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[发明专利]一种车辆切入检测方法、装置及存储介质-CN202111094997.8有效
发明人：祁玉晓;王振男;蔡璐珑;何俏君;李梓龙 -专利权人：广州汽车集团股份有限公司
申请日： 2021-09-17 - 公布日： 2023-09-22 - 主分类号： G06T7/292 文献下载
摘要：本发明公开了一种车辆切入检测方法、装置和存储介质，其中，方法部分包括：对进入本车周围区域的目标车辆进行实时跟踪检测；当目标车辆连续处于本车的预警区域，且目标车辆有连续切入本车所在车道的趋势时，确定目标车辆连续处于预警区域的第一帧数是否大于第一帧数阈值，并确定目标车辆有连续切入本车所在车道趋势的第二帧数是否大于第二帧数阈值，第一帧数阈值和第二帧数阈值为根据目标车辆的横向速度进行调整的帧数阈值；若第一帧数大于第一帧数阈值，且第二帧数大于第二帧数阈值，则确定目标车辆切入本车所在车道；本发明中实现了判断阈值的自适应性，减少了本车运动噪声的影响，从而提高了车辆切入检测结果的准确性。
一种车辆切入检测方法装置存储介质

[发明专利]摄像头标定触发控制方法、车载控制器和智能驾驶系统-CN202111070851.X有效
发明人：蔡璐珑;何俏君;郑志晓;祁玉晓;李梓龙 -专利权人：广州汽车集团股份有限公司
申请日： 2021-09-13 - 公布日： 2023-09-08 - 主分类号： B60W50/00 文献下载
摘要：本发明公开一种摄像头标定触发控制方法、车载控制器和智能驾驶系统。该方法包括：获取第一驾驶控制状态对应的第一驾驶工况数据；判断第一驾驶工况数据是否满足第一标定触发条件，获取第一触发判断结果；若第一触发判断结果为满足第一标定触发条件，则在监测到车辆进入第二驾驶控制状态时，获取第二驾驶控制状态对应的第二驾驶工况数据；判断第二驾驶工况数据是否满足第二标定触发条件，获取第二触发判断结果；若第二触发判断结果为满足第二标定触发条件，则控制摄像头执行自动标定操作。该方法可根据两种驾驶控制状态的驾驶工况数据确定摄像头出现标定参数异常时，及时更新摄像头的标定参数，保障智能驾驶系统的控制精度、稳定性和安全性。
摄像头标定触发控制方法车载控制器智能驾驶系统

[发明专利]泊车误差检测方法、装置、车辆及存储介质-CN202310613007.X在审
发明人：杨炎艺;付颖;吴昌宇;何俏君;苏威霖;乔世杰 -专利权人：广州汽车集团股份有限公司
申请日： 2023-05-26 - 公布日： 2023-08-22 - 主分类号： B60W50/04 文献下载
摘要：本申请实施例提供一种泊车误差检测方法、装置、车辆及存储介质，涉及智能驾驶技术领域。该方法通过在车辆泊入泊车验证场地的目标车位的过程中，实时获取车辆当前时刻的环视图像以及目标车位相对于车辆的实际相对位置，根据环视图像中的车辆、黑白棋盘格以及ArUco标记的图像，确定目标环节中目标车位相对于车辆的目标相对位置，根据目标环节中目标相对位置和实际相对位置，检测目标环节是否产生误差，从而可以判断出产生误差的环节，解决目前在自动泊车过程中，当发生泊入不正时，难以直观定位具体是车位检测、车位跟踪以及泊入控制中的哪个步骤影响或者较大影响到最终的泊入精度的问题。
泊车误差检测方法装置车辆存储介质

[发明专利]一种车位检测方法及其系统、汽车-CN201811352110.9有效
发明人： 何俏君;李彦琳;毛茜;王薏;尹超凡 -专利权人：广州汽车集团股份有限公司
申请日： 2018-11-14 - 公布日： 2023-08-08 - 主分类号： G06V20/58 文献下载
摘要：本发明提供一种车位检测方法及其系统、汽车，所述方法包括：获取车辆不同角度方向的图像；根据所述车辆不同角度方向的图像得到车辆环视图像；检测所述车辆环视图像得到相应的角点方框和车位方框，并确定每一角点方框和车位方框的相应类别及位置信息；根据所述车位方框和角点方框的位置信息确定每一车位方框内所对应的角点方框；根据所述每一车位方框内所对应的角点方框确定与该车位方框对应的车位线框，所述角点方框中心为车位角点。所述系统用于实现所述方法，所述汽车包括所述系统。本发明克服了基于超声波雷达探测车位和基于环视图检测车位的缺陷。
一种车位检测方法及其系统汽车

[发明专利]一种自动驾驶方法及其装置、存储介质、电子设备-CN202310589195.7在审
发明人：尹超凡;付颖;张志德;何俏君 -专利权人：广州汽车集团股份有限公司
申请日： 2023-05-23 - 公布日： 2023-07-11 - 主分类号： B60W60/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种自动驾驶方法及其装置、存储介质、电子设备，包括：获取当前时刻的车辆周围环境信息，并根据所述当前时刻的车辆周围环境信息生成当前时刻的可通行区域信息；根据所述当前时刻的可通行区域信息生成当前时刻的栅格地图；所述栅格地图包括可通行单元格和不可通行单元格；获取当前时刻的车辆位置，以所述当前时刻车辆在栅格地图中的位置为起点在所述栅格地图中进行路径搜索得到多条通行路径；根据预设的路径筛选策略从所述多条通行路径中选取一条最优通行路径，并根据所述最优通行路径控制车辆移动；其中，所述预设的路径筛选策略为使得车辆朝更空旷的区域行驶，并引导车辆朝预设行驶方向行驶。
一种自动驾驶方法及其装置存储介质电子设备

[发明专利]一种闯红灯预警方法、系统及存储介质-CN202111523166.8在审
发明人：祁玉晓;何俏君;蔡璐珑;王振男;李梓龙 -专利权人：广州汽车集团股份有限公司
申请日： 2021-12-14 - 公布日： 2023-06-16 - 主分类号： G08B21/24 文献下载
摘要：本发明公开了一种闯红灯预警方法，包括：基于定位系统和CAN信号获取本车的位置和运动状态信息；基于本车定位信息对MAP消息集进行筛选，去除冗余数据；基于MAP消息集获取车辆在地图中的具体位置信息，并进行停止线位置的检测；根据车辆在地图中的位置筛选SPAT消息集，去除冗余数据，并进一步筛选相应的信号灯相位信息；根据获取的信号灯相位信息进行决策，以判断是否存在闯红灯的风险并进行提示。本发明还公开了相应的系统及存储介质。实施本发明，可以在各种天气下基于V2X车联网技术进行闯红灯预警系统，提高了闯红灯判断的准确性，提高了交叉路口行车的安全性。
一种闯红灯预警方法系统存储介质

[发明专利]对象识别方法、装置、车辆及存储介质-CN202310146801.8在审
发明人：黄彦铨;何俏君;杨伟康;陈泽武;王薏;邝俊澎 -专利权人：广州汽车集团股份有限公司
申请日： 2023-02-21 - 公布日： 2023-05-30 - 主分类号： G06V20/56 文献下载
摘要：本申请公开了一种对象识别方法、装置、车辆及存储介质，方法包括：获取目标区域的拍摄图像；将拍摄图像输入对象识别模型，得到目标对象的预测概率；预测概率是指拍摄图像包括目标对象的概率；对象识别模型通过每次迭代过程的单阶段梯度损失值以及回归损失值训练获得；根据预测概率，确定对象识别结果。根据本申请的方法，训练获得的对象识别模型的识别效果较好，从而使得根据对象识别模型确定的目标对象的预测概率准确率较高，进而使得对象识别结果准确率较高，极大的减少了对象识别结果不准确导致的车辆存在安全隐患的情况发生。
对象识别方法装置车辆存储介质

[发明专利]车辆盲区可视化方法、装置、车辆及存储介质-CN202310003895.3在审
发明人：李雨辰;付颖;何俏君;尹超凡;王薏 -专利权人：广州汽车集团股份有限公司
申请日： 2023-01-03 - 公布日： 2023-05-16 - 主分类号： B60R1/27 文献下载
摘要：本申请公开了一种车辆盲区可视化方法、装置、车辆及存储介质，该方法包括：获取目标车辆的轨迹信息；基于轨迹信息获取与轨迹信息的时间点匹配的第一图像帧和第二图像帧；第一图像帧和第二图像帧为相邻的图像帧，且第一图像帧的时间先于第二图像帧；基于第一图像帧与第二图像帧，确定目标区域，目标区域为第二图像帧中目标车辆的视野盲区在第一图像帧中对应的映射区域；基于目标区域，对第二图像帧对应的视野盲区进行填充，得到盲区图像。通过第一图像帧与第二图像帧中的目标车辆的位置关系，将第二图像帧中目标车辆的视野盲区在第一图像帧中对应的映射区域确定为目标区域，基于目标区域对第二图像帧的视野盲区进行填充，实现车辆盲区的可视化。
车辆盲区可视化方法装置存储介质

[发明专利]地图测试方法、装置以及电子设备-CN202211227913.8在审
发明人：张力锴;何俏君;刘真;苏威霖;蔡璐珑;鲁光伟 -专利权人：广州汽车集团股份有限公司
申请日： 2022-10-09 - 公布日： 2023-04-18 - 主分类号： G01C21/00 文献下载
摘要：本申请实施例公开了一种地图测试方法、装置以及电子设备。所述方法包括：获取实际地图信息以及第一重构地图，实际地图信息为车辆在实车测试中按照预设路径行驶的过程中采集到的定位数据和路径数据；基于实际地图信息、第二地图以及台架测试的方式，得到第二重构地图，第二地图为对第一地图进行更新得到；将第一重构地图与第二重构地图进行比较，基于比较结果得到第二地图的测试结果。通过上述方式使得，可以先基于实车跑车测试得到地图更新前的实际地图信息和第一重构地图，再在台架测试过程中基于实际地图信息和更新后的地图得到第二重构地图，然后将第一重构地图和第二重构地图进行比较，得到更新后的地图的测试结果，从而节约了测试成本。
地图测试方法装置以及电子设备

[发明专利]一种车辆转向灯自动控制方法和系统、存储介质-CN202111118762.8在审
发明人：张力锴;何俏君;祁玉晓;陈泽武;关倩仪;翁茂楠 -专利权人：广州汽车集团股份有限公司
申请日： 2021-09-24 - 公布日： 2023-04-04 - 主分类号： B60Q1/34 文献下载
摘要：本发明涉及一种车辆转向灯自动控制方法和系统、存储介质，包括：在本车行驶过程中，判断本车是否即将进入T型路口；若判断本车即将进入T型路口，则在本车汇入主干道路之前，实时获取本车与T型路口的距离，并根据所述本车与T型路口的距离控制转向灯开启左转指示或右转指示；以及，在本车完全汇入主干道路之后，实时获取本车与所述主干道路的航偏角，并根据所述航偏角与预设的角度阈值的比较结果控制转向灯关闭转向指示；若判断本车没有即将进入T型路口，则不对转向灯进行控制。本发明能够用于解决在T型路口通行场景下的车辆转向灯自动控制问题。
一种车辆转向自动控制方法系统存储介质

[发明专利]车位检测方法、装置、电子设备以及存储介质-CN202211313264.3在审
发明人：布颖程;何俏君;杨伟康;高北斗;汪暾;莫小鹏 -专利权人：广州汽车集团股份有限公司
申请日： 2022-10-25 - 公布日： 2023-04-04 - 主分类号： G06V20/58 文献下载
摘要：本申请公开了一种车位检测方法、装置、电子设备以及存储介质，该车位检测方法包括：获取当前车辆在当前位置的预设范围内的多帧点云数据；获取多帧点云数据的特征点集合；根据所述多帧点云数据的特征点集合，获取与每类特征点对应的初始位姿信息；根据与每类特征点对应的初始位姿信息，生成局部点云地图；对所述局部点云地图中的初始位姿信息进行聚类处理，获取在所述预设范围内的目标物对应的3D边框信息；根据所述3D边框信息，检测与所述当前车辆匹配的车位。该方法通过对当前车辆所处的泊车场景进行多帧点云数据的实时融合，从而有利于更准确地检测并获取预设范围内目标物完整的3D边框信息，为后续检测车位信息提供可靠的信息来源，提高准确性。
车位检测方法装置电子设备以及存储介质

[发明专利]车辆的制动控制方法、装置、电子设备及存储介质-CN202211455471.2在审
发明人：吴昌宇;何俏君;尹超凡;付颖;杨伟康;张力锴 -专利权人：广州汽车集团股份有限公司
申请日： 2022-11-21 - 公布日： 2023-03-07 - 主分类号： B60W30/095 文献下载
摘要：本申请提供了一种车辆的制动控制方法、装置、电子设备及存储介质，该方法包括：获取车辆的运动信息、障碍物的运动信息以及障碍物相对于车辆的当前相对位置；根据车辆的运动信息和障碍物的运动信息，确定车辆的碰撞风险区域；根据车辆的运动信息、障碍物的运动信息和当前相对位置，确定障碍物在预测时间相对于车辆的预测相对位置；若预测相对位置位于碰撞风险区域内，则根据碰撞风险区域和预测相对位置的关系确定车辆的制动方式；根据制动方式对车辆进行制动控制。本申请能够通过对障碍物在预测时间的预测相对位置进行确定，并基于该预测相对位置和车辆的碰撞风险区域之间的关系来确定制动方式，使得车辆的碰撞风险确定和制动控制更加准确。
车辆制动控制方法装置电子设备存储介质

[发明专利]泊车地图构建方法、装置、电子设备及存储介质-CN202211295276.8在审
发明人：钟力阳;闫露露;李梓龙;何俏君;付颖;余蒙 -专利权人：广州汽车集团股份有限公司
申请日： 2022-10-21 - 公布日： 2023-02-03 - 主分类号： G06V20/58 文献下载
摘要：本申请公开了一种泊车地图构建方法、装置、电子设备及存储介质，该泊车地图构建方法包括：根据车辆上的车载摄像头拍摄的图像，获得全景图像信息；根据所述全景图像信息获取视觉栅格地图；根据车辆上的雷达输出的点云数据，获得点云图；根据所述点云图获取毫米波栅格地图；将所述视觉栅格地图与所述毫米波栅格地图融合，得到泊车地图。通过融合手段将视觉栅格地图与毫米波栅格地图进行融合，获取泊车地图，不仅克服了摄像头无法准确获取障碍物距离信息的缺点，同时还克服了雷达传感器无法准确识别障碍物类别信息的缺点，提高了泊车地图的精准度，从而提高了自动泊车的效率以及准确性。
泊车地图构建方法装置电子设备存储介质

[发明专利]车载摄像头标定方法、装置、电子设备及存储介质-CN202211295262.6在审
发明人：付颖;何俏君;李梓龙;钟力阳;李雨辰 -专利权人：广州汽车集团股份有限公司
申请日： 2022-10-21 - 公布日： 2023-01-17 - 主分类号： G06T7/80 文献下载
摘要：本申请公开了一种车载摄像头标定方法、装置、电子设备及存储介质，该车载摄像头标定方法包括：获取车载摄像头采集的多个包含车道线的车道线图像；根据多个车道线图像，获取消失点，消失点为每个车道线图像中车道线的交点；根据消失点以及车载摄像头之间的旋转关系，获取车载摄像头的俯仰角以及偏航角；将多个车道线图像坐标化，获取车载摄像头对应的滚转角和高度。获取车道线图像来求取车道线图像中消失点，对车载摄像头的俯仰角以及偏航角进行标定，再根据消失点与俯仰角和偏航角之间的旋转关系，来对车载摄像头的滚转角以及摄像头的高度进行标定，不仅标定了俯仰角和偏航角，还标定了滚转角以及高度，提高摄像头动态标定的精度及范围。
车载摄像头标定方法装置电子设备存储介质

[发明专利]模型训练方法、开门动作检测方法、装置以及计算机设备-CN202210503300.6在审
发明人：尹超凡;付颖;张志德;何俏君;王薏;钟力阳 -专利权人：广州汽车集团股份有限公司
申请日： 2022-05-09 - 公布日： 2022-10-21 - 主分类号： G06V10/774 文献下载
摘要：本申请公开了一种模型训练方法、开门动作检测方法、装置以及计算机设备，该方法通过获取虚拟图像集以及真实图像集，虚拟数据集包括多张由至少一种类型的线条所构成的虚拟样本图像，真实图像集包括多个被标注有图像特征点之间的变换关系的真实样本图像对；基于虚拟图像集中的虚拟样本图像，对初始神经网络进行非监督学习的训练，得到初始检测模型；基于真实图像集中的真实样本图像对，对初始检测模型进行监督学习的训练，得到训练后的特征点检测模型。本方法中，利用训练得到的特征点检测模型能够实现检测开门动作时对拍摄图像中的图像特征点的准确识别。
模型训练方法开门动作检测装置以及计算机设备

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