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[发明专利]基于无人机的LoRa-Mesh空地一体化自组网方法-CN202310758160.1在审
发明人： 潘淼鑫 -专利权人：福建师范大学
申请日： 2023-06-26 - 公布日： 2023-10-27 - 主分类号： H04B7/185 文献下载
摘要：本发明提出基于无人机的LoRa‑Mesh空地一体化自组网方法，所述自组网方法所组建的网络结构中，网络中的节点被分为两层：第一层是布署于地面的传感节点，第二层是布署于无人机的用于转发传感节点数据的中继节点，地面的传感节点的数据由中继节点转发，以减少传感节点数据到达网关节点的跳数并减少端到端延迟；本发明可均衡地面传感节点的能耗，提高网络连通性，降低延迟，扩大无线通信范围。
基于无人机 lora mesh 空地一体化组网方法

[发明专利]一种基于全景图片的视觉定位方法、装置、设备及介质-CN202310875673.0在审
发明人：杨毅;李睿;高宇;梁浩;潘淼鑫 -专利权人：北京理工大学
申请日： 2023-07-17 - 公布日： 2023-10-24 - 主分类号： G06T7/73 文献下载
摘要：本发明提供一种基于全景图片的视觉定位方法、装置、设备及介质，属于机器人视觉定位技术领域；包括获取一定数量的全景图片；计算特征点与特征描述子；选定参考帧；计算其余图片与参考帧的特征点对应关系；选定与参考帧最相似的一帧图片并计算位置与姿态关系；三角化计算特征点深度信息；通过PnP法计算其余图片的位置与姿态信息；通过光束平差法对全部定位信息进行优化，使用全景图片可以全面地获取周围的环境信息，进行视觉定位时可以极大地提高结果的稳定性和准确性，特别是在退化场景时，仍可以获取有效的纹理信息，继续进行定位，本发明的方法提高了视觉定位的稳定性与准确性，拓展了应用场景。
一种基于全景图片视觉定位方法装置设备介质

[发明专利]一种基于适用场景判断的交叉视角定位方法-CN202310705333.3在审
发明人：杨毅;禹竞;侯宇轩;潘淼鑫;张昱潇;王涛 -专利权人：北京理工大学
申请日： 2023-06-14 - 公布日： 2023-10-10 - 主分类号： G06V10/22 文献下载
摘要：本发明提供了一种基于适用场景判断的交叉视角定位方法，通过空中遮挡系数和地面特征系数对当前场景是否适合交叉视角定位进行判断，有益于提高实际应用中的计算资源使用效率，减轻计算单元负担；有益于有效降低交叉视角定位噪声，减少定位过程的耗时，提高定位模块的实际性能。
一种基于适用场景判断交叉视角定位方法

[发明专利]一种基于地空交叉视角视觉里程计的定位方法-CN202310707796.3在审
发明人：杨毅;侯宇轩;禹竞;潘淼鑫;张昱潇;王涛 -专利权人：北京理工大学
申请日： 2023-06-14 - 公布日： 2023-09-15 - 主分类号： G01C22/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于地空交叉视角视觉里程计的定位方法，本发明通过判断地空视角定位网络输出的概率图的数学特征判断定位精度，作为其是否与内部里程计融合的条件，可以将不准确的地空教程定位结果剔除，将精度较高的定位结果和内部里程计融合，以获得更高的精度；本发明使用地面全景图像和离线获取的的空中视角图像进行匹配定位，可以在GNSS信号受干扰的条件下提供全局定位信息；本发明使用地空交叉视角定位和里程计融合，消除内部里程计长期运行带来的累积误差，提高定位精度。
一种基于交叉视角视觉里程计定位方法

[发明专利]一种基于多相机环视信息的铰链式车辆轨迹规划方法-CN202310625591.0在审
发明人：杨毅;付梦印;谢杉杉;潘淼鑫;梁浩;高亮;李岱伟;杨帅聪 -专利权人：北京理工大学
申请日： 2023-05-30 - 公布日： 2023-09-01 - 主分类号： G06T7/292 文献下载
摘要：本发明提出一种基于多相机环视信息的铰链式车辆轨迹规划方法，根据环视图像估计相机相对位姿，结合各相机的独立语义认知获取鸟瞰环视语义认知图，与语义地图建立规划时间内不变的全局匹配关系，基于匹配特征完成车辆位姿的高精度估计，通过提高车辆位姿估计精度和匹配特征的长时鲁棒性来提升环境感知和定位精度，为后续的轨迹规划提供高精度的待融合数据。本发明根据鸟瞰环视语义认知图和车辆位姿估计设计了车辆轨迹规划方法，将构建好的通行策略集与准静态表征和车辆位姿进行融合，完成轨迹规划，提高轨迹规划的实时性和全备性；基于预测轨迹进行跟踪，通过跟踪精度更新通行策略集，提高轨迹规划的可行性。
一种基于多相环视信息铰链车辆轨迹规划方法

[发明专利]一种基于全域描述子的移动机器人重定位方法-CN202310192058.X在审
发明人：杨毅;王涛;潘淼鑫;王容川 -专利权人：北京理工大学
申请日： 2023-03-02 - 公布日： 2023-06-23 - 主分类号： G06T7/73 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于全域描述子的移动机器人重定位方法，在重定位阶段，通过对移动机器人上环视相机传感器系统的数据进行预处理操作，得到含有语义信息的局部稠密点云；通过对上述局部稠密点云创建全域描述子，并利用其与稠密点云子图集进行匹配并扩展，将其中相似度分数最高的子图作为目标稠密点云；通过对局部稠密点云与目标稠密点云进行点云配准，获得移动机器人的重定位结果。该发明充分融合了环视相机传感器系统提供的语义信息和度量信息，实现了移动机器人在大尺度范围、跨室内外场景、存在几何特征相似场景的复杂环境下准确、鲁棒的重定位效果。
一种基于全域描述移动机器人定位方法

[发明专利]一种自主驾驶牵-拖系统及其运动控制方法、调度方法-CN202310136431.X有效
发明人：杨毅;谢杉杉;高亮;潘淼鑫;梁浩 -专利权人：北京理工大学
申请日： 2023-02-20 - 公布日： 2023-05-30 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种自主驾驶牵‑拖系统及其运动控制方法、调度方法，属于自动驾驶技术领域，该牵‑拖系统包括：牵引车、一个以上主动拖车和云端服务器；所述牵引车和一个以上主动拖车顺序头尾连接；所述牵引车具有自动驾驶功能；所述主动拖车可被控制主动运动，主动拖车的前轮随牵引车或前一节主动拖车被动转向，后轮定向且为驱动轮，控制后轮以主动驱动的方式跟随牵引车或前一节主动拖车；所述牵引车、主动拖车和云端服务器之间可相互进行无线通信，共享牵引车和主动拖车各自的运行状态信息；本发明能够有效解决拖车负载的不确定性对自动驾驶牵‑拖系统的运动效率和行车安全的影响。
一种自主驾驶系统及其运动控制方法调度

[发明专利]一种室内移动机器人三维地图构建与维护方法-CN202310192147.4在审
发明人：杨毅;潘淼鑫;王涛;王容川 -专利权人：北京理工大学
申请日： 2023-03-02 - 公布日： 2023-04-21 - 主分类号： G01C21/20 文献下载
摘要：本发明公开了一种室内移动机器人三维地图构建与维护方法，在地图构建阶段，通过对当前传感器数据进行预处理操作和融合操作，得到当前含有语义信息的局部点云地图，构建含有语义信息的全局初始点云地图和物体初始数据库；在地图维护阶段，通过对当前定位数据和传感器数据进行预处理操作，得到当前帧含有语义信息的局部点云地图和物体观测集合；对物体观测集合和当前物体数据库进行数据关联和更新，并根据物体数据库更新情况对三维地图进行更新维护，获得更新后的全局点云地图和物体数据库；解决了现有技术中由于场景变化，导致已构建地图无法良好地表征环境的真实情况，从而降低机器人的定位、导航与作业能力的技术问题。
一种室内移动机器人三维地图构建维护方法

[发明专利]一种基于可观测性优化的多相机视觉SLAM方法-CN202110637214.X有效
发明人：杨毅;唐笛;梁浩;王俊博;潘淼鑫;王涛 -专利权人：北京理工大学
申请日： 2021-06-08 - 公布日： 2023-04-14 - 主分类号： G06T7/80 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于可观测性优化的多相机视觉SLAM方法，该方法根据多相机视觉SLAM可观测性设计多相机视觉系统，使其用于阿克曼运动模型的地面无人平台时能够更加有效恢复定位信息尺度，该方法充分利用多相机视觉系统的基线约束和全景感知能力，依据可观测性进行优化，解决地面无人平台在未知环境中的自主导航问题，并解决现有视觉SLAM方法尺度恢复能力弱、在纹理特征稀疏或分布不均的环境中无法鲁棒地进行定位的问题；根据可观测性设计的可观测度可以直接评估实时定位的效果变化趋势，以此为依据判断关键帧之间所需的视角差异，提高了视觉SLAM的可靠性，使地面无人平台可以精准、可靠地进行真实世界尺度下的自主导航。
一种基于观测优化多相视觉 slam 方法

[实用新型]基于LoRa和位置传感器的古树名木防盗报警系统-CN202221341234.9有效
发明人：王天煜;陈崇成;潘淼鑫;尹小俊 -专利权人：梅雄（福建）安全应急智能科技有限公司
申请日： 2022-06-01 - 公布日： 2022-10-21 - 主分类号： H04W4/029 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种基于LoRa和位置传感器的古树名木防盗报警系统。包括采集节点和汇聚节点，所述采集节点包括固定于古树名木上的壳体，所述壳体内设置有微控制处理器及与该微控制处理器连接的用于采集古树名木生长点或监测点高度位置信息的位置传感器、实现采集节点与汇聚节点通信的LoRa通信模块，以及为整个系统供电的电源模块；所述汇聚节点相比于采集节点增加一个用于将数据上传云端且与微控制处理器连接的4G模块，并减少一个位置传感器。本实用新型将监测点位置信息等数据上传，通过位置传感器感知珍稀植物生长点或监测点位置变化来判断珍稀植物是否被砍伐或偷盗，并及时发出报警，能有效地及时监控珍稀植物的正常生长过程与养护措施的有效性。
基于 lora 位置传感器树名防盗报警系统

[实用新型]一种用于气体监测的LoRa组网与北斗定位数据传输装置-CN202221289588.3有效
发明人：尹小俊;陈崇成;潘淼鑫 -专利权人：梅雄（福建）安全应急智能科技有限公司
申请日： 2022-05-27 - 公布日： 2022-10-21 - 主分类号： H04Q9/00 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种用于气体监测的LoRa组网与北斗定位数据传输装置。包括发送端、接收端；所述发送端包括微处理单元及与该微处理单元连接的太阳能供电单元、用于为整个装置供电的电源管理单元、用于实现发送端与接收端通信的LoRa传输单元、用于进行气体监测的传感器模组单元；所述接收端相比于发送端增加一个与微处理单元连接的用于实现数据上传的北斗定位单元。本实用新型通过发送端的数据采集与LoRa组网传输，经接收端的LoRa执行数据包融合，最终由北斗短报文上传至云端，实现数据的实时感知与传输自动化。
一种用于气体监测 lora 组网北斗定位数据传输装置

[发明专利]一种面向应急信息采集与传输的无人机路径规划方法-CN202110318959.X有效
发明人：陈崇成;黄正睿;吕贵杰;潘淼鑫 -专利权人：福州大学
申请日： 2021-03-25 - 公布日： 2022-10-14 - 主分类号： G05D1/08 文献下载
摘要：本发明涉及一种面向应急信息采集与传输的无人机路径规划方法，包括以下步骤：步骤S1:基于多目标无人机系统，构建多目标无人机路径规划模型；步骤S2:基于多目标无人机路径规划模型，获取路径规划目标函数；步骤S3:最大化归一化体验质量，并基于路径规划目标函数，生成无人机航点；步骤S4:根据得到的无人机航点，最小化航点遍历时间，生成无人机轨迹。本发明可以有效实现应急信息的快速采集与可靠传输。
一种面向应急信息采集传输无人机路径规划方法

[发明专利]基于天线阵列无线宽带通信的动植物实时监测系统-CN202210710566.8在审
发明人：王天煜;潘淼鑫;陈崇成 -专利权人：梅雄（福建）安全应急智能科技有限公司
申请日： 2022-06-22 - 公布日： 2022-09-16 - 主分类号： H04N7/18 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于天线阵列无线宽带通信的动植物实时监测系统。包括远程服务器、至少一组监测设备；监测设备包括环境因子采集模块、视频采集模块、天线阵列通信模块、供电模块，环境因子采集模块、视频采集模块能够通过天线阵列通信模块与远程服务器进行通信；所述环境因子采集模块用于采集的环境因子数据、地理经纬度和高程数据传递，并发送给远程服务器；所述视频采集模块用于采集动植物视频数据，并发送给远程服务器；所述远程服务器基于B/S结构编写显示终端程序，对监测的环境因子数据、地理经纬度和高程数据、视频数据进行接收、存储、可视化和分析。本发明系统可以实现对动植物所处环境因子和现场视频的远距离实时监控。
基于天线阵列无线宽带通信动植物实时监测系统

[发明专利]一种基于多相机全景视觉的SLAM全向回环校正方法-CN202110638485.7在审
发明人：杨毅;唐笛;梁浩;王俊博;潘淼鑫;王涛 -专利权人：北京理工大学
申请日： 2021-06-08 - 公布日： 2021-10-15 - 主分类号： G06T7/73 文献下载
摘要：本发明提出一种基于多相机全景视觉的SLAM全向回环校正方法，该方法利用多相机全景视觉系统提供的全景图像信息，对运动载体周围的环境进行全方位的感知，解决现有SLAM方法所用回环校正算法无法在传感器朝向差异较为明显时检测出相同场景的问题；通过冗余的视野范围，可以保证环境信息感知时没有盲区；通过去除匹配特征点中的重复信息来减弱冗余视野范围对回环检测的影响，可以在传感器位置相同时准确地检测出运动轨迹中的回环；在回环校正过程中通过特征点、地图点的全局匹配，使回环校正算法在传感器朝向差异较大的情况下也能够计算两个关键帧之间多相机全景视觉系统的相似变换，进而令回环校正算法仅需传感器处于曾经经过的位置即可完成回环校正。
一种基于多相全景视觉 slam 全向回环校正方法

[发明专利]一种可快速布置与扩展的阵列式建筑灯光秀展示系统-CN202110462145.3在审
发明人：杨毅;潘淼鑫 -专利权人：北京理工大学
申请日： 2021-04-27 - 公布日： 2021-07-16 - 主分类号： G09G3/14 文献下载
摘要：本发明公开了一种可快速布置与扩展的阵列式建筑灯光秀展示系统，包括控制模块、通信模块、照明模块、用户操作模块和供电模块；所述照明模块以阵列形式布置于建筑物立面上的不同房间，可快速安装与扩展，所述通信模块电连接于控制模块、用户操作模块和照明模块，控制模块通过通信模块接收用户操作模块的指令，并通过通信模块向所有照明模块发送灯光控制指令，所述供电模块为系统连接外部电源；控制模块将根据用户操作模块的控制指令，通过通信模块向照明模块输出控制信号，实现对存储于控制模块中的灯光展示内容进行不同形式的展示，提高展示效果和展示效率，实现自动化建筑灯光秀展示。
一种快速布置扩展阵列建筑灯光展示系统

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