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[发明专利]一种基于PID四旋翼飞行器控制系统的设计方法-CN201811307105.6在审
发明人：曲兴田;田农;王鑫;杜雨欣;张昆;李金来;刘博文;王学旭 -专利权人：吉林大学
申请日： 2018-11-05 - 公布日： 2019-01-25 - 主分类号： G05B11/42 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于PID四旋翼飞行器控制系统的设计方法，其方法如为：步骤一、对四种基本飞行姿态进行理论分析；步骤二、推出机体的动力学模型、运动学模型和状态方程模型；步骤三、设计四旋翼飞行器的控制系统；步骤四、针对不同的模型，设计相适应的PID控制通道；步骤五、通过仿真实验结果，验证PID控制算法对机体飞行姿态控制具有更好的适应性和稳定性。本发明的有益效果：更好的反应四旋翼飞行器的飞行机理和空间姿态。简化设计到控制到实现的流程。构建的各仿真模型，精简高效，可直接应用到四旋翼飞行器的实际飞行中。及时调整飞行姿态，提高空中作业的适应性和稳定性，具有较强的抗干扰。
四旋翼飞行器控制系统飞行姿态仿真实验结果飞行姿态控制动力学模型运动学模型仿真模型空间姿态理论分析状态方程抗干扰飞行构建验证应用

[发明专利]一种便携式陆空两栖机器人-CN202310741192.0在审
发明人：郑宏远 -专利权人：中电海康集团有限公司
申请日： 2023-06-21 - 公布日： 2023-08-08 - 主分类号： B64U10/70 文献下载
摘要：本发明公开了一种便携式陆空两栖机器人，包括机架、飞行装置和行走装置，飞行装置通过飞行切换机构与机架连接，飞行切换机构通过平移和/或旋转方式切换飞行装置为工作状态或收纳状态，行走装置通过行走切换机构与机架连接，行走切换机构通过旋转方式切换行走装置为工作状态或收纳状态；飞行装置包括升力机构和姿态调整机构，升力机构为双旋翼升力机构，用于通过螺旋桨提供飞行升力，姿态调整机构与所述升力机构连接，用于调整升力机构的姿态，飞行切换机构与姿态调整机构连接；行走装置为履带式行走装置。本发明的陆空两栖机器人具有较强的飞行能力和行走能力，且可变性、易携带。
一种便携式陆空两栖机器人

[发明专利]一种标定飞行用磁干扰补偿方法、系统、电子设备及介质-CN202310731857.X在审
发明人：刘晓刚;王云鹏;李端;欧阳明达;管斌;朱永兴;孙碧娇 -专利权人：中国人民解放军61540部队
申请日： 2023-06-20 - 公布日： 2023-09-15 - 主分类号： G01V3/40 文献下载
摘要：本发明公开一种标定飞行用磁干扰补偿方法、系统、电子设备及介质，涉及航磁测量领域，该方法包括：获取试验区的地磁场测量数据和飞行姿态数据；根据地磁场测量数据，确定磁场梯度变化量，并根据磁场梯度变化量和预设磁场梯度变化量阈值，确定磁补偿标定飞行区域；获取飞机在磁补偿标定飞行区域内完成预设补偿机动飞行路线和预设飞行动作的磁补偿飞行姿态数据；根据磁补偿飞行姿态数据，解算干扰磁场补偿模型的补偿系数，得到已知系数的干扰磁场补偿模型；将飞行姿态数据输入已知系数的干扰磁场补偿模型，确定干扰磁场数据；将地磁场测量数据减去对应的干扰磁场数据，得到试验区的实际地磁场数据。
一种标定飞行干扰补偿方法系统电子设备介质

[发明专利]无人机自动停桨控制系统、控制方法及无人机-CN202110793201.1在审
发明人：霍达君;周群威;杨豪;白高平 -专利权人：深圳市大疆创新科技有限公司
申请日： 2015-08-20 - 公布日： 2021-09-07 - 主分类号： G05D1/08 文献下载
摘要：所述控制系统包括传感器装置以及与所述传感器装置电连接的飞行控制装置。所述传感器装置用于侦测所述无人机的飞行参数和飞行姿态中的至少一种。所述飞行控制装置用于对所述传感器装置侦测到的所述飞行参数和飞行姿态中的至少一种进行分析，并在所述飞行参数和飞行姿态中的至少一种的分析结果为异常时，生成用于控制所述无人机的动力装置停止转动的控制信号。本发明的控制系统可在所述无人机的飞行以及回收过程中，根据所述无人机的异常飞行参数及/或异常飞行姿态触发所述无人机停桨，避免了所述无人机在下坠过程中横向移动甚至翻转后加速下坠的情况。
无人机自动控制系统控制方法

[发明专利]一种便于控制飞行姿态的飞行器-CN202011346740.2在审
发明人：王志成 -专利权人：广东国士健科技发展有限公司
申请日： 2020-11-26 - 公布日： 2021-03-09 - 主分类号： B64D35/04 文献下载
摘要：本发明涉及飞行器技术领域，特指一种便于控制飞行姿态的飞行器，包括机舱，机舱尾部设有用于控制飞行器前行的推进装置，机舱底部设有起落架，机舱内设有动力装置与控制电路板，动力装置与控制电路板电路连接，机舱顶部设有飞行装置以及飞行姿态调节装置，飞行装置以及飞行姿态调节装置分别通过动力装置驱动，飞行装置包括套筒一、传动杆一、转动轴承一以及对称固定于转动轴承一两侧的旋翼一，套筒一固定于机舱顶部，传动杆一上端固定于转动轴承一，传动杆一下端穿过套筒一，并连接于机舱内的动力装置，动力装置驱动传动杆一在套筒一内作垂直上下往复动作，飞行姿态调节装置包括对称设于飞行装置两侧的第一控制装置与第二控制装置。
一种便于控制飞行姿态飞行器

[实用新型]一种基于嵌入式的四旋翼自主飞行器-CN201420118553.2有效
发明人：陈孟元;谢义建;陶明;冯光辉;袁苑;朱枫;吕亚运;汪鹏;方华健 -专利权人：安徽工程大学
申请日： 2014-03-17 - 公布日： 2014-08-06 - 主分类号： G05D1/08 文献下载
摘要：本实用新型提供了一种基于嵌入式的四旋翼自主飞行器，包括设置于飞行器上的主控制器、数据采集装置、执行机构驱动装置、无线通讯装置，以及设置于飞行器监控室内、与无线通讯装置无线连接的上位机，所述数据采集装置设置于飞行器内部，执行机构驱动装置位于飞行器的旋翼底部，无线通讯装置位于飞行器的上端，所述数据采集装置、执行机构驱动装置、无线通讯装置均与主控制器电气连接。通过设置数据采集装置，对飞行器的姿态进行进行实时监控，使飞行器按照既定的姿态运动，飞行姿态控制精度高；增设ZigBee无线通讯装置，实现用上位机实时监测飞行器姿态的功能。与传统的飞行器相比可大大降低系统的开发成本、节约资源。
一种基于嵌入式四旋翼自主飞行器

[发明专利]无人机自动停桨控制系统、控制方法及无人机-CN201580067157.9在审
发明人：霍达君;周群威;杨豪;白高平 -专利权人：深圳市大疆创新科技有限公司
申请日： 2015-08-20 - 公布日： 2017-08-01 - 主分类号： B64D35/00 文献下载
摘要：所述控制系统包括传感器装置以及与所述传感器装置电连接的飞行控制装置。所述传感器装置用于侦测所述无人机的飞行参数和飞行姿态中的至少一种。所述飞行控制装置用于对所述传感器装置侦测到的所述飞行参数和飞行姿态中的至少一种进行分析，并在所述飞行参数和飞行姿态中的至少一种的分析结果为异常时，生成用于控制所述无人机的动力装置停止转动的控制信号。本发明的控制系统可在所述无人机的飞行以及回收过程中，根据所述无人机的异常飞行参数及/或异常飞行姿态触发所述无人机停桨，避免了所述无人机在下坠过程中横向移动甚至翻转后加速下坠的情况。
无人机自动控制系统控制方法

[发明专利]一种室内无人机高度确定方法及高度确定系统-CN202310760571.4在审
发明人：王志敏;林必毅;文新隆 -专利权人：深圳市华赛睿飞智能科技有限公司
申请日： 2023-06-26 - 公布日： 2023-09-19 - 主分类号： G01C23/00 文献下载
摘要：本申请的方法通过对获取的无人机的加速度、磁场强度进行计算，得到无人机的姿态欧拉角，然后会根据姿态欧拉角计算无人机飞行过程中的姿态四元数的初始值，再通过姿态四元数的初始值以及无人机与地面的距离计算无人机飞行过程中的姿态四元数的状态值，通过姿态四元数的状态值对无人机进行姿态解算，得到无人机飞行状态估计向量，最后根据无人机飞行状态估计向量计算出无人机的定位高度。通过采用上述方法，可以根据不同的飞行场景和条件，自适应调整数据流协同的参数，提高高度测量的灵活性，并且，保证了无人机飞行控制的准确性和安全性。
一种室内无人机高度确定方法系统

[发明专利]一种无人机抗风增稳系统及其自动控制方法-CN201610990620.3在审
发明人：邓彤;白朝顺;陈建伟 -专利权人：广东容祺智能科技有限公司
申请日： 2016-11-10 - 公布日： 2017-01-04 - 主分类号： G05D1/08 文献下载
摘要：本发明公开了一种无人机抗风增稳系统及其自动控制方法，涉及无人机技术领域，包括无人机本体和驱动无人机飞行姿态改变的电机，其特征在于：所述无人机本体的四个方向上均设有空速管，所述无人机本体内设有GPS模块、IMU惯性测量模块和飞行控制系统，所述飞行控制系统包括飞行姿态控制器，所述GPS模块和IMU惯性测量模块均与飞行姿态控制器电性连接，所述飞行姿态控制器与电机电性连接，此发明，能够让无人机更好的抵抗风速，
一种无人机抗风增稳系统及其自动控制方法

[发明专利]一种电磁直驱调姿飞行器的四自由度姿态测试装置及其测试方法-CN202310348967.8在审
发明人：全齐全;吴奇;唐德威;朱凯杰;吴元旭;邓宗全 -专利权人：哈尔滨工业大学
申请日： 2023-04-04 - 公布日： 2023-08-04 - 主分类号： G01C21/20 文献下载
摘要：本发明公开了一种电磁直驱调姿飞行器的四自由度姿态测试装置及其测试方法。所述四自由度姿态测试装置包括共轴飞行器(1)、支臂(2)和总体框架(3)；所述共轴飞行器(1)通过杆端轴承与支臂(2)相连，模拟飞行器的横滚、俯仰、偏航运动，所述支臂(2)则通过滑轨(2‑1)安装在总体框架(3)上，模拟飞行器的升降运动。现有的电磁直驱调姿系统均基于单旋翼构型进行姿态测试中约束了旋翼系统的偏航自由度，无法验证共轴飞行器的姿态控制的问题。
一种电磁直驱调姿飞行器自由度姿态测试装置及其方法

[发明专利]一种倾转旋翼飞行器定点悬停变姿控制方法-CN202211346256.9在审
发明人：李雪兵;苏子康;李春涛;陈欣 -专利权人：南京航空航天大学
申请日： 2022-10-31 - 公布日： 2023-01-17 - 主分类号： G05D1/08 文献下载
摘要：本发明公开了一种倾转旋翼飞行器定点悬停变姿控制方法，该控制技术方法不需要依靠调整俯仰角就可实现位置定点悬停功能，解决了常规旋翼飞行器姿态角对定点悬停飞行模态的强约束，实现了四倾转旋翼姿态角控制与定点悬停控制完全解耦，解放了四倾转旋翼飞行器姿态角自由度的控制，极大的拓展四倾转旋翼飞行器的使用场景。本发明控制原理清晰，技术方法新颖，飞行姿态创新，在民用领域及军事领域均具有迫切的需求，具有重要的工程实用价值。
一种倾转旋翼飞行器定点悬停控制方法

[发明专利]一种双轴倾转矢量旋翼飞行器及其扰动补偿控制方法-CN202211123473.1有效
发明人：李湛;杨义鹏;于兴虎;高会军 -专利权人：哈尔滨工业大学
申请日： 2022-09-15 - 公布日： 2023-05-19 - 主分类号： B64U10/14 文献下载
摘要：一种双轴倾转矢量旋翼飞行器及其扰动补偿控制方法，涉及飞行控制技术领域，针对现有技术中飞行器在调整姿态时，位置会因为姿态的变化而发生改变，即现有技术不能针对姿态和位置的耦合，实现解耦的问题，本申请通过机械结构的驱动，使旋翼机的每个旋翼可以独立的产生三维空间矢量推力，当采用的可倾转旋翼数量大于等于二时，旋翼飞行器的姿态控制与位置控制可以实现解耦，进一步提升旋翼飞行器的飞行能力，从而进一步扩展其应用场景。
一种双轴倾转矢量飞行器及其扰动补偿控制方法

[实用新型]一种飞行器的旋转式姿态调节装置-CN201920433970.9有效
发明人：薛峰 -专利权人：河南畅驰科技有限公司
申请日： 2019-04-02 - 公布日： 2019-12-03 - 主分类号： B64C7/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种飞行器的旋转式姿态调节装置，涉及无人机技术领域，本实用新型主要包括固定梁、设置在固定梁下方的旋转梁、旋转电机、角度调节电机、姿态调节板和托架。本实用新型的结构设计简单合理，通过电机即可完成对飞行器飞行姿态的自由调整，改善了飞行器的操控性能，有利于共轴双旋翼飞行器的普及应用。
本实用新型固定梁飞行器共轴双旋翼飞行器飞行器飞行姿态角度调节电机姿态调节装置旋转电机姿态调节自由调整旋转梁旋转式操控托架电机应用

[发明专利]用于控制无人机起飞的方法和装置-CN201810635065.1有效
发明人：郑龙飞;刘艳光;沙承贤;孙勇;巴航 -专利权人：北京京东乾石科技有限公司
申请日： 2018-06-20 - 公布日： 2022-11-08 - 主分类号： G05D1/08 文献下载
摘要：上述方法的一具体实施方式包括：实时获取无人机的姿态参数和飞行状态参数，将获取到的姿态参数加入姿态参数序列以及将获取到的飞行状态参数加入飞行状态参数序列；根据姿态参数序列、飞行状态参数序列以及预设的离地状态确定模型，确定无人机是否离开地面，其中，离地状态确定模型用于表征姿态参数、飞行状态参数与离地状态的对应关系；响应于确定无人机离开地面，控制无人机上升。
用于控制无人机起飞方法装置

[发明专利]一种控制飞行器的方法、装置及飞行器-CN201710667848.3有效
发明人：于斌;余世均 -专利权人：深圳市道通智能航空技术有限公司
申请日： 2017-08-07 - 公布日： 2020-08-21 - 主分类号： G05D1/08 文献下载
摘要：本发明实施例涉及飞行控制技术领域，尤其涉及一种控制飞行器的方法、装置及飞行器，方法包括：接收姿态控制指令，其中，所述姿态控制指令携带有控制所述飞行器的飞行姿态原本需要的偏航力矩NN、滚转力矩LN和俯仰力矩MN的大小的信息；判断所述飞行器的电机的力矩输出能力是否满足输出所述原本需要的偏航力矩NN、滚转力矩LN和俯仰力矩MN的需要；若不满足，则对所述飞行器的飞行姿态原本需要的偏航力矩NN、滚转力矩LN、俯仰力矩MN的大小进行处理，得到所述飞行器的电机的力矩输出能力能够输出的处理后的偏航力矩通过上述方式，本发明能够在调整飞行器的飞行姿态时，避免出现飞行器的电机出现过载，引起炸机的情况。
一种控制飞行器方法装置