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[发明专利]一种无人机飞行姿态的自主调整方法-CN202110753853.2在审
发明人：赵首博;韩笑 -专利权人：哈尔滨理工大学
申请日： 2021-07-04 - 公布日： 2021-10-15 - 主分类号： G05D1/08 文献下载
摘要：一种无人机飞行姿态的自主调整方法，属于自主控制领域。现有的自主控制技术手段在多旋翼无人机失去飞行稳定性后的控制方法尚不够精确的问题。一种无人机飞行姿态的自主调整方法，当无人机的当前飞行姿态数据与地面控制器发出的预定飞行姿态数据不符时，地面控制器切断其控制输入终端向无人机发出的控制指令，制定并向无人机发出自主修正飞行姿态的飞行模式或者自主飞行模型的指令；直到得到无人机的当前飞行姿态数据与地面控制器发出的预定飞行姿态数据相符的结论时，地面控制器接通其控制输入终端向无人机发出的控制指令。本发明方法对无人机的飞行姿态修正结果精度高，并且还按照设定能自主飞行并降落，避免无人机坠落和丢失的情况。
一种无人机飞行姿态自主调整方法

[发明专利]一种飞行器姿态控制模拟训练装置-CN202010552842.3在审
发明人：赵汝岩;王丽婷;王斌;董可海;李金飞 -专利权人：中国人民解放军海军航空大学岸防兵学院
申请日： 2020-06-12 - 公布日： 2020-09-25 - 主分类号： G09B9/20 文献下载
摘要：本发明为了演示飞行器姿态调整，设计飞行器姿态控制模拟训练装置，实现飞行器姿态的俯仰、偏航和滚转三自由度调整，并实时工作喷管、偏差姿态之间的对应关系，以满足飞行器姿态控制模拟演示和训练的需要。底座是整个飞行器姿态控制模拟训练装置的承重结构。其中，空间正交运动机构是执行飞行器俯仰姿态和偏航姿态模拟的运动机构，滚转运动机构是执行飞行器滚转姿态的运动机构。
一种飞行器姿态控制模拟训练装置

[发明专利]一种基于多源数据和CNN-LSTM的飞机飞行姿态识别方法-CN202211145771.0在审
发明人：宋阳;徐杨明;唐永昊 -专利权人：成都飞机工业（集团）有限责任公司
申请日： 2022-09-20 - 公布日： 2022-12-27 - 主分类号： G06K9/62 文献下载
摘要：本发明涉及航空技术领域，公开了一种基于多源数据和CNN‑LSTM的飞机飞行姿态识别方法，包括以下步骤：将柔性复合传感测量模块共形贴装在飞机外表面，当飞机飞行姿态变化时，监测获取飞机飞行时外表面的气动压力原始数据和飞行振动加速度原始数据；获取飞机不同飞行动作下干净的气动压力数据和飞行振动加速度数据；将气动压力数据和飞行加速度数据按比例划分为训练集和验证集；使用训练集数据训练CNN‑LSTM模型进行迭代训练，进行飞机飞行姿态的判别；将验证集数据输入CNN‑LSTM模型，得到对应的飞机飞行姿态并与实际飞行姿态对比，计算CNN‑LSTM模型识别的准确率。本发明用于识别飞机飞行姿态，其准确率将更高，也可识别更为微小变化的飞行姿态。
一种基于数据 cnn lstm 飞机飞行姿态识别方法

[发明专利]一种姿态控制方法、多旋翼飞行器及可读存储介质-CN201910817091.0在审
发明人：夏纪冬 -专利权人：中移(苏州)软件技术有限公司;中国移动通信集团有限公司
申请日： 2019-08-30 - 公布日： 2021-03-05 - 主分类号： G05D1/08 文献下载
摘要：本公开实施例公开了一种姿态控制方法、多旋翼飞行器及可读存储介质，包括：获取多旋翼飞行器的第一姿态数据和多旋翼飞行器的偏差参数；对第一姿态数据进行姿态解算，得到多旋翼飞行器的第二姿态数据；当第二姿态数据表征多旋翼飞行器处于异常状态时，根据偏差参数和预设模糊控制规则表，确定多旋翼飞行器的调节系数，异常状态用于表征多旋翼飞行器处于载体发生变化或者螺旋桨发生损坏的状态；预设模糊控制规则表用于表征偏差参数与调节系数的映射关系；根据调节系数、偏差参数和预设姿态控制模型，对多旋翼飞行器的姿态进行控制，解决了多旋翼飞行器异常状态导致的姿态控制稳定性差的问题，能够提高姿态控制的稳定性。
一种姿态控制方法多旋翼飞行器可读存储介质

[实用新型]一种飞行器随动锁定自稳起降系统及移动飞行器起降装置-CN202021391734.4有效
发明人：邓俊杰;张正飞;余抗;张原艺;吴晓斯;张巍 -专利权人：普宙机器人科技（武汉）有限公司
申请日： 2020-07-15 - 公布日： 2021-05-04 - 主分类号： G05D1/08 文献下载
摘要：本实用新型提供一种飞行器随动锁定自稳起降系统及移动飞行器起降装置，包括飞行器、起降平台、自稳装置和定位导航系统；起降平台上安装有视觉标识和用于检测起降平台姿态的惯性器件；飞行器上安装有视觉定位装置以用于生成飞行姿态信息，飞行姿态信息的坐标原点为视觉定位装置拍摄到的视觉标识所在的空间位置；自稳装置内设有驱动装置和自稳调节结构，驱动装置连接自稳调节结构以根据惯性器件采集的姿态数据来驱动起降平台保持水平；飞行器内设有飞行控制器，飞行控制器连接视觉定位装置以获取飞行姿态信息，飞行控制器通过飞行姿态定位信息来控制飞行姿态以使飞行器与起降平台平行，从而实现随动锁定，避免振动、颠簸等引起的起降不平衡。
一种飞行器锁定起降系统移动装置

[实用新型]一种无人机操控头盔和飞行设备-CN202121957608.5有效
发明人：郄新越 -专利权人：北京京东乾石科技有限公司
申请日： 2021-08-19 - 公布日： 2022-03-04 - 主分类号： G05D1/08 文献下载
摘要：本申请提供一种无人机操控头盔和飞行设备，包括：用于采集飞行员头部姿态的姿态传感器、用于接收飞行指令的控制器以及用于根据头部姿态和飞行指令生成控制指令的处理器。姿态传感器采集飞行员头部姿态信息，并将飞行员头部姿态信息发送至处理器。控制器接收飞行指令，并将飞行指令发送至处理器。处理器根据飞行员头部姿态信息和飞行指令做出控制指令，并通过与无人机的飞行控制器的交互将控制指令发送至无人机的飞行控制器，以使得无人机的飞行控制器根据控制指令对无人机进行控制。这样，无人机的飞行员仅需佩戴无人机操控头盔便能够简单便捷的对无人机进行操控，且能够使得无人机及时应对突发情况，提高灵活性。
一种无人机操控头盔飞行设备

[发明专利]一种飞行数据显示方法、装置、飞行器和可读存储介质-CN202110866464.0在审
发明人：赵德力;黄伟;李杰;黄璐璐;林宗兵 -专利权人：广东汇天航空航天科技有限公司
申请日： 2021-07-29 - 公布日： 2021-11-16 - 主分类号： B64D43/00 文献下载
摘要：本发明实施例提供了一种飞行数据显示方法、装置、飞行器和可读存储介质，所述方法包括：获取所述飞行器当前的飞行姿态信息；所述飞行姿态信息包括偏航角信息、滚转角信息和俯仰角信息中的至少一种；根据所述飞行姿态信息控制在所述仪表盘显示图形化指示信息，所述图形化指示信息用于反映所述飞行器的飞行状态。根据本发明实施例，可以将飞行姿态数据以图形化的形式显示在仪表盘中。通过采用上述方法，可以直观显示飞行器的飞行姿态，提升飞行驾驶体验。
一种飞行数据显示方法装置飞行器可读存储介质

[发明专利]一种飞机的飞行姿态聚类分析方法和分析系统-CN201810489755.0在审
发明人：徐明亮;郭毅博;谷立新;陈广豪;王华;薛均晓;姜晓恒;周兵;吕培;牛猛 -专利权人：郑州大学;中国航空工业集团公司金城南京机电液压工程研究中心
申请日： 2018-05-21 - 公布日： 2018-11-13 - 主分类号： G06K9/62 文献下载
摘要：本发明提供一种飞机的飞行姿态聚类分析方法和分析系统，包括如下步骤：将飞机飞行信息分为设定数量的数据类型，并通过标定试验，得到与各类数据类型对应的飞机飞行姿态；在飞机飞行过程中获取飞机当前的飞行信息，对获取的飞行信息进行聚类，得到与当前飞行信息所对应的数据类型；判断与数据类型对应的飞行姿态，即为飞机的当前飞行姿态；所述飞机飞行信息包括飞机的俯仰角、滚转角、俯仰角加速度、滚转角加速度和飞机油箱的液位信息。由于本发明所提供的技术方案，能够根据多种数据信息，采用聚类算法得到飞机的飞行姿态，因此对飞机飞行姿态的计算结果准确性较高。
飞机飞行飞行姿态数据类型飞行信息飞机分析系统聚类分析俯仰标定试验飞机油箱聚类算法数据信息液位信息俯仰角滚转角滚转聚类

[发明专利]飞行姿态确定方法及装置-CN202011541732.3在审
发明人：周文月;熊盛青;王林飞;周锡华;李兆亮 -专利权人：中国自然资源航空物探遥感中心
申请日： 2020-12-23 - 公布日： 2021-04-13 - 主分类号： G01S19/43 文献下载
摘要：本公开实施例公开了飞行姿态确定方法及装置，由于仅需要在飞行物上设置工程测量仪，即可获取飞机在飞行过程中的飞行位姿。也即，通过分析工程测量仪反馈的相位信号，确定工程测量仪坐标信息，并可以根据工程测量仪坐标信息确定飞行物飞行位姿；而在相关技术中，通过在飞机物上安装用于检测飞行姿态的姿态仪，而由于姿态仪的造价成本远超工程测量仪，因此，本申请可以低成本的获取飞行物的飞行姿态。
飞行姿态确定方法装置

[发明专利]一种飞行姿态序列确定方法、装置、设备和存储介质-CN202210803660.8在审
发明人：高恩宇;孔令波;耿亮亮;梁军民;万婧;刘晓坤 -专利权人：北京微纳星空科技有限公司;北京国宇星空科技有限公司;安徽微纳星空科技有限公司;海南微纳星空科技有限公司;陕西国宇星空科技有限公司
申请日： 2022-07-07 - 公布日： 2022-09-06 - 主分类号： G05D1/08 文献下载
摘要：本发明公开了一种飞行姿态序列确定方法、装置、设备和存储介质。该方法包括：获取飞行姿态集合，其中，飞行姿态集合包括：至少两种飞行姿态；获取信息素值和飞行姿态集合中任意两个飞行姿态对应的切换因子；根据信息素值和切换因子确定目标飞行姿态序列。本发明实施例通过数据建模的方式，在多次大数据的支撑下完成飞行器不同飞行姿态组合状态下的最优电量实验，通过在虚拟环境条件下完成对算法的验证，避免了实物状态下实验所需的高昂硬件设备，降低了实验成本；同时，本发明实施例的技术方案提供了一种寻求最优解的解决思路，解决了飞行器在通过障碍物时采用怎样的飞行策略可以达到电量的最优使用效率以及对于障碍物避险时的资源最优调配问题。
一种飞行姿态序列确定方法装置设备存储介质

[发明专利]一种飞行器姿态显示控制方法和控制系统-CN202310380991.X在审
发明人：杜勇宏;万洪浩;黄金礼;刘旭;李云峰;江宇;杨雄辉;黄方鸿 -专利权人：西北核技术研究所
申请日： 2023-04-11 - 公布日： 2023-08-01 - 主分类号： G05D1/08 文献下载
摘要：本发明涉及地理信息态势显示技术技术领域，尤其涉及一种飞行器姿态显示控制方法和控制系统，包括：对飞行器进行三维建模，确定模型的轴心点、模型初始姿态的俯仰角和偏航角；根据历史数据计算理论轨迹对应的理论姿态；接收并处理来自地面测控设备实时的定位数据，并计算飞行器在飞行过程中的实际姿态；在飞行器实际飞行过程中，通过所述定位数据计算飞行器的实际飞行速度，判断所述实际飞行速度和理论飞行速度的偏差，如果偏差超过第一预设阈值，根据当前空间位置对所述理论姿态进行校准，否则，如果偏差在所述第一预设阈值范围内，用所述理论姿态来代替实际姿态显示。本发明飞行器模型姿态变化稳定流畅，无抖动甚至反转产生，展示效果好。
一种飞行器姿态显示控制方法控制系统

[发明专利]基于光流和附加信息的飞行体姿态测量方法与系统-CN201310121426.8有效
发明人：王宁羽 -专利权人：王宁羽
申请日： 2013-04-09 - 公布日： 2013-07-10 - 主分类号： G01C21/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种飞行体姿态测量方法与系统，主要是为了能够高效、可靠地测量飞行体姿态而设计。本发明所述方法包括：连续测量飞行体上若干点处下视方向光流信息；连续测量飞行体上若干点处下列附加信息的一种或几种：高度信息，距地面距离信息，部分姿态角度信息，部分姿态角角速度信息；基于测量得到的光流信息和附加信息解算出飞行体的运动姿态；将得到的运动姿态输出到外接设备。基于上述步骤，本发明能够测量飞行体姿态，可用于飞机、导弹的飞行姿态测量和控制、陀螺仪的校准、地表地形的测量，也可用于其他需要测量一个物体相对一平面的运动姿态的情形。
基于附加信息飞行姿态测量方法系统

[实用新型]一种飞行器姿态控制模拟训练装置-CN202021128542.4有效
发明人：赵汝岩;王丽婷;王斌;董可海;李金飞 -专利权人：中国人民解放军海军航空大学岸防兵学院
申请日： 2020-06-12 - 公布日： 2021-02-23 - 主分类号： G09B9/20 文献下载
摘要：本实用新型为了演示飞行器姿态调整，设计飞行器姿态控制模拟训练装置，实现飞行器姿态的俯仰、偏航和滚转三自由度调整，并实时工作喷管、偏差姿态之间的对应关系，以满足飞行器姿态控制模拟演示和训练的需要。底座是整个飞行器姿态控制模拟训练装置的承重结构。其中，空间正交运动机构是执行飞行器俯仰姿态和偏航姿态模拟的运动机构，滚转运动机构是执行飞行器滚转姿态的运动机构。
一种飞行器姿态控制模拟训练装置

[发明专利]基于大包线博弈策略的轨迹模拟系统-CN201810019352.X有效
发明人：范国梁;刘朝阳;刘振;袁如意 -专利权人：中国科学院自动化研究所
申请日： 2018-01-09 - 公布日： 2020-05-19 - 主分类号： G05D1/10 文献下载
摘要：本发明涉及飞行器自动控制领域，提出基于大包线博弈策略的轨迹模拟系统方法，旨在解决飞行装置机动决策策略及其轨迹进行快速预估问题，系统包括：态势感知与决策模块配置为获取飞行装置的姿态数据，并根据上述姿态数据选取不同的战术任务；异常管理模块配置为根据上述飞行装置姿态数据和预设的多种机动飞行任务对上述飞行装置进行飞行任务切换；实时机动飞行模块配置为根据上述姿态数据和飞行轨迹计算上述飞行装置在飞行中各飞行子动作的控制，形成目标姿态和目标轨迹和目标轨迹解算模块配置为利用多自由度方程对上述目标姿态和上述目标轨迹进行解算，实现上述飞行装置的目标轨迹的输出；实现飞行装置机动决策策略及其轨迹进行快速预估。
基于大包博弈策略轨迹模拟系统

[发明专利]飞行器立体展示系统-CN201911006281.0在审
发明人：孙立志;安宁;陈占 -专利权人：海鹰航空通用装备有限责任公司
申请日： 2019-10-22 - 公布日： 2021-04-23 - 主分类号： G09B9/08 文献下载
摘要：本发明提供了一种飞行器立体展示系统，该飞行器立体展示系统包括：飞行器模型，飞行器模型用于模拟真实飞行器；姿态调整装置，飞行器模型与姿态调整装置连接，姿态调整装置用于根据真实飞行器的飞行姿态信息实时调整飞行器模型的飞行姿态；显示装置，显示装置包括至少两个显示组件，任意两个显示组件之间呈夹角设置，显示组件用于根据真实飞行器的环境信息实时显示真实飞行器的环境图像。应用本发明的技术方案，能够解决现有技术中飞行器展示系统不能够立体地展示飞行器的环境图像且不能将环境图像与飞行器飞行状态相结合的技术问题。
飞行器立体展示系统