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[发明专利]高精度地图数据的处理方法及机器可读存储介质-CN202310488251.8在审
发明人：马力 -专利权人： 湖北亿咖通科技有限公司
申请日： 2023-04-28 - 公布日： 2023-10-10 - 主分类号： G01C25/00 文献下载
摘要：本发明提供了一种高精度地图数据的处理方法及机器可读存储介质。其中上述处理方法包括：获取参考高精度地图以及待评估高精度地图；分别从参考高精度地图以及待评估高精度地图中提取参考线以及待评估线；移动待评估线，使得待评估线与参考线最佳贴合；根据待评估线的移动位移计算绝对精度；在移动后的待评估线上选择多个评估点，在参考线上确定与多个评估点一一对应的参考点，并且根据多个评估点与多个参考点的空间距离确定待评估线的相对精度。本发明的方案，提高了地图评估与实际地理信息变化发现的精准性，可以应用于对新采集数据的验证、实际地理信息数据发生变更后的地图更新、第三方数据的验证等实际场景，应用场景广阔，可用性好。
高精度地图数据处理方法机器可读存储介质

[发明专利]车辆车道级导航的引导方法、存储介质与设备-CN202310711900.6在审
发明人：生衍;李武辉 -专利权人： 湖北亿咖通科技有限公司
申请日： 2023-06-15 - 公布日： 2023-09-12 - 主分类号： G01C21/34 文献下载
摘要：本发明提供了一种车辆车道级导航的引导方法、存储介质与设备。其中上述方法包括：接收输入信息之后调用第一导航程序，第一导航程序用于根据标清地图数据进行导航；调用第一导航程序根据输入信息解算得到第一导航路线及其对应的引导数据；在满足预设条件的情况下，调用第二导航程序根据输入信息规划第二导航路线，第二导航路线精度高于第一导航路线，第二导航程序用于根据高精地图数据进行导航，预设条件包括车辆选择切换第二导航程序并且高精地图数据中包含第一导航路线；将引导数据渲染至第二导航路线中；计算并更新车辆与引导数据中引导点的剩余距离。通过此方法，能够在第二导航程序中复用第一导航程序所生成的引导数据，实现高精度的导航。
车辆车道导航引导方法存储介质设备

[发明专利]车辆避障训练的系统、方法及机器可读存储介质-CN202310649496.4在审
发明人：田科;赵明 -专利权人： 湖北亿咖通科技有限公司
申请日： 2023-06-02 - 公布日： 2023-09-05 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明提供了一种车辆避障训练的系统、方法及机器可读存储介质。其中上述方法包括：获取目标行车图像及其属性信息，目标行车图像中含有设定行车状态的静态要素图像以及非静态要素图像；提取目标行车图像中的图像内容信息；对图像内容信息以及属性信息进行解算得到目标模型场景；获取待评估避障方案并通过目标模型场景进行模拟训练，从而得到可行避障方案；计算可行避障方案的避障成本，从而根据可行避障方案成本应用最优的避障方案。通过此方法能够建立模拟场景，并生成多种避障方案进行模拟训练，从而获取成本最低的避障措施进行应用，使得自动驾驶车辆面对相似情况能够选择最优避障措施，从而降低自动驾驶车辆事故发生的概率。
车辆训练系统方法机器可读存储介质

[发明专利]多传感器标定参数的系统、方法及机器可读存储介质-CN202310472013.8在审
发明人：方浩 -专利权人： 湖北亿咖通科技有限公司
申请日： 2023-04-27 - 公布日： 2023-08-11 - 主分类号： G01C25/00 文献下载
摘要：本发明提供了一种多传感器标定参数的系统、方法及机器可读存储介质。其中多传感器标定参数方法包括：通过全站仪建立第一坐标系，并获取多个传感器的坐标值；将第一坐标系转换为以惯导为原点的第二坐标系；计算第二坐标系中传感器与惯导之间的杆臂值；根据杆臂值计算L2I标定参数；计算相机内参参数；根据相机内参参数计算L2C标定参数；根据L2I标定参数和L2C标定参数计算C2I标定参数；根据主激光点云和副激光点云计算主副激光雷达标定参数；根据L2I标定参数和主副激光雷达标定参数计算副激光雷达与惯导之间的标定参数。本发明的方案，通过计算传感器之间的标定参数，便于后续信息采集车辆将采集的道路信息整合在统一坐标系中，从而进行地图生产与质检。
传感器标定参数系统方法机器可读存储介质

[发明专利]车辆数据云端处理的系统、方法及机器可读存储介质-CN202310509861.1在审
发明人：程腾;曾和平;王哲盟 -专利权人： 湖北亿咖通科技有限公司
申请日： 2023-05-08 - 公布日： 2023-08-04 - 主分类号： G06F16/74 文献下载
摘要：本发明提供了一种车辆数据云端处理的系统、方法及机器可读存储介质。其中上述方法包括：获取信息采集车辆上传的至少部分车辆数据，车辆数据包括：车身数据、定位轨迹数据以及摄像头采集数据；将发生时间相近的车辆数据分别与同一数据标识建立映射关系；对车辆数据进行语义化分析并添加数据标签建立又一映射关系；将数据标识和数据标签按照预设规则聚合预设范围内的数据标识和数据标签以生成主标签，并建立主标签对应于数据标识和数据标签的再一映射关系，从而得到主标签、数据标识和数据标签、车辆数据的多级映射关系。通过此方法，对车辆数据进行了标签化整合处理，从而提升了后续回放车辆数据的执行效率。
车辆数据云端处理系统方法机器可读存储介质

[发明专利]高精地图数据分发方法和系统、电子设备及存储介质-CN202310481883.1在审
发明人：路远;秦景涛;崔增 -专利权人： 湖北亿咖通科技有限公司
申请日： 2023-04-28 - 公布日： 2023-07-25 - 主分类号： G06F16/23 文献下载
摘要：本发明提供了一种高精地图数据分发方法和系统、电子设备及存储介质，地图数据分发系统中，云端服务器：用于存储有第一版本的高精地图数据，第一版本的高精地图数据对应第一时间段：用于存储有第二版本的高精地图数据，第二版本的高精地图数据对应第二时间段，第二时间段晚于第一时间段，第二版本的高精地图数据是基于第一版本的高精地图数据更新的；在满足预设条件时，在第一时间推送第一版本的高精地图数据至自动驾驶正式车辆；或者在第一时间推送第二版本的高精地图数据至自动驾驶测试车辆，其中第一时间位于第二时间段；自动驾驶正式车辆用于接收第一版本的高精地图数据；自动驾驶测试车辆用于接收所述第二版本的高精地图数据。
地图数据分发方法系统电子设备存储介质

[发明专利]路口线的分组方法、存储介质与设备-CN202310455481.4在审
发明人：李德鑫;安昆明;秦景涛 -专利权人： 湖北亿咖通科技有限公司
申请日： 2023-04-25 - 公布日： 2023-07-21 - 主分类号： G01C21/00 文献下载
摘要：本发明提供了一种路口线的分组方法、存储介质与设备。其中上述方法包括：获取待分组的路口线集合；在路口线集合中选定目标路口线作为第一起始线；根据第一起始线的设定方向以及设定方向的相反方向依次寻找距离最近的路口线以得到两组待确认路口线分组；将待确认路口线分组分别根据最小路径首尾相连生成多边形；在两组多边形未出现自相交的情况下，保存符合第三预设条件的待确认路口线分组作为正确的路口线分组，其中，第三预设条件为两组待确认路口线分组中路口线数量最多的一组。通过这种方法，能够将被误识别为一个路口的多个路口的路口线进行细化分组，从而提高路口识别的准确度，为电子地图的制作提供更加准确的数据支持。
路口分组方法存储介质设备

[发明专利]高精地图中路口线的提取方法、存储介质与设备-CN202310455484.8在审
发明人：安昆明;李徳鑫;秦景涛 -专利权人： 湖北亿咖通科技有限公司
申请日： 2023-04-25 - 公布日： 2023-07-11 - 主分类号： G06T11/20 文献下载
摘要：本发明提供了一种高精地图中路口线的提取方法、存储介质与设备。其中上述方法包括：识别待识别地图区域内的车道线以及停止线；逐一判断车道线是否满足分组条件，将满足分组条件的车道线作为目标车道线；将彼此间距离小于第一预设距离阈值的目标车道线归并为一目标分组；确定每一停止线至目标分组内任一目标车道线的距离，并将距离小于第二预设距离阈值的停止线加入目标分组；将目标分组中的全部线条按照最小路径首尾相连，生成所述路口线。通过这种方法，能够针对待识别地图合理地生成该图的路口线，为自动驾驶系统的后续功能提供数据支持。
地图路口提取方法存储介质设备

[发明专利]高精地图中车道线排序方法、存储介质与设备-CN202310455482.9在审
发明人：李德鑫;秦景涛 -专利权人： 湖北亿咖通科技有限公司
申请日： 2023-04-25 - 公布日： 2023-07-11 - 主分类号： G06T17/05 文献下载
摘要：本发明提供了一种高精地图中车道线排序方法、存储介质与设备。其中上述方法包括：特征点提取步骤包括：提取地图中车道线的特征点；特征点分组步骤包括：根据特征点对车道线进行分组；组内排序步骤包括：对分组进行组内排序；组间排序步骤包括：根据车道线接续关系对分组进行组间排序；齐打断调整步骤包括：将目标车道线的序号调整一致，其中目标车道线满足预设条件；重复组间排序步骤以及齐打断调整步骤直至序号统一。通过这种方法，能够将地图中的车道线进行合理排序，从而为地图的构建提供数据支持，并且为后续路面识别、道路参考线和车道中心线选取提供依据以及为后续构建地图过程中出现的问题提供分析依据。
地图车道排序方法存储介质设备

[发明专利]轨迹异常点检测方法和装置、电子设备及存储介质-CN202110720164.1有效
发明人：鲁荣荣;罗玮;林宝尉;王彦哲 -专利权人： 湖北亿咖通科技有限公司
申请日： 2021-06-28 - 公布日： 2023-06-16 - 主分类号： G01C21/32 文献下载
摘要：本发明涉及轨迹异常点检测方法和装置、电子设备、计算机程序产品及计算机可读存储介质。该轨迹异常点检测方法包括：获得包括多个位置点的推算轨迹；在所述多个位置点中选取多个锚点；为各所述锚点设置多元组；对各所述多元组进行异常检测；根据异常检测的结果，确定异常点。
轨迹异常检测方法装置电子设备存储介质

[发明专利]高精地图的编译方法、电子设备及机器可读存储介质-CN202310050126.9在审
发明人：付建伟 -专利权人： 湖北亿咖通科技有限公司
申请日： 2023-02-01 - 公布日： 2023-05-02 - 主分类号： G06F16/11 文献下载
摘要：本发明提供了一种高精地图的编译方法、电子设备和机器可读存储介质。方法包括获取第一格式的高精地图数据；其中第一格式的高精地图数据包括道路设施模型、车道模型以及道路模型；接收对第一格式的高精地图数据的编译操作；根据第一格式的高精地图数据输出第二格式的高精地图数据；其中第二格式的高精地图数据为OpenDrive地图数据，OpenDrive地图数据包括Objects图层模块、Signals图层模块、Lanes图层模块、Connection图层模块、Junction图层模块、Road图层模块；道路模型和车道模型对应Road图层模块；道路模型和车道模型对应Lanes图层模块；道路设施模型、车道模型和道路模型对应Signals图层模块；道路设施模型、车道模型、道路模型对应Objects图层模块；道路模型对应Junction图层模块；道路模型对应Connection图层模块。
地图编译方法电子设备机器可读存储介质

[发明专利]高精地图数据的发布系统和数据管理平台-CN202310097765.0在审
发明人：王哲盟;曾和平;李明哲;张敏;程腾;崔增 -专利权人： 湖北亿咖通科技有限公司
申请日： 2023-02-10 - 公布日： 2023-04-18 - 主分类号： G06F8/41 文献下载
摘要：本发明提供了一种高精地图数据的发布系统和数据管理平台。发布系统包括数据编译平台，用于按照数据规格对高精地图数据进行编译，得到原始地图数据包；其中原始地图数据包包括数据规格，不包含第一项目信息；数据管理平台用于获取第二项目信息，将第二项目信息和预先存储的项目数据规格映射表进行匹配得到与第二项目信息对应的目标数据规格；其中项目数据规格映射表包括项目信息和其对应的数据规格；将目标数据规格和原始地图数据包中的数据规格进行匹配，得到与第二项目信息对应的目标地图数据包；将目标地图数据包与第二项目信息进行关联得到重组地图数据包；重组地图数据包包括第二项目信息；数据更新平台用于将重组地图数据包发布到指定车辆。
地图数据发布系统数据管理平台

[发明专利]提升车辆行车轨迹精度的方法、系统及机器可读存储介质-CN202211665797.8在审
发明人：马力 -专利权人： 湖北亿咖通科技有限公司
申请日： 2022-12-23 - 公布日： 2023-03-31 - 主分类号： G06T7/246 文献下载
摘要：本发明提供了一种提升车辆行车轨迹精度的方法、系统及机器可读存储介质。车辆上安装有定位设备和车载相机，车载相机用于拍摄车载照片，方法包括：通过定位设备生成车辆的第一行车轨迹；当车辆满足预设条件时，获取航拍设备上航拍相机拍摄的航拍照片的位置姿态；计算多张航拍照片之间重叠拍摄区域内第一预设数量的共同特征点的坐标；根据第一预设数量的共同特征点的坐标得到共同特征点所在车载照片的位置姿态；根据车载照片的位置姿态和车辆轨迹的标定参数得到车辆的位置，以生成车辆的第二行车轨迹，由于航拍照片的影像精度具有不受干扰的特点，可以准确得到车辆的位置，生成精确的第二行车轨迹，从而可以提升车辆行车轨迹的精度。
提升车辆行车轨迹精度方法系统机器可读存储介质

[发明专利]地图任务处理方法、装置、电子设备及存储介质-CN202110673383.9有效
发明人：周浩;彭益坤 -专利权人： 湖北亿咖通科技有限公司
申请日： 2021-06-17 - 公布日： 2022-08-16 - 主分类号： G06F16/29 文献下载
摘要：本申请提供一种地图任务处理方法、装置、电子设备及存储介质。该方法包括：获取地图的每一地图要素对应的绘制效率均值和每一地图要素的要素数量；根据所述每一地图要素对应的绘制效率均值，确定所述每一地图要素的难度系数；根据所述每一地图要素的要素数量和所述每一地图要素的难度系数，确定所述地图的地图任务难度等级；根据所述地图任务难度等级输出所述地图的地图任务。本申请能够准确地对自动驾驶的地图任务进行难度定级。
地图任务处理方法装置电子设备存储介质

[发明专利]数据采集方法、设备、存储介质及程序产品-CN202210439578.1在审
发明人：王哲盟;王明华;曾和平;秦景涛;崔增;李恒雨 -专利权人： 湖北亿咖通科技有限公司
申请日： 2022-04-25 - 公布日： 2022-07-08 - 主分类号： G06F16/2457 文献下载
摘要：本申请实施例提供一种数据采集方法、设备、存储介质及程序产品，该方法包括获取采集目标，并对所述采集目标进行解析，获得所述采集目标对应的采集触发条件信息和采集对象信息，根据所述采集触发条件信息，从多个基础规则组件中调用至少一个目标规则组件，并确定所述至少一个目标规则组件对应的目标数据源和目标策略组，基于所述目标策略组，通过规则引擎对所述目标数据源的数据进行匹配处理，若匹配成功，则根据所述采集对象信息进行数据采集，获得目标数据。本申请实施例能够实现数据采集过程中动态变更采集策略，降低策略配置门槛和人力投入，提高了采集设备的智能化水平。
数据采集方法设备存储介质程序产品

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