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[发明专利]多传感器标定方法、装置、电子设备及存储介质-CN202310687592.8在审
发明人：许多;谢榛;高玉涛 -专利权人：阿里云计算有限公司
申请日： 2023-06-09 - 公布日： 2023-10-03 - 主分类号： G01S7/40 文献下载
摘要：本申请实施例提供一种多传感器标定方法、装置、电子设备及存储介质，在本申请实施例中，首先，通过多个传感器对多个目标对象进行信息采集，接着，对多个传感器采集到的位置信息依次执行基于传感器的位姿信息进行坐标变换、目标跟踪、基于传感器之间的相对时延进行时间对齐、轨迹匹配等操作，最后，根据轨迹匹配结果完成传感器的标定操作。由此，利用不同传感器感知的不同目标对象的轨迹数据自动实现了多传感器标定，并在对多传感器标定的过程中，还考虑传感器之间的相对时延进行时间对齐，进而从空间和时间维度进行多传感器标定，提高了多传感器标定的效率，有效地保证了多传感器的标定准确度。
传感器标定方法装置电子设备存储介质

[发明专利]目标运动轨迹生成方法、装置及电子设备-CN202310684776.9在审
发明人：段志钊;许多;谢榛;姚辉;高玉涛 -专利权人：阿里云计算有限公司
申请日： 2023-06-09 - 公布日： 2023-09-01 - 主分类号： G06T7/292 文献下载
摘要：本申请提供了一种目标运动轨迹生成方法、装置及电子设备，涉及智能交通技术领域，该方法包括：从多个图像采集设备采集的多个视角下的包含多个运动目标的图像中，确定多个运动目标的检测位置信息；在一个视角的采集区域内和至少两个视角的重叠采集区域内，基于多个运动目标的检测位置信息和预测位置信息，确定多个运动目标分别对应的跟踪位置信息，并生成多个运动目标分别对应的运动轨迹。本实施例中，将单视角跟踪与多视角跟踪相结合，基于运动目标的检测位置信息和预测位置信息，确定跟踪位置信息并生成运动轨迹，不依赖缓存轨迹，实现了实时在线的多视角多目标跟踪。而且，由于融合了多个视角的检测位置信息，具备更强的鲁棒性。
目标运动轨迹生成方法装置电子设备

[发明专利]图像识别方法、装置及电子设备-CN201911211500.9有效
发明人：谢榛;孟伟;夏菁 -专利权人：阿里巴巴集团控股有限公司
申请日： 2019-12-02 - 公布日： 2023-06-16 - 主分类号： G06V20/52 文献下载
摘要：本申请提供一种图像识别方法，一种图像识别装置以及一种电子设备。所述方法包括：获得目标图像；提取目标图像的场景特征，根据场景特征，获得目标图像的场景信息；根据目标图像的场景信息，获得目标图像中的目标对象行为属性信息与目标对象群体属性信息；其中，目标对象群体属性信息包括目标对象的数量以及目标对象在场景信息对应的应用场景中的真实地理位置坐标。采用该方法获得的目标对象行为属性信息与目标对象群体属性信息，能够解决现有的对视频或者图像中人的分析的通用性输出参数不符合人群仿真软件需求的问题；同时采用该方法获得的目标对象数量和目标对象真实位置可以解决一般目标对象计数方法对小目标不准确以及没有真实位置的问题。
图像识别方法装置电子设备

[发明专利]用于控制相机的方法和装置-CN202210302905.9有效
发明人：许多;谢榛;高玉涛;刘暘 -专利权人：阿里云计算有限公司
申请日： 2022-03-24 - 公布日： 2023-05-26 - 主分类号： B63B49/00 文献下载
摘要：一种用于控制相机的方法和装置，该方法包括：获取待观测船舶的AIS数据；根据AIS数据，预测待观测船舶在目标时刻T2的位置信息，其中，目标时刻T2符合以下条件：T2＝T1+Td+Tt；其中，T1表示当前时刻，T2表示目标时刻，Td表示相机控制链路的网络延迟时间，Tt表示相机完成转动的时间；根据位置信息，从第一候选相机集合中选择目标相机，目标相机用于观测待观测船舶；根据位置信息，输出目标相机的PTZ控制参数。本申请基于待观测船舶的AIS数据，同时统计相机控制链路网络延迟和相机转动所需的时间，预测目标时刻相机转向待观测船舶时的船舶的位置，能够在预测船舶位置时考虑网络延迟和相机转动等复杂的现实因素，从而提高了相机观测和控制的精度。
用于控制相机方法装置

[外观设计]监测相机-CN202230232219.X有效
发明人：许多;谢榛;高玉涛 -专利权人：阿里云计算有限公司
申请日： 2022-04-22 - 公布日： 2022-10-28 - 主分类号： 16-01 文献下载
摘要：1.本外观设计产品的名称：监测相机。2.本外观设计产品的用途：本外观设计产品用于作为一种监测相机。3.本外观设计产品的设计要点：在于形状。4.最能表明设计要点的图片或照片：设计1立体图。5.指定设计1为基本设计。
监测相机

[发明专利]用于控制相机的方法和装置-CN202210302903.X在审
发明人：许多;谢榛;高玉涛 -专利权人：阿里云计算有限公司
申请日： 2022-03-24 - 公布日： 2022-08-05 - 主分类号： G06T7/80 文献下载
摘要：一种用于控制相机的方法和装置，该方法包括：获取相机的多组标定数据，每组标定数据包括：相机输出的PTZ数据和卫星地图数据；根据多组标定数据，对相机位姿估计模型求解，以获取相机的六自由度位姿参数；根据待观测目标在世界坐标系的坐标和位姿参数，获取相机的PTZ控制参数；输出相机的PTZ控制参数。该方案不依赖外部的传感器，而是依赖卫星地图进行相机标定和联动，成本较低，并对相机进行了六自由度位姿的建模，只需获取少量的标定数据便可以完成标定过程，提高了相机标定效率与控制的精度。
用于控制相机方法装置

[发明专利]交通控制方法、目标跟踪方法、系统、设备及存储介质-CN202110118753.2在审
发明人：谢榛;高玉涛 -专利权人：阿里巴巴集团控股有限公司
申请日： 2021-01-28 - 公布日： 2022-07-29 - 主分类号： G08G5/00 文献下载
摘要：本申请实施例提供一种交通控制方法、目标跟踪方法、系统、设备及存储介质。其中，方法包括如下的步骤：获取对机场中的泊位所在区域进行监测得到的监测数据；根据所述监测数据，确定需停靠至所述泊位的飞机的入位状态；根据所述飞机的入位状态，对所述泊位附近的道路进行交通控制。本申请实施例提供的技术方案在飞机入位的过程中，可避免机场其他交通设备在该道路上的行驶对飞机驾驶员造成视线干扰，从而可避免飞机与泊位附近的廊桥或其他建筑物发生碰撞，提高飞机入位安全。
交通控制方法目标跟踪系统设备存储介质

[发明专利]用于处理视频数据的方法和装置-CN202210302904.4在审
发明人：许多;谢榛;高玉涛 -专利权人：阿里云计算有限公司
申请日： 2022-03-24 - 公布日： 2022-06-28 - 主分类号： H04N9/31 文献下载
摘要：一种用于处理视频数据的方法和装置，该方法包括：获取相机输出的视频流数据以及IMU输出的IMU测量数据，IMU测量数据包括IMU三轴角度数据；在相机发生偏转的情况下，根据视频流数据中的目标帧图像，获取目标对象的像素位置；根据IMU测量数据和视频流数据，获取相机在偏转情况下的像素坐标系与世界坐标系之间的投影矩阵H'；根据目标对象的像素位置以及投影矩阵H'，获取目标对象在世界坐标系的定位信息。该方法基于IMU三轴角度数据对目标定位投影矩阵进行矫正，并且仅对关注的目标对象的像素坐标进行定位投影的矫正，而不是对整个图像进行矫正，在实现高精度定位的同时，节省了计算资源。
用于处理视频数据方法装置

[发明专利]一种航空场景图像的处理方法、装置以及电子设备-CN202010618199.X在审
发明人：谢榛 -专利权人：阿里巴巴集团控股有限公司
申请日： 2020-06-30 - 公布日： 2021-12-31 - 主分类号： G06T17/00 文献下载
摘要：本申请提供一种航空场景图像的处理方法，包括：获得目标真实航空场景图像，并获得待处理航空场景模拟图像，所述待处理航空场景模拟图像为与所述目标真实航空场景图像对应的模拟图像；将所述待处理航空场景模拟图像和所述目标真实航空场景图像输入到目标生成式对抗网络模型中，获得图像特征数据与所述目标真实航空场景图像的图像特征数据相匹配的目标航空场景模拟图像。本申请提供的航空场景图像的处理方法，可以获得图像特征数据与目标真实航空场景图像的图像特征数据相匹配的目标航空场景模拟图像，从而能够提高航空场景模拟图像的真实度。
一种航空场景图像处理方法装置以及电子设备

[发明专利]一种视频检测方法、设备及存储介质-CN201911006641.7在审
发明人：谢榛;吴西 -专利权人：阿里巴巴集团控股有限公司
申请日： 2019-10-22 - 公布日： 2021-04-23 - 主分类号： G06K9/00 文献下载
摘要：本申请实施例提供一种视频检测方法、设备及存储介质，其中，所述方法包括：获取待检测视频中的至少一帧图像；提取至少一帧图像中的隐写特征以及与指定对象关联的视觉特征；根据至少一帧图像中的隐写特征以及与指定对象关联的视觉特征，分析至少一帧图像在时序上的特征差异性；根据至少一帧图像中的隐写特征以及与指定对象关联的视觉特征和至少一帧图像在时序上的特征差异性，检测待检测视频是否被改动。本实施例中，可对待检测视频进行空间维度和时序维度的检测，从而可结合空间维度和时间维度的检测情况，确定待检测视频是否被改动，这可有效提高视频检测的全面性和准确性。
一种视频检测方法设备存储介质

[发明专利]基于多尺度标识物的无人机视觉导航降落系统-CN201611109415.8有效
发明人：谢榛;步青;贺亮;应高选;金玲;曹涛 -专利权人：杭州灵目科技有限公司
申请日： 2016-12-06 - 公布日： 2019-08-13 - 主分类号： G05D1/10 文献下载
摘要：一种基于多尺度标识物的无人机视觉导航降落系统，包括多尺度标识物，识别及姿态结算算法和导航系统，多尺度标识物以图像中心作为世界坐标系原点(0,0,0)，边长1个像素，以该像素为中心向四个方向延伸，每向外延伸一次，黑色矩形的边长变为原来的2倍；按照像素尺寸和标识物的整体尺寸自动生成所述多尺度标识物；假设世界坐标系在标识物中心点，标识物上的点的z轴坐标为0且各矩阵的中心坐标已知；求得相机相对于标识物的旋转平移矩阵；所述导航系统包括坐标系标定模块、图像获取模块和运算处理模块，所述运算处理模块用于负责目标物识别、姿态解算、导航控制以及与无人机飞行控制器的通信。本发明尺度变化适应力高、姿态解算能力好、扩展性较好。
基于尺度标识无人机视觉导航降落系统

[发明专利]一种通用的无人机视觉仿真平台-CN201510415014.4有效
发明人：张剑华;万富华;步青;谢榛;邹祎杰;刘盛;陈胜勇 -专利权人：浙江工业大学
申请日： 2015-07-15 - 公布日： 2018-02-27 - 主分类号： G05B17/02 文献下载
摘要：一种通用的无人机视觉仿真平台，包括仿真环境部分和真实环境部分，所述仿真环境部分包括机器人操作系统ROS、开源的机器人仿真平台模块Gazebo、视觉算法库和用于把ROS系统传过来的信息转换成不同飞控能识别的控制信息的通用无人机连接接口，所述通用无人机连接接口支持ROS系统，所述开源的机器人仿真平台模块Gazebo、视觉算法库和通用无人机连接接口均与机器人操作系统ROS连接；所述真实环境部分包括飞行器机架和飞行控制器，所述通用无人机连接接口与所述飞行控制器连接。本发明提供一种具有良好的扩展性和通用性的无人机视觉仿真平台。
一种通用无人机视觉仿真平台

[发明专利]基于前景和背景先验的多模态区域一致性的显著性对象检测方法-CN201510072313.2有效
发明人：张剑华;王其超;谢榛;赵妍珠;陈胜勇;张建伟 -专利权人：浙江工业大学
申请日： 2015-02-11 - 公布日： 2017-12-19 - 主分类号： G06T7/10 文献下载
摘要：一种基于前景和背景先验的多模态区域一致性的显著性对象检测方法，包括如下步骤1)获得场景的颜色图像和深度图像，同时生成点云；2)采用颜色图和深度图将场景分割；3)采用基于对象区域检测方法，对图像的所有区域进行检测得到焦点区域，在颜色图像中将焦点区域作为前景先验；4)检测出点云的平面区域作为背景先验，从颜色图像和对应深度图像中得到点云数据，在点云数据中检测出平面结构，然后计算连接场景边界的边界长度，计算出平面分割的背景连通度，并且得到过分割的背景权重；5)计算得到全局区域对比度SG(rk)，显著性图通过下面的公式得到S(rk)＝SF(rk)×SB(rk)×SG(rk)。本发明有效提升正确率。
基于前景背景先验多模态区域一致性显著对象检测方法

[发明专利]一种飞行器月表软着陆的实时动态选址方法-CN201510424070.4有效
发明人：张剑华;任亲虎;万富华;谢榛;贺亮;刘盛;陈胜勇 -专利权人：浙江工业大学
申请日： 2015-07-17 - 公布日： 2017-12-05 - 主分类号： G01C21/24 文献下载
摘要：一种飞行器月表软着陆的实时动态选址方法，包括如下步骤1)着陆场景选择；2)基于阴影和高亮的障碍物检测，对捕获到的图像进行处理，如果在捕获到的图像有障碍物，在障碍物的附近除了阴影之外会有高亮区域；3)基于阴影和高亮的障碍物检测的寻址；4)实时动态选址的实现。本发明提供一种对光照强度变化具有鲁棒性、准确率较高、实时性较高的飞行器月表软着陆的实时动态选址方法。
一种飞行器软着陆实时动态选址方法

[发明专利]一种面向月面导航的自适应的地标选取方法-CN201510442396.X有效
发明人：张剑华;冯余剑;谢榛;任亲虎;步青;刘盛;陈胜勇 -专利权人：浙江工业大学
申请日： 2015-07-24 - 公布日： 2017-09-26 - 主分类号： G01C21/24 文献下载
摘要：一种面向月面导航的自适应的地标选取方法，包括如下步骤1)利用SiftGPU算法进行sift特征点的提取；2)进行特征点的降采样；3)采用自适应的DBSCAN聚类算法对第二步操作后的特征点进行聚类，过程如下3.1)根据每个特征点的最短距离分布，来获取聚类算法的初始化参数；3.2)采用非递归的方式进行DBSCAN算法的实现，得到多个候选的地标；4)通过对相邻两帧图像进行匹配，获取当前地标中正确匹配上的特征点M，以及所有地标中匹配上特征点最多的Mmax和检测到的特征点数A，利用评价函数函数来获取得分最高的地标为选取地标。本发明自适应能力较好、实时性良好。
一种面向导航自适应地标选取方法

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