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[发明专利]一种飞行控制方法、飞行器及飞行系统-CN201911019662.2有效
发明人：张添保 -专利权人：深圳市道通智能航空技术股份有限公司
申请日： 2019-10-24 - 公布日： 2022-07-08 - 主分类号： G05D1/08 文献下载
摘要：本发明公开了一种飞行控制方法、飞行器及飞行系统，该飞行控制方法应用于飞行器，其包括，构建飞行器的姿态动力模型以及动力分配模型，其中，姿态动力模型包括姿态角动力模型和姿态角速率动力模型；周期性获取飞行器的姿态参数以及终端设备发出的第一控制指令，其中，姿态参数包括姿态角以及姿态角速率；根据姿态角动力模型、姿态参数以及第一控制指令获取第二控制指令；根据第二控制指令、姿态角速率以及第三控制指令获取当前的虚拟控制量指令；根据姿态角速率、当前的虚拟控制量指令以及第四控制指令获取当前的动力分配指令；根据当前的动力分配指令和动力分配模型控制动力组件以调整飞行器的飞行姿态。
一种飞行控制方法飞行器系统

[发明专利]一种飞行器姿态角控制方法、控制装置及存储介质-CN202011080483.2有效
发明人：吕瑞;赵长见;葛云鹏;梁卓;宋志国;涂海峰;严大卫;陈喆;姜春旺;杜肖;谭清科;胡骁;李浩;张亚琳;潘彦鹏;王凯旋;李迎博;陈旭东;薛晨琛;杨立杰;谭黎立;李烨;张雪婷;丁禹;赵楠;陈铁凝;郝仁杰;丘岳诗;孟文霞 -专利权人：中国运载火箭技术研究院
申请日： 2020-10-10 - 公布日： 2022-12-13 - 主分类号： G05D1/08 文献下载
摘要：本申请实施例中提供了一种飞行器姿态角控制方法、控制装置及存储介质。飞行器姿态角控制方法通过根据目标点的地心系坐标以及飞行器的地心系坐标计算飞行器‑目标矢量的地心系投影；再根据飞行器‑目标矢量的地心系投影得到飞行器‑目标矢量的发射惯性系投影；然后根据飞行器‑目标矢量的发射惯性系投影进行归一化得到飞行器姿态角指令输入参数；最后根据飞行器姿态角指令输入参数得到飞行器姿态角指令控制飞行器姿态角。实现了使其飞行器X、Y及Z某一轴线或任意轴线指向地面固定位置时进行飞行器姿态角度约束控制，解决了目前还未出现飞行器姿态调整使飞行器某一轴线定向的问题。
一种飞行器姿态控制方法装置存储介质

[发明专利]一种复合式无人机飞行姿态控制装置及其控制方法-CN201910897117.7在审
发明人：朱超;谌海云;冯冠钦;许瑾;程吉祥;赵书朵;沈炽炯 -专利权人：浙江驭云航空科技有限公司
申请日： 2019-09-23 - 公布日： 2020-01-24 - 主分类号： G05D1/08 文献下载
摘要：本发明提供一种复合式无人机飞行姿态控制装置，用于复合式无人机固定翼模式飞行时飞行姿态的调整，包括位于无人机上的控制处理装置、姿态测量装置、姿态调整装置，所述控制处理装置与姿态测量装置和姿态调整装置连接。控制处理装置从姿态测量装置处得到姿态数据，再将数据处理后传送给姿态调整装置，通过控制复合式无人机的旋翼来对固定翼模式飞行的无人机姿态进行调整，保证正确的飞行姿态。本发明可以对复合式无人机在固定翼模式下的飞行姿态进行实时监控和调整，确保飞行安全性。
复合式控制处理装置姿态测量装置姿态调整装置飞行姿态固定翼飞行姿态控制装置无人机飞行无人机姿态实时监控姿态数据数据处理旋翼保证

[发明专利]根据俯仰轴控制飞行器的飞行的方法和系统及相关飞行器-CN201610224102.0有效
发明人：马蒂厄·卡尔东;皮埃尔·德比谢尔;劳伦特·阿尔布格斯 -专利权人：空中客车运营简化股份公司
申请日： 2016-04-12 - 公布日： 2019-06-04 - 主分类号： G05D1/08 文献下载
摘要：本公开内容涉及一种用于根据俯仰轴控制飞行器的飞行的方法和系统(1)以及相关飞行器。所述系统包括：载荷系数控制模块(6)，其用于，在由飞行器的飞行员对驾驶杆(3)进行手动致动时，计算相应的偏转命令以及将该偏转命令传送至飞行器的至少一个升降舵(8)；纵向姿态控制模块(13)，其用于，在在飞行员未对驾驶杆(3)进行手动致动的情况下，将飞行器的纵向姿态保持在目标姿态；以及过渡管理模块(14)，其用于在记录时刻确定且记录飞行器的当前纵向姿态值以及将该纵向姿态值传送至纵向姿态控制模块(13)，使得纵向姿态控制模块(13)将该纵向姿态值用作目标姿态。
根据俯仰控制飞行器飞行方法系统相关

[发明专利]无垂尾飞行器三通道解耦合控制方法、装置及电子设备-CN202310024158.1在审
发明人：宋佳;胡云龙;吴勉;罗雨歇;赵鸣飞 -专利权人：北京航空航天大学
申请日： 2023-01-09 - 公布日： 2023-03-24 - 主分类号： G05D1/08 文献下载
摘要：本发明提供了一种无垂尾飞行器三通道解耦合控制方法、装置及电子设备，先获取无垂尾飞行器当前时刻的实际姿态向量，再获取无垂尾飞行器当前时刻的期望姿态向量，之后基于无垂尾飞行器当前时刻的期望姿态向量和实际姿态向量以及预设的无垂尾飞行器的去耦合化后的姿态动力学模型对无垂尾飞行器当前时刻的扰动进行估计和补偿以得到无垂尾飞行器当前时刻的姿态控制量，最终根据无垂尾飞行器当前时刻的姿态控制量对无垂尾飞行器当前时刻的姿态进行控制。采用本发明可以实现无垂尾飞行器的解耦控制，从而提高无垂尾飞行器飞行控制的控制精度和动态性能。
无垂尾飞行器通道耦合控制方法装置电子设备

[发明专利]一种飞行器的飞行控制方法、装置和系统-CN201611063096.1在审
发明人：胡华智 -专利权人：广州亿航智能技术有限公司
申请日： 2016-11-25 - 公布日： 2017-02-15 - 主分类号： G05D1/08 文献下载
摘要：本发明公开了一种飞行器的飞行控制方法、装置和系统，属于飞行器控制技术领域。该方法包括智能终端实时采集智能终端的姿态信息，其中，姿态信息至少包括智能终端的前端方向和倾斜方向；根据姿态信息生成飞行指令并发送给飞行器；飞行器根据飞行指令控制飞行器的飞行状态，实时保持飞行器的机头方向与智能终端的前端方向一致，飞行器的飞行方向与智能终端的倾斜方向一致。本发明通过控制智能终端的姿态来控制飞行器的飞行，飞行器在空中飞行的姿态与智能终端的姿态实时同步，实现了飞行器基于智能终端的体感操作飞行，无需关注飞行器的朝向和位置，使得飞行器操控简单且适于超视距飞。
一种飞行器飞行控制方法装置系统

[发明专利]一种形变再入飞行器变形前指令力矩确定方法-CN201910276877.6有效
发明人：石凯宇;陈勤;王洪涛;闫捷;李海滨 -专利权人：北京电子工程总体研究所
申请日： 2019-04-08 - 公布日： 2022-03-04 - 主分类号： G05D1/08 文献下载
摘要：本发明公开一种形变再入飞行器变形前指令力矩确定方法，包括：获取飞行器形变后的指令滚转角速度；预估飞行器形变前的转动惯量；确定飞行器形变前的指令角速度；基于导航姿态角和指令姿态角计算误差姿态角；计算飞行器形变前调姿指令力矩；按照姿控推力器开关逻辑开机进行姿态控制，使飞行器指向指令姿态，以满足控制精度要求；及获取飞行器变形前的启旋指令力矩。本发明中通过预估飞行器形变前的转动惯量，并计算误差姿态角和形变前的调姿指令力矩，按照姿态控制推力器开关逻辑开机进行姿态控制，使得形变再入飞行器指向指令姿态达到预设的控制精度要求，能够满足形变再入飞行器形变后角速度的要求
一种形变再入飞行器变形指令力矩确定方法

[发明专利]一种飞行姿态的控制方法、装置、无人机和存储介质-CN201911001092.4有效
发明人：张添保 -专利权人：深圳市道通智能航空技术股份有限公司
申请日： 2019-10-21 - 公布日： 2022-06-17 - 主分类号： G05D1/08 文献下载
摘要：本发明实施例公开了一种飞行姿态的控制方法、装置、无人机和存储介质。其中，该方法包括：根据无人机的当前飞行姿态参数、姿态调节参数和遥控设备为所述无人机设定的遥控姿态参数，确定所述无人机的转换控制参数；根据所述无人机的转换控制参数和当前飞行分配参数，对所述无人机的飞行姿态进行补偿，得到所述无人机的目标飞行姿态参数；根据所述目标飞行姿态参数控制所述无人机飞行。本发明实施例提供的技术方案，实时估计无人机中各项参数的实际值，并依据该实际值自适应调整无人机在下一时刻的飞行姿态参数，减少无人机在飞行过程中的机身抖动，提高无人机飞行姿态的控制精度。
一种飞行姿态控制方法装置无人机存储介质

[发明专利]一种控制方法、装置、设备及飞行器-CN202011514639.3在审
发明人：林灿龙;王立 -专利权人：深圳市大疆创新科技有限公司
申请日： 2017-05-23 - 公布日： 2021-04-13 - 主分类号： G05D1/08 文献下载
摘要：本发明实施例提供了一种控制方法、装置及设备，其中，该方法应用于飞行器上，该方法包括：获取该飞行器的第一姿态限制角度；获取所述飞行器上挂载的云台当前的姿态角；根据所述第一姿态限制角度和所述云台当前的姿态角，确定所述飞行器的飞行姿态限制角度，所述飞行姿态限制角度用于限制所述飞行器在飞行时相对于水平面的倾斜角度，在该飞行姿态限制角度的限制下，所述云台上配置的摄像装置所拍摄的画面中不包括所述飞行器的机体。本发明实施例实现了对飞行器的飞行控制处理，可根据飞行器和云台的相对位置控制云台上配置的摄像装置所拍摄的画面中不包括所述飞行器的机体。
一种控制方法装置设备飞行器

[发明专利]一种控制方法、装置、设备及飞行器-CN201780004615.3有效
发明人：林灿龙;王立 -专利权人：深圳市大疆创新科技有限公司
申请日： 2017-05-23 - 公布日： 2021-01-05 - 主分类号： G05D1/08 文献下载
摘要：本发明实施例提供了一种控制方法、装置及设备，其中，该方法应用于飞行器上，该方法包括：获取该飞行器的第一姿态限制角度；获取所述飞行器上挂载的云台当前的姿态角；根据所述第一姿态限制角度和所述云台当前的姿态角，确定所述飞行器的飞行姿态限制角度，所述飞行姿态限制角度用于限制所述飞行器在飞行时相对于水平面的倾斜角度，在该飞行姿态限制角度的限制下，所述云台上配置的摄像装置所拍摄的画面中不包括所述飞行器的机体。本发明实施例实现了对飞行器的飞行控制处理，可根据飞行器和云台的相对位置控制云台上配置的摄像装置所拍摄的画面中不包括所述飞行器的机体。
一种控制方法装置设备飞行器

[发明专利]检测飞行器落地的方法及装置-CN201710307608.2有效
发明人：郑伟鸿 -专利权人：厦门衡空科技有限公司
申请日： 2017-05-04 - 公布日： 2020-08-11 - 主分类号： G05D1/08 文献下载
摘要：本发明提供了一种检测飞行器落地的方法及装置，该方法包括：获取姿态传感器采集到的飞行器姿态数据，其中，飞行器姿态数据用于表征飞行器的动作状态，动作状态包括以下之一：空中飞行状态，地面着陆状态；对飞行器姿态数据进行分析，得到飞行器姿态数据的幅频特性；根据幅频特性确定飞行器的动作状态。本发明根据飞行器姿态数据的幅频特性进行飞行器动作状态的确定，避免了飞行器姿态数据在时域上受各种噪声以及干扰的影响，使得确定出的飞行器的动作状态更加可靠，准确，并且，通过上述可靠的确定结果对飞行器采取相应的控制策略，也使得采取的控制策略更加准确，缓解了传统的飞行器落地检测方法可靠性较差的技术问题。
检测飞行器落地方法装置

[发明专利]一种无人机飞行控制系统-CN202010634452.0在审
发明人：王沛元;田红英;王园;石柳 -专利权人：山西工程职业学院
申请日： 2020-07-02 - 公布日： 2020-09-29 - 主分类号： G05D1/08 文献下载
摘要：本发明公开了一种无人机飞行控制系统，包括电源模块、获取模块、姿态调整模块和主控模块，电源模块，为主控模块、获取模块和姿态调整模块提供所需的电能；获取模块，用于获取无人机周围环境信息及当前飞行姿态信息；姿态调整模块，用于根据无人机周围环境信息及当前飞行姿态信息，计算得出飞行参数信息及飞行轨迹信息；主控模块，对无人机的动力装置进行控制，按照调整后的飞行参数信息和飞行轨迹信息进行飞行。本发明能够根据周边环境，自动调整无人机的飞行姿态，以提高无人机飞行的安全性。
一种无人机飞行控制系统

[发明专利]基于气动力姿态控制的低轨飞行器及其姿态控制方法-CN201010114857.8有效
发明人：张锦绣;曹喜滨;林晓辉;杨明;邢雷;兰盛昌;孙兆伟;张志刚 -专利权人：哈尔滨工业大学
申请日： 2010-02-26 - 公布日： 2010-07-28 - 主分类号： B64G1/24 文献下载
摘要：基于气动力姿态控制的低轨飞行器及其姿态控制方法，它涉及一种低轨飞行器及其姿态控制方法，它解决了目前低轨飞行器及其姿态控制方法的燃料消耗量大及飞行器在轨寿命短的问题。低轨飞行器包括飞行器本体、一对俯仰向姿态控制气动力辅助板、一对偏航向姿态控制气动力辅助板、第一转动机械臂、第二转动机械臂、第三转动机械臂和第四转动机械臂；低轨飞行器的姿态控制方法：获取所述低轨飞行器的当前姿态角以及目标姿态角，结合飞行器姿态动力学与运动学模型，求取需偏转的部件及角度，并转动所述部件，再计算此时的偏差角，当偏差角在允许范围内时结束控制过程。本发明适用于200～500km高度低轨飞行器的姿态控制领域。
基于气动力姿态控制飞行器及其方法

[发明专利]基于光学图像的目标飞行器姿态确定方法和装置-CN201810418096.1有效
发明人：韩意;陈明;李剑;张宇;谢剑锋;戴堃;段成林;孔静;欧阳琦;熊飞 -专利权人：中国人民解放军63920部队
申请日： 2018-05-04 - 公布日： 2020-11-27 - 主分类号： G01C21/20 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于光学图像的目标飞行器姿态确定方法和装置。该方法包括：获取目标飞行器在目标时刻的多幅仿真光学图像和一幅目标实测光学图像；将多幅仿真光学图像中，与目标实测光学图像之间的相似度最大的仿真光学图像，确定为目标仿真图像；将目标飞行器在目标仿真图像中的第一姿态信息，确定为目标飞行器在目标时刻的第二姿态信息，其中，第一姿态信息用于指示目标飞行器在目标仿真图像中显示出的姿态，第二姿态信息用于指示目标飞行器在目标时刻的实测姿态。通过本发明，达到了实际航天飞行试验任务中通过光学外测手段对目标飞行器的姿态进行估计的效果，满足了实际航天飞行任务的姿态测量需求。
基于光学图像目标飞行器姿态确定方法装置

[发明专利]基于行为模式的深空三轴稳定姿态定向控制方法-CN200610010104.6无效
发明人：崔平远;崔祜涛;张泽旭;徐敏强;仲维国;史雪岩 -专利权人：哈尔滨工业大学
申请日： 2006-05-31 - 公布日： 2006-12-13 - 主分类号： B64G1/24 文献下载
摘要：基于行为模式的深空三轴稳定姿态定向控制方法，涉及一种空间飞行器的姿态控制方法。为了提高星上自主能力，本发明所述方法为：带有自主导航功能的空间飞行器通过飞行计算机接收基准定向任务和辅助定向任务，空间飞行器上的飞行计算机根据导航系统提供的飞行器轨道和星历文件插值得到的目标天体轨道，确定实现上述任务组合所应满足的姿态运动学过程，将其作为参考姿态运动轨迹，采用姿态跟踪控制律，通过姿态接口单元驱动飞行器的姿态执行机构，实现需要的姿态指向。本发明的方法有利于减轻飞行器的定向负担、提高自主性。
基于行为模式深空三轴稳定姿态定向控制方法