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[发明专利]快递单件分离系统、方法、工控设备及存储介质-CN201911269587.5有效
发明人： 吴登禄;朱颖;曹文武;李双;王联君 -专利权人：顺丰科技有限公司
申请日： 2019-12-11 - 公布日： 2023-04-28 - 主分类号： B07C3/08 文献下载
摘要：本发明实施例公开了一种快递单件分离系统、方法、工控设备和存储介质，该装置包括：快递分离装置，包括多个传送单元，用于传送快递；图像采集装置，包括多个拍摄模块，多个拍摄模块与多个传送单元对应设置，用于采集多个传送单元预设区域的快递图像，并传输至工控设备；工控设备，用于接收图像采集装置传输的快递图像，根据快递图像确定多个传送单元的运行速度；并指示多个传送单元按照各自运行速度运行，以实现快递单件分离。本申请实施例可以实现快递的空间分离和单件错位分离，将批量混合杂乱快递分离输出为整齐有序的单件快递，降低了劳动强度，提高了作业效率，同时，多个传送单元进行快递单件分离，分离效率高，准确性高，时效性强。
快递分离系统方法设备存储介质

[发明专利]物件分拣系统、方法及存储介质-CN201910966644.9有效
发明人： 吴登禄;唐靖华;申静朝;郭燃 -专利权人：顺丰科技有限公司
申请日： 2019-10-12 - 公布日： 2023-01-13 - 主分类号： B07C3/02 文献下载
摘要：本申请实施例公开了一种物件分拣系统、方法及存储介质，该物件分拣系统包括多层分拣框架、上件设备以及分拣设备，多层分拣框架至少包括下层框架、中层框架以及上层框架，下层框架、中层框架以及上层框架从下往上依次排布；上件设备设置于上层框架，上件设备对物件进行初次分拣，并将初次分拣后的物件移动至中层框架；分拣设备设置于中层框架，分拣设备对落入中层框架的物件进行二次分拣，并将二次分拣后的物件移动至下层框架；下层框架设置有取货设备停留位，取货设备停留位用于停留取货设备，以使取货设备获取落入下层框架的物件。本申请能够显著减小物件分拣系统的占地面积。
物件分拣系统方法存储介质

[发明专利]一种车辆控制系统及控制方法-CN201910875036.7有效
发明人：赵三猛;张东文;董继波;吴登禄;张玉龙 -专利权人：顺丰科技有限公司
申请日： 2019-09-17 - 公布日： 2022-10-21 - 主分类号： B60L3/00 文献下载
摘要：本申请实施例提供一种车辆控制系统及方法，本申请中车辆控制系统包括供电系统、第一控制器和第二控制器，所述供电系统包括第一电源和第二电源，所述第一电源的输出端与第一二极管的接收端连接，所述第二电源的输出端与所述第二二极管的接收端连接，所述第一二极管的输出端和所述第二二极管的输出端连接，所述第一二极管和所述第二二极管的连接处分别连接第一电源模块和第二电源模块，所述第一控制器的接收端与所述第一电源模块的输出端连接，所述第二控制器的接收端与所述第二电源模块的输出端连接，其中，所述第一控制器和所述第二控制器通过控制总线连接。本申请可以提高车辆的安全性能。
一种车辆控制系统控制方法

[发明专利]一种车辆的转向控制方法、装置、存储介质和控制器-CN201910562772.7有效
发明人：赵三猛;张东文;吴登禄;张玉龙;唐靖华 -专利权人：顺丰科技有限公司
申请日： 2019-06-26 - 公布日： 2022-06-03 - 主分类号： B62D5/04 文献下载
摘要：本发明涉及计算机技术领域，提出一种车辆的转向控制方法、装置、存储介质和控制器。该转向控制方法包括：获取通过第一绝对值编码器采集的车辆左轮的转角数据以及通过第二绝对值编码器采集的车辆右轮的转角数据；将所述车辆左轮的转角数据和所述车辆右轮的转角数据进行融合计算，获得计算结果；根据所述计算结果控制所述车辆的转向电机的转速，从而实现所述车辆的转向控制。本发明通过设置两个绝对值编码器分别采集车辆的左轮和右轮的转角数据，当其中一个绝对值编码器失效时，还能获得一个有效的转角数据，此时仍然可以利用该有效的转角数据完成转向控制，从而提高了转向控制系统的稳定性和冗余性。
一种车辆转向控制方法装置存储介质控制器

[发明专利]定位方法、装置、计算机设备和存储介质-CN202011162437.7在审
发明人： 吴登禄;张志豪 -专利权人：顺丰科技有限公司
申请日： 2020-10-27 - 公布日： 2022-05-13 - 主分类号： G06T7/207 文献下载
摘要：本申请涉及一种定位方法、装置、计算机设备和存储介质。所述方法包括：获取待检测图像，对待检测图像进行路标图像检测；当在待检测图像上检测到直线图像时，对直线图像中的直线进行颜色筛选，得到筛选后的备选直线；将备选直线映射至预设里程计坐标系，得到备选直线在所述预设里程计坐标系下的直线参数；根据直线参数对备选直线进行检测滤除，得到路标直线；根据路标直线的直线参数，确定直线重定位信息；根据直线重定位信息，修正移动设备位姿。采用本方法能够通过对待检测图像进行处理即可实现准确移动设备定位，降低了移动设备定位时的硬件要求。
定位方法装置计算机设备存储介质

[发明专利]一种检测物品分拣异常的方法、系统及存储介质-CN202011214185.8在审
发明人：付展宏;薛喜辉;朱颖;吴登禄 -专利权人：顺丰科技有限公司
申请日： 2020-11-04 - 公布日： 2022-05-06 - 主分类号： B07C3/08 文献下载
摘要：本申请实施例提供一种检测物品分拣异常的方法、系统及存储介质，该方法包括：通过视频流信息，对待分拣物品沿其运动方向所经位置进行检测及跟踪；获取所述待分拣物品在目标检测区域内检测及跟踪到的轨迹信息，所述目标检测区域是指所述交叉带上与分拣口位置相互对应的区域；根据所述轨迹信息确定所述待分拣物品的分拣行为信息；根据所述分拣行为信息以及所述待分拣物品对应预设分拣口的流向信息，确定所述待分拣物品为异常分拣状态时，输出异常分拣信息。本方案能够将快件分拣异常分门别类，因此输出的异常分拣信息能够直接定位出异常快件的异常类型。错分或者投放失败的物品很好，还能够自动化检测出投件阶段错分或者投放失败的物品。
一种检测物品分拣异常方法系统存储介质

[发明专利]物品靠边分离方法、装置以及系统-CN202011087571.5在审
发明人： 吴登禄;朱颖;何睿 -专利权人：顺丰科技有限公司
申请日： 2020-10-13 - 公布日： 2022-04-15 - 主分类号： G05B19/418 文献下载
摘要：本申请提供一种物品靠边分离方法、装置以及系统，方法应用于靠边分离装置，靠边分离装置包括第一靠边机单元和第二靠边机单元，第一靠边机单元和第二靠边机单元沿着输送方向前后并排设置，待分离物品进入靠边分离装置后，通过靠边分离装置的运转，待分离物品朝着输送方向并沿着预定的一边缘进行运输，当物品之间的间距不符合目标间距时，调整第一靠边机单元和第二靠边机单元的速度差，使得物品之间的间距符合目标间距后输出。本申请通过将靠边机单元进行合理布置，仅通过两台靠边机单元即可同时实现货物的分离、拉距以及靠边过程，缩小了装置运行空间并降低了设备购置成本，同时大大降低了装置运行电力消耗成本。
物品靠边分离方法装置以及系统

[发明专利]AGV小车的控制方法、装置、电子设备及存储介质-CN202011031273.4在审
发明人：王浩;高坚;吴登禄 -专利权人：顺丰科技有限公司
申请日： 2020-09-27 - 公布日： 2022-04-15 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本申请提供了一种AGV小车的控制方法、装置、电子设备及存储介质，该AGV小车的控制方法包括：利用第一相机检测AGV小车的上方是否存在与目标笼车匹配的目标底部标识；若第一相机检测AGV小车的上方存在与目标笼车匹配的目标底部标识，则基于目标底部标识确定AGV小车和目标笼车的第一相对位姿信息和预设相对位姿信息；当第一相对位姿信息不满足预设相对位姿信息时，将AGV小车与目标笼车的相对位姿信息调整至预设相对位姿信息；控制AGV小车托举目标笼车。本申请在AGV小车和目标笼车的相对位姿不满足要求时对AGV小车进行调整，实现对AGV小车和目标笼车的精确定位，提高AGV小车托举笼车时的安全性。
agv 小车控制方法装置电子设备存储介质

[发明专利]自动供件装置-CN202011060228.1在审
发明人： 吴登禄;毛含舟 -专利权人：顺丰科技有限公司
申请日： 2020-09-30 - 公布日： 2022-04-12 - 主分类号： B65G47/14 文献下载
摘要：本申请公开了一种自动供件装置。该自动供件装置包括沿传输方向依次设置的单件分离组件及供件组件；单件分离组件包括沿传输方向依次设置的跌落分离机构及聚拢机构：跌落分离机构用于将传入的包裹堆分离成平铺在同一平面的多个包裹，并将多个包裹运输至聚拢机构，聚拢机构用于将多个包裹聚拢成为包裹列，并将包裹列运输至供件组件，供件组件用于将包裹列运输至分拣机上，从而实现自动将包裹一件一件的运输至分拣机上，不仅可以降低人力成本，且自动供件装置的反应能力和熟练度均比作业人员高，还可以减少分拣错误或丢件的风险。
自动装置

[发明专利]一种闪避障碍物的方法、装置及飞行器-CN201780003060.0有效
发明人：朱颖;宋宇;吴登禄 -专利权人：深圳市道通智能航空技术股份有限公司
申请日： 2017-12-26 - 公布日： 2022-03-29 - 主分类号： G05D1/10 文献下载
摘要：本发明公开了一种闪避障碍物的方法、装置及可移动物体，所述方法包括：获取所述可移动物体的加速度信息；根据所述可移动物体的加速度信息确定所述可移动物体发生碰撞；根据所述加速度信息确定闪避障碍物的方向；控制所述可移动物体按照所述闪避障碍物的方向运动，以避开所述障碍物。在本发明实施例中，根据可移动物体的加速度信息能够准确获知可移动物体发生碰撞以及闪避方向，从而有效进行闪避，避免持续撞击障碍物。
一种闪避障碍物方法装置飞行器

[实用新型]移动分拣系统-CN202121466411.1有效
发明人：申静朝;唐靖华;郭燃;焦健波;吴登禄 -专利权人：顺丰科技有限公司
申请日： 2021-06-29 - 公布日： 2021-12-28 - 主分类号： B07C3/08 文献下载
摘要：本申请公开了一种移动分拣系统。该移动分拣系统包括输送件、分拣装置及滑槽组件。分拣装置包括安装于车厢上的机械臂及与机械臂连接的末端执行器；滑槽组件安装于车厢的一侧；输送件安装于车厢上，将待分拣快件运输至末端执行器中，机械臂驱动末端执行器进行运动，以将待分拣快件运输至滑槽组件中。即本申请通过输送件供件，再通过机械臂和末端执行器对待分拣快件进行分拣，相比于现有技术的分拣装置，本申请的机械臂和末端执行器体积很小，因此可以将移动分拣系统安装于车厢上，跟随车辆移动，形成可移动分拣平台，可以将可移动分拣平台根据不同分拣场地的分拣能力需求进行灵活部署，进而能够应对快件突然增加的高峰时期，提高快件的分拣效率。
移动分拣系统

[发明专利]车辆底盘控制方法、装置以及存储介质-CN201910734280.1有效
发明人：赵三猛;张东文;董继波;吴登禄;张玉龙 -专利权人：顺丰科技有限公司
申请日： 2019-08-09 - 公布日： 2021-12-17 - 主分类号： B60W50/00 文献下载
摘要：本申请实施例公开了一种车辆底盘控制方法、装置以及存储介质，车辆底盘上设有多个传感器，该车辆底盘控制方法包括：获取多个传感器的数据返回频率；基于多个传感器的数据返回频率分别建立多个采集线程，其中，多个采集线程的运行频率与多个传感器的数据返回频率匹配；通过多个采集线程采集多个传感器的数据；基于多个传感器的数据控制车辆底盘。本申请通过定义多个不同运行频率的采集线程来进行传感器数据的采集，针对不同数据返回频率的传感器建立不同运行频率的采集线程，使得各采集线程采集数据可以与传感器数据返回频率匹配，不需要在采集任何传感器数据均保持较高的运行频率，从而降低车辆底盘控制装置采集传感器数据时的负荷。
车辆底盘控制方法装置以及存储介质

[发明专利]一种避障方法、装置、可移动物体及计算机可读存储介质-CN201780001751.7有效
发明人：朱颖;宋宇;吴登禄 -专利权人：深圳市道通智能航空技术股份有限公司
申请日： 2017-11-02 - 公布日： 2021-06-22 - 主分类号： G05D1/10 文献下载
摘要：本文公开了一种避障方法、装置、可移动物体及计算机可读存储介质，所述避障方法包括：获取包含障碍物的区域中的点的深度值，所述深度值表示所述点与所述可移动物体之间的距离；根据所述深度值，判断所述区域中是否存在所述障碍物的边沿；如果存在，则根据所述边沿确定所述可移动物体移动的方向，以避开所述障碍物。本发明实施例无需建立障碍物网格地图，也无需预测移动轨迹，具有计算量小，控制精度高的优点。
一种方法装置移动物体计算机可读存储介质

[发明专利]包裹分拣检测方法、装置、计算机设备和存储介质-CN201910993445.7在审
发明人：曹文武;朱颖;吴登禄;李双;王联君 -专利权人：顺丰科技有限公司
申请日： 2019-10-18 - 公布日： 2021-04-20 - 主分类号： G06T7/254 文献下载
摘要：本申请涉及一种包裹分拣检测方法、装置、计算机设备和存储介质。所述方法包括：获得包裹分拣时的分拣图像序列；基于分拣图像序列进行背景建模，获取落件包裹的包裹边界框；确定包裹边界框与各包裹格口的重叠面积、以及包裹边界框覆盖各包裹格口的边界线的覆盖总长度；基于重叠面积和覆盖总长度检测包裹是否分拣成功。采用本方法能够提高工作效率。
包裹分拣检测方法装置计算机设备存储介质

[发明专利]机器人路径规划方法、装置、服务器、存储介质及机器人-CN201910815610.X在审
发明人：付展宏;薛喜辉;吴登禄;朱颖;张东文 -专利权人：顺丰科技有限公司
申请日： 2019-08-30 - 公布日： 2021-03-05 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本申请公开了一种机器人路径规划方法、装置、服务器、存储介质及机器人，该机器人路径规划方法包括：对机器人的场地空间进行网格化，得到网格化的场地空间；获取机器人的起始点和目标点；基于起始点和目标点，在网格化的场地空间中确定多个路径关键点；基于起始点、目标点和多个路径关键点生成多条行驶路径；在多条行驶路径中确定最优路径和备选路径。本申请可以控制机器人先按照最优路径进行行驶，当机器人的最优路径上出现障碍点时，可以控制机器人按照备选路径或生成新的局部路径进行行驶，以规避障碍点，提高了机器人行驶速度和稳定性，行驶路径之间的关联性强，各行驶路径的重合部分不用多次重复加载，减少了系统加载行驶路径的工作量。
机器人路径规划方法装置服务器存储介质

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