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[发明专利]一种基于多相机环视信息的铰链式车辆轨迹规划方法-CN202310625591.0在审
发明人：杨毅;付梦印;谢杉杉;潘淼鑫;梁浩;高亮;李岱伟;杨帅聪 -专利权人：北京理工大学
申请日： 2023-05-30 - 公布日： 2023-09-01 - 主分类号： G06T7/292 文献下载
摘要：本发明提出一种基于多相机环视信息的铰链式车辆轨迹规划方法，根据环视图像估计相机相对位姿，结合各相机的独立语义认知获取鸟瞰环视语义认知图，与语义地图建立规划时间内不变的全局匹配关系，基于匹配特征完成车辆位姿的高精度估计，通过提高车辆位姿估计精度和匹配特征的长时鲁棒性来提升环境感知和定位精度，为后续的轨迹规划提供高精度的待融合数据。本发明根据鸟瞰环视语义认知图和车辆位姿估计设计了车辆轨迹规划方法，将构建好的通行策略集与准静态表征和车辆位姿进行融合，完成轨迹规划，提高轨迹规划的实时性和全备性；基于预测轨迹进行跟踪，通过跟踪精度更新通行策略集，提高轨迹规划的可行性。
一种基于多相环视信息铰链车辆轨迹规划方法

[发明专利]一种快速越障车辆及其控制方法-CN202310308185.1有效
发明人：杨毅;胡喆熙;谢杉杉;杨帅聪;贾博铂 -专利权人：北京理工大学
申请日： 2023-03-28 - 公布日： 2023-08-01 - 主分类号： B62D57/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种快速越障车辆及其控制方法，包括四轮底盘、控制器、力传感器、双旋翼仰角调整装置、基于弹簧‑连杆‑棘轮的弹跳推送装置及移动平台；双旋翼仰角调整装置设置在四轮底盘前端，通过提供升力以调整车身起跳前的仰角；弹跳推送装置通过移动平台设置在四轮底盘后端，通过移动平台的移动进行位置补偿，使弹跳推送装置在起跳瞬间与地面接触；力传感器安装在四轮底盘悬架上，用于测算车辆重量并传递给控制器；控制器设置在四轮底盘上，用于计算双旋翼仰角调整装置需要提供的升力、移动平台移动的距离。本发明能够实现连续地快速跑、跳状态切换，并解决车辆在越野路面的快速越障难题。
一种快速越障车辆及其控制方法

[发明专利]一种自主驾驶牵-拖系统及其运动控制方法、调度方法-CN202310136431.X有效
发明人：杨毅;谢杉杉;高亮;潘淼鑫;梁浩 -专利权人：北京理工大学
申请日： 2023-02-20 - 公布日： 2023-05-30 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种自主驾驶牵‑拖系统及其运动控制方法、调度方法，属于自动驾驶技术领域，该牵‑拖系统包括：牵引车、一个以上主动拖车和云端服务器；所述牵引车和一个以上主动拖车顺序头尾连接；所述牵引车具有自动驾驶功能；所述主动拖车可被控制主动运动，主动拖车的前轮随牵引车或前一节主动拖车被动转向，后轮定向且为驱动轮，控制后轮以主动驱动的方式跟随牵引车或前一节主动拖车；所述牵引车、主动拖车和云端服务器之间可相互进行无线通信，共享牵引车和主动拖车各自的运行状态信息；本发明能够有效解决拖车负载的不确定性对自动驾驶牵‑拖系统的运动效率和行车安全的影响。
一种自主驾驶系统及其运动控制方法调度

[发明专利]自动驾驶车辆的拟人化轨迹规划方法、装置、车辆及介质-CN202210657706.X有效
发明人：王建强;谢杉杉;黄荷叶;杨路 -专利权人：清华大学
申请日： 2022-06-10 - 公布日： 2023-01-20 - 主分类号： B60W40/02 文献下载
摘要：本申请涉及车辆技术领域，特别涉及一种自动驾驶车辆的拟人化轨迹规划方法、装置、车辆及介质，其中，方法包括：获取自动驾驶车辆的自车运动状态和周围环境信息；在根据自车运动状态和周围环境信息识别到目标障碍物时，预测目标障碍物的移动轨迹，并根据目标障碍物的移动轨迹得到自动驾驶车辆的至少一个候选避险区域，计算每个候选避险区域的实际避险价值；将最高的实际避险价值对应的候选避险区域作为最优避险区域，并基于自车的当前位置和最优避险区域生成自车的规划轨迹，利用规划轨迹控制自车执行避险动作。由此，本申请实施例能够同时考虑碰撞风险、失稳风险以及多方面因素对风险感知结果的影响，具有良好的可解释性。
自动驾驶车辆拟人化轨迹规划方法装置介质

[发明专利]自动驾驶车辆的拟人化换道方法、装置、车辆及存储介质-CN202210381723.5有效
发明人： 谢杉杉;王建强;郑靖越;刘巧斌 -专利权人：清华大学
申请日： 2022-04-13 - 公布日： 2022-07-12 - 主分类号： B60W30/18 文献下载
摘要：本申请涉及自动驾驶技术领域，特别涉及一种自动驾驶车辆的拟人化换道方法、装置、车辆及存储介质，其中，方法包括：获取预先构建的拟人化驾驶行为特征参数集合，并根据参数集合中的特征参数设计本车的期望运动状态和可接受最小间距，并在本车满足换道条件时，根据拟人化驾驶行为特征参数集合中的特征参数、期望运动状态和可接受最小间距对本车分别进行横向轨迹规划和纵向轨迹规划，得到横向换道轨迹和纵向换道轨迹，对横向换道轨迹和纵向换道轨迹进行耦合，生成本车的目标换道轨迹，并利用目标换道轨迹控制本车进行换道。由此，解决了相关技术中自动驾驶车辆的拟人化决策存在的关键特征不明朗、应用场景受限、可解释性较差等问题。
自动驾驶车辆拟人化方法装置存储介质

[发明专利]自动驾驶车辆的拟人化换道方法、装置、车辆及存储介质-CN202210381728.8有效
发明人：王建强;谢杉杉;刘科;杨路 -专利权人：清华大学
申请日： 2022-04-13 - 公布日： 2022-07-12 - 主分类号： B60W30/18 文献下载
摘要：本申请涉及自动驾驶技术领域，特别涉及一种自动驾驶车辆的拟人化换道方法、装置、车辆及存储介质，其中，方法包括：获取本车和目标车道上相邻的前、后车车速，以及前、后车与本车的纵向间距；根据本车与前后车之间的车速差和间距模糊匹配本车加速度强度和后车减速度强度，并采样得到加、减速度对，根据加减速度对计算本车进行强制换道时的安全换道间距集合，筛选得到最佳加减速度对和相应的可接受间距，对本车进行横向规划和纵向规划后进行耦合，生成本车的目标换道轨迹，且利用目标换道轨迹控制本车执行强制换道动作。由此，解决了相关技术中自动驾驶车辆强制换道时动态适应不同的换道间距难，且保持决策和规划步骤中驾驶风格一致性难等问题。
自动驾驶车辆拟人化方法装置存储介质

[发明专利]一种基于越野环境态势场模型的行车风险评估方法-CN202010647385.6有效
发明人：王建强;田洪清;黄荷叶;丁峰;李克强;许庆;郑四发;谢杉杉;高博麟;罗禹贡;李升波;边明远;袁泉 -专利权人：清华大学
申请日： 2020-07-07 - 公布日： 2022-05-24 - 主分类号： G06Q10/06 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于越野环境态势场模型的行车风险评估方法，该方法包括：S1，根据智能车周边的环境信息，采用人工势能场方法建立评估越野环境风险用的多层次环境态势场模型；S2，通过随机采样生成越野环境空间中的节点，建立越野环境空间拓扑图，生成越野环境态势场中节点之间路段的多维度越野环境行车风险评估模型；多维度越野环境行车风险评估模型包括：连通评估矩阵，用于评估节点之间路段连通可行性；通行代价矩阵，用于评估节点之间路段通行代价；本发明能够根据车辆周边多维度越野环境信息输出其环境态势场势能值，并在此基础上采用随机采样方法建立越野环境空间拓扑图，并评估拓扑图中节点之间的越野环境行车风险，该风险为生成优化路径，以及达到可行、安全、高效的智能车辆行驶目标提供有利条件。
一种基于越野环境态势模型行车风险评估方法

[发明专利]一种越野环境下基于势能场概率图的智能车路径规划方法-CN202010648336.4有效
发明人：王建强;田洪清;黄荷叶;丁峰;李克强;许庆;郑四发;谢杉杉;高博麟;罗禹贡;李升波;边明远;袁泉 -专利权人：清华大学
申请日： 2020-07-07 - 公布日： 2021-02-23 - 主分类号： G01C21/34 文献下载
摘要：本发明公开了一种越野环境下基于势能场概率图的智能车路径规划方法，该方法包括：S1，采用人工势能场方法建立评估越野环境风险用的多层次环境态势场模型；S2，建立越野环境空间拓扑图，生成多维度节点连接评估模型；S3，由当前节点出发，搜索该当前节点周边与其连通的扩展节点，评估各扩展节点的通行代价；S4，从路径的起始点出发，搜索新扩展节点，评估各新扩展节点的通行代价，直至扩展至目标终点为止；S5，生成车辆运动轨迹。本发明能够根据车辆周边多维度越野环境信息输出环境态势场势能值，并采用随机采样方法建立越野环境空间拓扑图，通过评估拓扑图中节点之间的越野环境通行风险生成优化路径，达到可行、安全、高效的智能车辆行驶目标。
一种越野环境基于势能概率智能路径规划方法

[发明专利]一种基于心冲击信号的连续血压测量装置及测量方法-CN201810222559.7在审
发明人：李传南;谢杉杉;张健;孔德旭 -专利权人：吉林大学
申请日： 2018-03-19 - 公布日： 2018-07-10 - 主分类号： A61B5/021 文献下载
摘要：本发明公开了及一种基于心冲击信号的非入侵式非直接接触式的连续血压测量装置及方法，属于生理信号检测和信号处理技术领域，包括心冲击信号采集装置、模数转换模块及PC端；所述心冲击信号采集装置采集心冲击模拟信号，然后传输给模数转换模块将心冲击模拟信号转换为心冲击数字信号，最后PC端通过心冲击数字信号提取心冲击信号的传导时间，并利用传导时间获得血压值。本发明的血压测量装置及方法具有非入侵、非直接接触的特点，可在人平躺或者坐靠时不知不觉地进行连续血压测量，这种状态能减轻被测者的心理负担，使其情绪放松，使得血压测量更加准确，另外测量时操作也十分方便。
心冲击信号连续血压测量模数转换模块采集装置数字信号传导测量非直接接触式模拟信号转换生理信号检测信号处理技术血压测量装置非直接接触非入侵式模拟信号情绪放松时间获得心理负担血压测量非入侵平躺坐靠血压采集传输

[发明专利]压电陶瓷扑翼式机器人-CN201310306705.1有效
发明人：杨毅;张剑青;邱凡;汪稚力;李星河;谢杉杉;曹沛晴 -专利权人：北京理工大学
申请日： 2013-07-19 - 公布日： 2013-11-20 - 主分类号： B64C33/02 文献下载
摘要：本发明提出一种压电陶瓷扑翼式机器人，包含机身支撑架、机翼、压电驱动器、驱动电缆、传动放大机构和驱动足。其中机翼经过仿生设计，形状与双翅目昆虫食蚜蝇的形状相似。在陆地行走时，选用压电陶瓷片为压电驱动器，压电陶瓷片与单端弯曲传动放大机构组成驱动足，驱动电缆输入两路共地的正弦波信号，分别驱动两支驱动足，利用谐振原理驱使机器人作可控的平面运动。在空中飞行时，取下驱动足，以压电陶瓷双晶片作为压电驱动器，输入驱动电压信号，经四连杆传动机构将振动放大并转换为翼的扑动，从而带动机身的飞行。该机器人简单轻便，对环境具有一定的适应能力。
压电陶瓷扑翼式机器人

[发明专利]一种有机/无机组合涂料消粘剂的制备及在喷漆废水处理中的应用-CN201110189078.9无效
发明人：董锐;王路明;李远兵;郑雪琴;孙晓斌;张建勋;谢杉杉 -专利权人：盐城工学院
申请日： 2011-07-07 - 公布日： 2012-03-28 - 主分类号： C02F1/52 文献下载
摘要：本发明涉及一种有机/无机组合涂料消粘剂。该消粘剂对水溶性、脂溶性涂料都有很好的消粘效果，特别适用于现有涂装工艺生产的喷漆废水处理。该消粘剂为含氮线性有机高分子聚合物与无机高分子聚合物以1∶0.02～1∶50的重量比例组合而成，具有很强的电中和性，能迅速地中和涂料粒子电荷，在1-5分钟内使95％以上的涂料失去粘性，大大提高了涂料废水的处理效率。
一种有机无机组合涂料消粘剂制备喷漆废水处理中的应用

[发明专利]一种高效漆雾凝聚剂的制备及应用-CN201110189076.X无效
发明人：董锐;王路明;李远兵;郑雪琴;孙晓斌;张建勋;谢杉杉 -专利权人：盐城工学院
申请日： 2011-07-07 - 公布日： 2012-02-15 - 主分类号： C02F1/52 文献下载
摘要：本发明涉及一种漆雾凝聚剂。该漆雾凝聚剂对水溶性、脂溶性涂料有很好的消粘凝聚作用，特别适用于湿式除漆雾系统的循环水处理中。本发明的漆雾凝聚剂包括同时使用的消粘剂A、上浮剂B和调整剂C。消粘剂A为水溶性季铵型阳离子聚合物、两性金属盐或两性金属盐的聚合物和表面活性剂组合而成，具有很强的电中和性，能迅速地中和油漆粒子电荷，包裹油漆粒子使其失去粘性；上浮剂B为分子量在800-2500万的阴离子聚合物，具有很强的凝聚作用，能将失去粘性的油漆粒子聚集起来；调整剂C用于调节循环水pH，一般控制循环水pH值为7-10，用量较少。本发明价格低廉，工艺稳定，排污总量少，可保证连续生产。
一种高效凝聚剂制备应用

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