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[发明专利]目标障碍物体确定方法及装置-CN201510526498.X有效
发明人：谷明琴;张绍勇;杜金枝 -专利权人：奇瑞汽车股份有限公司
申请日： 2015-08-21 - 公布日： 2017-11-14 - 主分类号： B60W30/095 文献下载
摘要：本发明公开了一种目标障碍物体确定方法及装置，属于智能交通领域。所述方法包括获取车辆上设置的n个传感器在当前时刻的至少n个针对障碍物体的测量数据，所述n大于或等于1；对所述至少n个针对障碍物体的测量数据进行融合处理，得到融合数据组，所述融合数据组记录了所述n个传感器检测到的障碍物体中每个障碍物体对应的融合数据；确定所述融合数据组中记录的每个障碍物体与所述车辆的距离；将距离小于预设距离阈值的障碍物体确定为目标障碍物体。本发明根据障碍物体距离车辆的距离，确定了目标障碍物体，提高了车辆对周围道路环境的探测结果的可靠性。
目标障碍物体确定方法装置

[发明专利]障碍物检测方法、装置、计算机设备和存储介质-CN201911371294.8在审
发明人：张文君;范小军;沈毅 -专利权人：北京旷视机器人技术有限公司
申请日： 2019-12-26 - 公布日： 2020-05-26 - 主分类号： G01S17/931 文献下载
摘要：本申请涉及一种障碍物检测方法、装置、计算机设备和存储介质。该方法包括：获取目标物体对应的检测数据；根据检测数据，确定目标物体的尺寸；若目标物体的尺寸大于或等于预设的障碍物最小尺寸，且目标物体所处的部分或全部区域位于自动导引运输车设定的障碍物检测区域内，则判定目标物体为障碍物可以理解，当物体部分或者完全位于障碍物检测区域内时，通过考虑该物体的尺寸，可将尺寸较大的物体判定为障碍物，从而提高自动导引运输车检测障碍物的精度，使得自动导引运输车能够安全地避开障碍物检测区域内的障碍物
障碍物检测方法装置计算机设备存储介质

[发明专利]一种车辆主动制动的控制方法及控制系统-CN202011440480.5有效
发明人：杨祖煌;周新峰;沈骏;李瑞翩;李祥一 -专利权人：东风汽车集团有限公司
申请日： 2020-12-08 - 公布日： 2022-03-29 - 主分类号： B60T7/22 文献下载
摘要：本发明公开了一种车辆主动制动的控制方法及控制系统，其包括：获取车辆周围设定范围内的近红外图像，并提取生物体障碍物坐标信息；获取车辆周围设定范围内的点云数据，确定生物体障碍物目标，并获取车辆与生物体障碍物目标之间的距离；利用生物体障碍物坐标信息对点云数据进行分割，得到感兴趣区域，并利用感兴趣区域确定生物体障碍物的运动趋势；当车辆或车辆周围设定范围内的环境满足预设制动条件时，利用车辆与生物体障碍物目标之间的距离，以及感兴趣区域判断生物体障碍物的运动趋势本发明可以预测生物体障碍物的运动趋势，对突然出现的生物体障碍物实现主动制动过程。
一种车辆主动制动控制方法控制系统

[发明专利]扫地机器人定位方法、装置、计算机设备和存储介质-CN202011184831.0有效
发明人：尤勇敏;请求不公布姓名 -专利权人：久瓴（江苏）数字智能科技有限公司
申请日： 2020-10-29 - 公布日： 2023-03-21 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：所述方法包括：采集待清扫区域的实景图像，并提取实景图像中实体障碍物体的障碍物信息以及扫地机器人距离实体障碍物体的距离信息；获取待清扫区域的三维模型数据，并基于三维模型数据，确定待清扫区域中各虚拟障碍物体的物体信息；基于障碍物信息以及三维模型数据中的各物体信息，确定三维模型数据中对应实体障碍物体的目标虚拟障碍物体；根据确定的目标虚拟障碍物体以及扫地机器人距离实体障碍物体的距离信息，确定扫地机器人在待清扫区域中的位置信息
扫地机器人定位方法装置计算机设备存储介质

[发明专利]障碍物识别方法、装置、系统、存储介质和电子设备-CN202011314871.2有效
发明人：方永堃 -专利权人：腾讯科技（深圳）有限公司
申请日： 2020-11-20 - 公布日： 2022-01-28 - 主分类号： G06V20/58 文献下载
摘要：本申请提供一种障碍物识别方法、装置、系统、存储介质和电子设备，属于计算机视觉技术领域，涉及人工智能和机器学习技术。该方法在目标场景对应的雷达数据中，基于至少一个第一障碍物关联的雷达数据点表征的障碍物形态特征，确定至少一个第一障碍物的第一预测物体类别，并获取目标场景对应的目标图像，确定目标图像中至少一个第二障碍物的第二预测物体类别，将雷达数据投影至目标图像中，基于至少一个第一障碍物的第一预测物体类型，以及至少一个第一障碍物在目标图像中的投影区域对应的第二障碍物的第二预测物体类别，确定至少一个第一障碍物对应的目标物体类别。通过该方法，可以更准确地确定障碍物的物体类别，提高障碍物识别结果的准确性。
障碍物识别方法装置系统存储介质电子设备

[发明专利]障碍物检测方法、装置、计算机设备和存储介质-CN202210899475.3在审
发明人：颜培清 -专利权人：深圳元戎启行科技有限公司
申请日： 2022-07-28 - 公布日： 2022-10-21 - 主分类号： G06V20/58 文献下载
摘要：本申请涉及一种障碍物检测方法、装置、计算机设备。方法包括：获取原始点云数据和图像数据，基于障碍物点云检测结果对原始点云数据进行第一障碍物检测得到第一障碍物检测结果；基于第一障碍物检测结果对原始点云数据进行过滤和聚类得到待识别物体点云数据，并对待识别物体点云数据进行投影得到图像数据中的待识别物体图像区域；分别提取待识别物体点云数据和待识别物体图像区域的特征得到点云特征和图像区域特征，将点云特征和图像区域特征进行特征融合得到融合特征；基于融合特征进行障碍物识别得到第二障碍物检测结果，将第一障碍物检测结果和第二障碍物检测结果进行合并得到目标障碍物检测结果采用本方法能够提高障碍物的检测准确性。
障碍物检测方法装置计算机设备存储介质

[发明专利]障碍物识别方法、系统及存储介质-CN202310012117.0在审
发明人：赵慧;劳鹏飞;马立;叶力荣 -专利权人：深圳银星智能集团股份有限公司
申请日： 2023-01-05 - 公布日： 2023-06-13 - 主分类号： G06V20/50 文献下载
摘要：本发明涉及机器人领域，公开了一种障碍物识别方法、系统及存储介质，用于提高障碍物识别的准确性。障碍物识别方法包括：通过摄像模组和激光模组分别进行拍照和激光扫描，生成物体图像和激光图像；识别物体图像和激光图像中的障碍物，得到物体识别结果和激光识别结果；根据物体识别结果和激光识别结果判断目标区域是否真实存在障碍物，目标区域为摄像模组和激光模组进行探测的重合区域；若存在，则根据激光识别结果或物体识别结果获取障碍物的物体类型和物体位置，物体类型为预设类型或未知类型。
障碍物识别方法系统存储介质

[发明专利]障碍物体运动轨迹的确定方法及装置-CN201510734734.7在审
发明人：谷明琴;张绍勇;杜金枝 -专利权人：奇瑞汽车股份有限公司
申请日： 2015-10-30 - 公布日： 2016-02-03 - 主分类号： G01C21/26 文献下载
摘要：本发明公开了一种障碍物体运动轨迹的确定方法及装置，属于智能交通领域。所述方法包括：确定障碍物体在视觉传感器获取的连续n帧图像中每一帧图像中的横坐标，所述n为大于1的整数；根据预设的曲线拟合算法对所述障碍物体在所述连续n帧图像中的横坐标进行曲线拟合，得到所述障碍物体的运动轨迹本发明通过对车辆上设置的视觉传感器获取到的图像进行分析处理，从而确定障碍物体的运动轨迹，解决了相关技术中数据处理时复杂度过高的问题，实现了降低障碍物体的检测成本，以及提高传感器数据处理效率的效果。本发明用于确定障碍物体的运动轨迹。
障碍物体运动轨迹确定方法装置

[发明专利]基于用户运动状态下的障碍物提示方法、装置及终端-CN201710233523.4在审
发明人：陈志军 -专利权人：北京小米移动软件有限公司
申请日： 2017-04-11 - 公布日： 2017-09-05 - 主分类号： G06K9/00 文献下载
摘要：本公开是关于一种基于用户运动状态下的障碍物提示方法、装置及终端，其中，该方法，包括接收开启障碍物提示指令，并根据开启障碍物提示指令，开启终端的摄像头；通过摄像头，检测预设范围内的物体目标；确定物体目标的物体位置信息，并获取终端的终端移动信息；根据终端移动信息和物体位置信息，生成障碍物提示信息，以提示用户。从而在用户走路时使用终端的时候，可以去获取预设范围内的物体目标，进而根据物体目标的物体位置信息以及终端的终端移动信息，去生成障碍物提示信息，从而可以提示用户在用户的所在范围内具有障碍物，使得提示用户会碰撞到障碍物
基于用户运动状态障碍物提示方法装置终端

[发明专利]目标跟踪期间的障碍避免-CN201680082508.8有效
发明人：赵丛;沈劭劼;钱杰;封旭阳;庞敏健;余俊峰 -专利权人：深圳市大疆创新科技有限公司
申请日： 2016-02-29 - 公布日： 2022-12-27 - 主分类号： G06T7/70 文献下载
摘要：系统、方法和/或装置用于控制可移动物体。在所述可移动物体跟踪目标的同时获得障碍物的当前位置信息。基于所述障碍物的当前位置信息，确定所述障碍物的位置是否与相对于所述可移动物体的反应区域相对应。响应于确定所述障碍物的位置与所述反应区域相对应时，以反应方式调节所述可移动物体的一个或多个移动特性，从而避免所述可移动物体与所述障碍物的碰撞。响应于确定所述障碍物的位置与所述反应区域不对应时，以主动方式调节所述可移动物体的一个或多个移动特性，使得所述可移动物体与所述障碍物之间的距离超过第一预定距离。
目标跟踪期间障碍避免

[发明专利]控制方法及自移动设备-CN202210006352.2在审
发明人：孙金宁;陈馥琳;叶力荣 -专利权人：深圳银星智能集团股份有限公司
申请日： 2022-01-04 - 公布日： 2023-07-14 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明提出一种控制方法，所述控制方法应用于自移动设备，若自移动设备检测到障碍物，则确定所述障碍物对应的物体类型；若所述物体类型属于自由障碍物，则控制所述自移动设备移动所述障碍物，其中，所述自由障碍物为能够被移动的障碍物，通过所述控制方法，自移动设备能够对自由障碍物进行移动，从而避免障碍物对自移动设备的工作造成阻碍。
控制方法移动设备

[发明专利]障碍物检测方法及系统以及运动物体-CN201610429351.3在审
发明人：孙孟孟;李萌坚;俞伟斌;周炯;杨建军 -专利权人：深圳零度智能机器人科技有限公司
申请日： 2016-06-16 - 公布日： 2016-11-09 - 主分类号： G06K9/00 文献下载
摘要：本发明提供一种障碍物检测方法。所述障碍物检测方法包括：接收运动物体运动方向上的深度图；在所述深度图中确定感兴趣区域，所述运动物体在所述深度图中的投影区域在所述感兴趣区域内；获取所述感兴趣区域的最小深度值，并判断所述感兴趣区域的最小深度值是否小于或等于深度阈值；以及当所述感兴趣区域的最小深度值小于或等于所述深度阈值时，确认所述运动物体的运动方向上存在障碍物。本发明还提供一种应用所述障碍物检测方法的障碍物检测系统及运动物体。上述障碍物检测方法及系统以及运动物体能快速准确地判断所述运动物体的运动方向上是否存在障碍物。
障碍物检测方法系统以及运动物体

[发明专利]一种闪避障碍物的方法、装置及飞行器-CN201780003060.0有效
发明人：朱颖;宋宇;吴登禄 -专利权人：深圳市道通智能航空技术股份有限公司
申请日： 2017-12-26 - 公布日： 2022-03-29 - 主分类号： G05D1/10 文献下载
摘要：本发明公开了一种闪避障碍物的方法、装置及可移动物体，所述方法包括：获取所述可移动物体的加速度信息；根据所述可移动物体的加速度信息确定所述可移动物体发生碰撞；根据所述加速度信息确定闪避障碍物的方向；控制所述可移动物体按照所述闪避障碍物的方向运动，以避开所述障碍物。在本发明实施例中，根据可移动物体的加速度信息能够准确获知可移动物体发生碰撞以及闪避方向，从而有效进行闪避，避免持续撞击障碍物。
一种闪避障碍物方法装置飞行器

[发明专利]基于路面尖锐物的车辆检测避让方法及系统-CN202310768869.X在审
发明人：贺玮玮;卢超 -专利权人：武汉卡比特信息有限公司
申请日： 2023-06-26 - 公布日： 2023-09-05 - 主分类号： B60W30/09 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于路面尖锐物的车辆检测避让方法及系统，其通过路面障碍物检测装置检测车辆前方道路是否存在障碍物，并对障碍物进行曲率识别，根据障碍物的曲率判断是否为尖锐物体，进而控制车辆对判断为尖锐物体的障碍物进行避让，避免车辆的轮胎或底盘被尖锐物体刺破或划伤，保证车辆行驶的安全性。
基于路面尖锐车辆检测避让方法系统

[发明专利]非目标障碍物分离方法、系统、医疗机器人及存储介质-CN202110297581.X在审
发明人：柳耀斌;徐志德 -专利权人：联仁健康医疗大数据科技股份有限公司
申请日： 2021-03-19 - 公布日： 2021-06-08 - 主分类号： A61B34/30 文献下载
摘要：本发明公开一种非目标障碍物分离方法、系统、医疗机器人及存储介质，属于医疗器械领域。其中，该方法包括：获取待夹取物体的障碍信息，并规划夹取装置的预设夹取路径；采集非目标障碍物的表面特征图像，并进行图像预处理；根据非目标障碍物的表面特征，选择分离装置的宽度挡位；通过分离装置将非目标障碍物与待夹取物体分离，以使夹取装置能够沿预设夹取路径夹取待夹取物体。当待夹取物体被非目标障碍物遮挡无法直接夹取时，本发明通过分离装置将非目标障碍物与待夹取物体分离，以使夹取装置能够沿预设夹取路径夹取待夹取物体，从而顺利夹取待夹取物体，保证医疗手术的正常进行。
目标障碍物分离方法系统医疗机器人存储介质

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