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[发明专利]一种车辆切入检测方法、装置及存储介质-CN202111094997.8有效
发明人：祁玉晓;王振男;蔡璐珑;何俏君;李梓龙 -专利权人：广州汽车集团股份有限公司
申请日： 2021-09-17 - 公布日： 2023-09-22 - 主分类号： G06T7/292 文献下载
摘要：本发明公开了一种车辆切入检测方法、装置和存储介质，其中，方法部分包括：对进入本车周围区域的目标车辆进行实时跟踪检测；当目标车辆连续处于本车的预警区域，且目标车辆有连续切入本车所在车道的趋势时，确定目标车辆连续处于预警区域的第一帧数是否大于第一帧数阈值，并确定目标车辆有连续切入本车所在车道趋势的第二帧数是否大于第二帧数阈值，第一帧数阈值和第二帧数阈值为根据目标车辆的横向速度进行调整的帧数阈值；若第一帧数大于第一帧数阈值，且第二帧数大于第二帧数阈值，则确定目标车辆切入本车所在车道；本发明中实现了判断阈值的自适应性，减少了本车运动噪声的影响，从而提高了车辆切入检测结果的准确性。
一种车辆切入检测方法装置存储介质

[发明专利]摄像头标定触发控制方法、车载控制器和智能驾驶系统-CN202111070851.X有效
发明人： 蔡璐珑;何俏君;郑志晓;祁玉晓;李梓龙 -专利权人：广州汽车集团股份有限公司
申请日： 2021-09-13 - 公布日： 2023-09-08 - 主分类号： B60W50/00 文献下载
摘要：本发明公开一种摄像头标定触发控制方法、车载控制器和智能驾驶系统。该方法包括：获取第一驾驶控制状态对应的第一驾驶工况数据；判断第一驾驶工况数据是否满足第一标定触发条件，获取第一触发判断结果；若第一触发判断结果为满足第一标定触发条件，则在监测到车辆进入第二驾驶控制状态时，获取第二驾驶控制状态对应的第二驾驶工况数据；判断第二驾驶工况数据是否满足第二标定触发条件，获取第二触发判断结果；若第二触发判断结果为满足第二标定触发条件，则控制摄像头执行自动标定操作。该方法可根据两种驾驶控制状态的驾驶工况数据确定摄像头出现标定参数异常时，及时更新摄像头的标定参数，保障智能驾驶系统的控制精度、稳定性和安全性。
摄像头标定触发控制方法车载控制器智能驾驶系统

[发明专利]一种闯红灯预警方法、系统及存储介质-CN202111523166.8在审
发明人：祁玉晓;何俏君;蔡璐珑;王振男;李梓龙 -专利权人：广州汽车集团股份有限公司
申请日： 2021-12-14 - 公布日： 2023-06-16 - 主分类号： G08B21/24 文献下载
摘要：本发明公开了一种闯红灯预警方法，包括：基于定位系统和CAN信号获取本车的位置和运动状态信息；基于本车定位信息对MAP消息集进行筛选，去除冗余数据；基于MAP消息集获取车辆在地图中的具体位置信息，并进行停止线位置的检测；根据车辆在地图中的位置筛选SPAT消息集，去除冗余数据，并进一步筛选相应的信号灯相位信息；根据获取的信号灯相位信息进行决策，以判断是否存在闯红灯的风险并进行提示。本发明还公开了相应的系统及存储介质。实施本发明，可以在各种天气下基于V2X车联网技术进行闯红灯预警系统，提高了闯红灯判断的准确性，提高了交叉路口行车的安全性。
一种闯红灯预警方法系统存储介质

[发明专利]车辆的自动制动方法、装置、系统及存储介质-CN202110004846.2有效
发明人：郑志晓;梁伟强;林志超;蔡璐珑;王博;钟国旗 -专利权人：广州汽车集团股份有限公司
申请日： 2021-01-04 - 公布日： 2023-05-09 - 主分类号： B60T7/12 文献下载
摘要：本发明公开了一种车辆的自动制动方法、装置、系统及存储介质，所述方法包括：计算当前车辆与目标车辆的碰撞时间和预计相对距离；判断当前车辆的行驶状态是否为驾驶员制动状态；当满足第一制动条件时，根据当前车辆的当前行驶速度令制动执行器制动；当满足第二制动条件时，若预计相对距离大于安全距离阈值，则根据预计相对距离计算当前车辆的需求减速度，根据需求减速度发送对应的减速指令至当前车辆的制动执行器；当碰撞时间不大于第三碰撞时间时，根据当前车辆的制动执行器可执行的最大减速度令制动执行器制动。本发明能够通过避免一级制动和二级制动的相互牵制，根据实际的车辆行驶情况调整制动减速度，提高了制动过程的安全性。
车辆自动制动方法装置系统存储介质

[发明专利]地图测试方法、装置以及电子设备-CN202211227913.8在审
发明人：张力锴;何俏君;刘真;苏威霖;蔡璐珑;鲁光伟 -专利权人：广州汽车集团股份有限公司
申请日： 2022-10-09 - 公布日： 2023-04-18 - 主分类号： G01C21/00 文献下载
摘要：本申请实施例公开了一种地图测试方法、装置以及电子设备。所述方法包括：获取实际地图信息以及第一重构地图，实际地图信息为车辆在实车测试中按照预设路径行驶的过程中采集到的定位数据和路径数据；基于实际地图信息、第二地图以及台架测试的方式，得到第二重构地图，第二地图为对第一地图进行更新得到；将第一重构地图与第二重构地图进行比较，基于比较结果得到第二地图的测试结果。通过上述方式使得，可以先基于实车跑车测试得到地图更新前的实际地图信息和第一重构地图，再在台架测试过程中基于实际地图信息和更新后的地图得到第二重构地图，然后将第一重构地图和第二重构地图进行比较，得到更新后的地图的测试结果，从而节约了测试成本。
地图测试方法装置以及电子设备

[发明专利]路径的确定方法、装置、电子设备及存储介质-CN202211313269.6在审
发明人：郑志晓;蔡璐珑;钟国旗;林志超;胡云浩;尹杨 -专利权人：广州汽车集团股份有限公司
申请日： 2022-10-25 - 公布日： 2023-04-04 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本申请提供了一种路径的确定方法、装置、电子设备及存储介质，该方法包括：获取障碍物的属性信息，以及获取车辆的当前行驶信息；根据当前行驶信息和属性信息，确定目标点以及根据目标点确定端点；根据车辆的起点、端点以及目标点，确定车辆的参考路径轨迹；基于当前行驶信息，确定车辆动力学模型是否存在最优解；若车辆动力学模型存在最优解，则根据最优解确定车辆的目标路径轨迹；或者若车辆动力学模型不存在最优解，则将参考路径轨迹确定为目标路径轨迹。本申请能够提高基于车辆动力学模型确定的目标路径轨迹的准确性，并且能够避免在车辆动力学不存在最优解时也能进行安全避障，提高车辆的驾驶安全性。
路径确定方法装置电子设备存储介质

[发明专利]一种前向防碰撞方法及系统-CN202110957748.0在审
发明人：郑志晓;蔡璐珑;卜祥津;钟国旗 -专利权人：广州汽车集团股份有限公司
申请日： 2021-08-20 - 公布日： 2022-10-25 - 主分类号： B60W30/08 文献下载
摘要：本发明公开一种前向防碰撞方法及系统，方法包括：获取融合后的本车坐标系下的障碍物列表信息；根据从本车惯性传感器获取的本车横摆角变化率和本车横纵向车速，计算本车的行驶曲率；根据本车的行驶曲率以及融合后的本车坐标系下的障碍物列表信息，判断障碍物是否处在本车预计行驶轨迹上；根据融合后的本车坐标系下的障碍物列表信息，判断是否存在自对本车驾驶员视野形成遮挡的盲区切入或横穿的风险；计算本车与处在本车预计行驶轨迹上距离本车最近的障碍物的第一碰撞时间；将第一碰撞时间作为最终的碰撞时间与预设的碰撞风险阈值进行比较，并根据比较结果触发防撞报警或制动控制。本发明可以提高切入或横穿工况障碍物检测性能，减少事故发生率。
一种碰撞方法系统

[发明专利]一种自适应巡航的跟随目标车辆检测方法、装置及汽车-CN202111317330.X在审
发明人：祁玉晓;何俏君;李梓龙;蔡璐珑;王振男 -专利权人：广州汽车集团股份有限公司
申请日： 2021-11-09 - 公布日： 2022-10-21 - 主分类号： G06V20/58 文献下载
摘要：本发明提供一种自适应巡航的跟随目标车辆检测方法、装置及汽车，包括，通过车载摄像头获取本车前方的车道线检测数据，并根据所述车道线检测结果确定本车车道区域；分别通过所述车载摄像头和车载雷达获取本车前方的摄像头车辆检测数据和雷达车辆检测数据，并根据所述摄像头车辆检测数据和所述雷达车辆检测数据确定目标车辆；判断所述目标车辆和所述本车车道区域的相对位置；若所述目标车辆处于所述本车车道区域内，则选择距本车距离最小的目标车辆作为当前跟随目标车辆。本发明能够在不同场景中有效检测出跟随目标车辆，提高自车跟车行驶的稳定性，进而提高行车安全和用户体验。
一种自适应巡航跟随目标车辆检测方法装置汽车

[发明专利]倒车制动辅助方法、辅助控制器、驾驶辅助系统和汽车-CN202110358102.0在审
发明人：郑志晓;蔡璐珑;卜祥津;肖葵;黄稹敏 -专利权人：广州汽车集团股份有限公司
申请日： 2021-04-01 - 公布日： 2022-10-21 - 主分类号： B60W30/09 文献下载
摘要：本发明公开一种倒车制动辅助方法、辅助控制器、驾驶辅助系统和汽车。该方法包括：对车辆后向探测区域对应的至少两个原始障碍物探测信息进行融合处理，获取融合障碍物探测信息；根据车载摄像头采集的后向拍摄图像，获取可行驶倒车区域和倒车障碍物置信度；根据融合障碍物置信度和倒车障碍物置信度，判断可行驶倒车区域是否存在目标障碍物；若可行驶倒车区域上存在目标障碍物，则根据融合障碍物位置和融合障碍物速度，获取碰撞风险结果；若碰撞风险结果为存在碰撞风险，则控制目标执行部件进行安全控制。该方法可保障在汽车倒车过程中存在碰撞风险时进行及时提醒或者紧急制动，从而保障汽车倒车过程的安全性。
倒车制动辅助方法控制器驾驶系统汽车

[发明专利]一种车道线检测方法、系统及计算机可读介质-CN202011420336.5在审
发明人：刘前飞;张三林;蔡璐珑;李梓龙;王振男;张志德 -专利权人：广州汽车集团股份有限公司
申请日： 2020-12-08 - 公布日： 2022-06-10 - 主分类号： G06V10/774 文献下载
摘要：本发明提供一种车道线检测方法、系统和计算机可读存储介质，该方法包括：获取车辆前方道路图像，对所述前方道路图像进行处理，获得处理后的道路图像，将所述处理后的道路图像输入训练好的神经网络模型中进行处理，输出前方道路可通行域位置信息、车辆所处车道的左车道线位置信息、右车道线位置信息以及对应的左、右车道线存在的概率，根据所述左、右车道线存在的概率、可通行域位置信息、左车道线位置信息、右车道线位置信息确定车辆所处车道的车道线最终位置信息。该方法可以节约控制器中的GPU计算资源，同时保证了复杂场景下车道线检测的稳定性和准确性，提高了车道线检测算法的鲁棒性。
一种车道检测方法系统计算机可读介质

[发明专利]一种目标车辆位置和朝向的检测方法、系统及存储介质-CN202010330445.1在审
发明人：刘前飞;刘康;张三林;蔡璐珑 -专利权人：广州汽车集团股份有限公司
申请日： 2020-04-24 - 公布日： 2021-11-12 - 主分类号： G06T7/70 文献下载
摘要：本发明提供一种目标车辆位置和朝向的检测方法，包括步骤：步骤S10，通过车载摄像头采集本车的前视图像；步骤S11，对车载摄像头所采集的前视图像进行预处理；步骤S12，根据车载的惯性测量设备对所述前视图像进行图像运动补偿；步骤S13，根据逆透视变换规则，将经图像运动补偿后的前视图中各目标车辆位置转换为俯视图；步骤S14，将俯视图输入预先训练好的卷积神经网络，获得各目标车辆的位置以及朝向信息。本发明还提供了相应系统及存储介质。实施本发明，可以大大提高基于视觉的目标车辆的距离以及朝向检测的精度。
一种目标车辆位置朝向检测方法系统存储介质

[发明专利]匀质车辆队列的车辆分布式控制器增益求取方法和装置-CN201710385739.2有效
发明人：秦晓辉;刘志峰;何俏君;蔡璐珑;许松枝;石含飞 -专利权人：广州汽车集团股份有限公司
申请日： 2017-05-26 - 公布日： 2021-01-26 - 主分类号： G05B13/02 文献下载
摘要：本发明属于智能交通领域，提供了一种匀质车辆队列的车辆分布式控制器增益求取方法和装置，以较小的计算量求解布式控制器的增益。所述方法包括：确定所述匀质车辆队列的车辆跟驰误差收敛系数δ；求解使得不等式方程组成立的对称正定矩阵P；根据公式计算匀质车辆队列的车辆分布式控制器增益K。本发明的技术方案一方面使得车辆分布式控制器增益K的设计与匀质车辆队列的通信拓扑具体结构实现了很好的解耦，设计方法具有较好的通用性；另一方面，求解和不等式方程组的计算量较小，非常适用于工程实践。
车辆队列分布式控制器增益求取方法装置

[发明专利]交通信号灯的识别方法及装置-CN201711059106.9有效
发明人：刘前飞;左亮;张三林;梁早珊;蔡璐珑;许松枝 -专利权人：广州汽车集团股份有限公司
申请日： 2017-11-01 - 公布日： 2020-10-23 - 主分类号： G08G1/0962 文献下载
摘要：本发明提供一种交通信号灯的识别方法及装置，通过对交通信号灯图像进行颜色分割成对应颜色通道图像，使除对应颜色外其它颜色的交通信号灯的图像被过滤掉，提高在弱光条件下获取的对应颜色的交通信号灯图像的显示效果，清晰地显示出交通信号灯的轮廓，以有效地获取第一目标轮廓，确定第一目标轮廓的指示方向，进一步确定对应颜色的交通信号灯的指示方向。基于此，降低天气和光照条件对交通信号灯指示方向的识别效果的影响。
交通信号灯识别方法装置

[发明专利]一种用于预测自动驾驶车辆稳定性状态的方法及系统-CN201910225853.8在审
发明人：郑志晓;钟国旗;蔡璐珑;王博;李秦 -专利权人：广州汽车集团股份有限公司
申请日： 2019-03-25 - 公布日： 2020-10-02 - 主分类号： B60W30/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种用于预测自动驾驶车辆稳定性状态的方法以及系统，通过实时采集目标路径信息、当前车辆信息以及环境信息，预估车辆按既定轨迹行驶时，在预测时域内的车辆的质心侧偏角及横摆角速度，并建立预测时域内车辆的失稳边界，从而判断出在预测时域内所述车辆是否存在失稳风险。实施本发明，可以提前预测时域(如0.2s～0.5s)实现预测车辆稳定性状态，从而避免车辆进入失稳(侧滑)区域，有助于车辆稳定性控制及时采取减速或横摆控制等相关措施，保证自动驾驶车辆稳定性，并改善乘坐舒适性。
一种用于预测自动驾驶车辆稳定性状态方法系统

[发明专利]路口通行控制方法、装置及系统-CN201711297577.3在审
发明人：谷俊;潘青贵;何俏君;蔡璐珑;范明;毛茜;李彦琳 -专利权人：广州汽车集团股份有限公司
申请日： 2017-12-08 - 公布日： 2019-06-18 - 主分类号： G05B19/042 文献下载
摘要：本发明涉及路口通行控制方法、装置及系统。所述方法包括：获取处于路口的第一车辆的车辆信号以及位于所述路口附近设定区域内的第二车辆的车辆信号；将所述第一车辆的车辆信号和第二车辆的车辆信号输入预先基于强化学习原理训练的指令学习模型，通过计算第一车辆在执行各待选动作指令后预设通行指标的分值；根据所述通行指标的分值得到第一车辆在执行各待选动作指令下的反馈值，筛选出反馈值最大时的待选动作指令作为所述指令学习模型的输出结果，根据所述输出结果确定下一动作指令；根据所述下一动作指令控制所述第一车辆在所述路口的通行。本发明能够显著提高车辆经过路口的通行效率。
动作指令路口车辆信号通行装置及系统输出结果指令学习反馈强化学习通行效率预设筛选

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