目标跟踪方法,属于计算机视觉技术和图像处理领域,本发明将激光雷达和相机所检测的同一目标进行关联,基于三维目标检测器输出的三维检测框以输出的置信度分数高低进行排序,对于高分的三维检测框则直接进行基于坐标的数据关联,针对分数较低的三维检测框,会继续使用与该低分三维检测框所匹配的同一目标的二维检测框在特征提取网络的目标子区域及空间背景的特征来继续挖掘出场景中的遮挡目标,从而实现降低由于运动导致了跟踪目标与目标间和跟踪目标与场景物体间的相互遮挡所造成的目标丢失及频繁的身份切换问题。
- 基于多目相机的追踪定位方法、装置、设备及介质-202310323947.5
- 王侃;何元会;周烽;李体雷;田承林;刘昊扬;戴若犂 - 北京诺亦腾科技有限公司
- 2023-03-29 - 2023-06-27 - G06T7/292
- 本公开涉及一种基于多目相机的追踪定位方法、装置、设备及介质。其中,基于多目相机的追踪定位方法包括:获取多目相机中多个相机之间的第一预设相对位置关系信息,其中,多个相机之间分别通过预设固定结构的固定架进行连接,以使多个相机之间的相对位置关系固定;控制多个相机同时采集被追踪物体的图像信息,得到被追踪物体的至少两个图像信息,被追踪物体是预先设置有目标刚体的物体;获取目标刚体的拓扑结构数据;基于第一预设相对位置关系信息、至少两个图像信息和拓扑结构数据,确定被追踪物体的位置信息,由此,实现基于多目相机进行追踪定位时的免扫场,且无需每次对多目相机中的多个相机进行重新安装,同时降低了安装和维护成本。
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