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[发明专利]密集仓库的出库定位方法、电子设备及存储介质-CN202310806504.1在审
发明人：郭瑞 -专利权人： 北京旷视机器人技术有限公司
申请日： 2023-06-30 - 公布日： 2023-10-27 - 主分类号： B65G1/137 文献下载
摘要：本申请实施例提供了一种密集仓库的出库定位方法、电子设备及存储介质，该方法包括：获取订单池中所有物品的候选位置信息，订单池包括多个订单标识和与每个订单标识对应的订单行，每个订单行包括一个物品标识和对应的物品数量，候选位置信息包括订单池中每个物品标识对应的候选托盘标识；根据候选位置信息，生成初始出库定位结果，初始出库定位结果包括每一订单标识与候选托盘标识的初始关联关系；采用元启发式算法，对初始出库定位结果进行优化，使得关于出库消耗时间的目标函数的值最小，得到目标出库定位结果，目标出库定位结果包括每一订单标识与候选托盘标识的目标关联关系。本申请实施例可以提高密集仓库中的出库作业效率。
密集仓库出库定位方法电子设备存储介质

[发明专利]一种仓库管理方法、计算机程序产品及电子设备-CN202310805153.2在审
发明人：郭瑞 -专利权人： 北京旷视机器人技术有限公司
申请日： 2023-06-30 - 公布日： 2023-10-24 - 主分类号： G06Q10/087 文献下载
摘要：本申请提供一种仓库管理方法、计算机程序产品及电子设备，其中，仓库管理方法包括：当存在目标任务时，获取仓库中多个巷道中所存储物品的物品状态信息；其中，目标任务包括入库任务或者倒库任务；根据物品状态信息确定目标任务所对应的执行策略；其中，在目标任务为入库任务时，执行策略包括各待存储物品对应的存储巷道，在目标任务为倒库任务时，执行策略包括各待存储物品需要移动至的目标巷道；根据执行策略执行目标任务；其中，在执行目标任务后，至少仓库中与目标任务相关的巷道中的每个巷道所存储物品的物品状态信息一致。在上述方案中，由于可以自动化调整存储位置，因此可以降低仓储的成本并提高仓储的效率。
一种仓库管理方法计算机程序产品电子设备

[发明专利]混合导航方法及装置、通信方法及装置、设备、存储介质-CN201910906797.4有效
发明人：王正君 -专利权人： 北京旷视机器人技术有限公司
申请日： 2019-09-24 - 公布日： 2023-10-20 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种混合导航方法及装置、通信方法及装置、设备、存储介质，该混合导航方法包括：基于全局统一的坐标系和全局导航地图对自移动设备进行路径规划，并生成自移动设备的路径规划信息，路径规划信息采用导航系统采用的标准协议规定的格式；确定自移动设备所运行的导航图层的类型；根据自移动设备所运行的导航图层的类型，将自移动设备的路径规划信息转换为自移动设备对应的格式；将转换格式后的路径规划信息发送至自移动设备，以使自移动设备根据所述转换格式后的路径规划信息进行移动。该混合导航方法及装置、通信方法及装置、设备、存储介质可以减少接入设备时的开发成本，并使得多种设备可以灵活的在同一片物理区域进行调度。
混合导航方法装置通信设备存储介质

[发明专利]运输装置的移动控制方法-CN202310665094.3在审
发明人：林慧;李思宇 -专利权人： 北京旷视机器人技术有限公司
申请日： 2023-06-06 - 公布日： 2023-09-26 - 主分类号： G01C21/34 文献下载
摘要：本申请公开一种运输装置的移动控制方法，包括：在第一运输装置移动过程中，获取当前场景的全局导航信息以及第一运输装置的移动路径信息；移动路径信息包括：已行驶路段和预占路段；根据全局导航信息，确定第一运输装置与当前场景中的其他运输装置发生冲突的冲突位置；冲突位置是预占路段中的位置；根据全局导航信息，调整第一运输装置的预占路段，使得第一运输装置和其他运输装置不在冲突位置相遇，本申请可以在掌握全局导航信息的基础上，通过在运输装置执行过程中实现动态调整预占路段的策略，从而有效降低不同运输装置之间的路径冲突，避免了人工过多的干预，从而提高了整体的交通物流效率。
运输装置移动控制方法

[发明专利]一种商品出库方法、计算机程序产品及电子设备-CN202310677737.6在审
发明人：郑若辰 -专利权人： 北京旷视机器人技术有限公司
申请日： 2023-06-08 - 公布日： 2023-09-26 - 主分类号： G06Q10/087 文献下载
摘要：本申请提供一种商品出库方法、计算机程序产品及电子设备，其中，商品出库方法包括：获取待出库订单对应的订单信息；其中，订单信息包括所需商品类型以及每种类型商品的需求数量；针对每种类型商品，根据订单信息、发货箱容积以及该类型商品的体积信息确定该类型商品对应的整箱信息和需混箱的混箱信息；根据各类型商品对应的混箱信息确定需混箱商品的混箱方式；其中，混箱方式包括每个发货箱中投入的商品类型以及商品数量；根据订单信息、各类型商品对应的整箱信息以及混箱方式确定多个待出库订单对应的出库策略；其中，出库策略包括每种类型商品的出库顺序和/或投料设备上各个投料口绑定的商品类型。在上述方案中，可以提高商品出库的效率。
一种商品出库方法计算机程序产品电子设备

[发明专利]运力调度方法、电子设备及存储介质-CN202310673412.0在审
发明人：郭瑞 -专利权人： 北京旷视机器人技术有限公司
申请日： 2023-06-07 - 公布日： 2023-09-22 - 主分类号： G06Q10/083 文献下载
摘要：本申请实施例提供了一种运力调度方法、电子设备及存储介质，该方法包括：根据待执行的多个任务的目的地，确定多个任务的冲突区域，冲突区域的出口和入口相同，且在同一时间允许一个运力进入或走出；确定执行多个任务的多个运力；根据冲突区域中的多个点位、目的地和多个运力，建立时间步扩展网络流模型，点位表示储位或者与储位对应的道路点位，时间步扩展网络流模型中的时间步为运力从一个点位运动至相邻的下一个点位所需要的时间，在同一时间步中允许一个运力在相邻两个点位之间运动；对时间步扩展网络流模型进行求解，得到每个待执行任务所对应的运力以及运力执行待执行任务时的运动路径。本申请实施例可以提高运力执行任务的效率。
运力调度方法电子设备存储介质

[发明专利]仓库中的任务处理方法、装置、介质、电子设备与系统-CN202010286088.3有效
发明人：吴航;李佳骏 -专利权人： 北京旷视机器人技术有限公司
申请日： 2020-04-13 - 公布日： 2023-09-05 - 主分类号： G06Q10/04 文献下载
摘要：本公开提供一种仓库中的任务处理方法、任务处理装置、计算机可读存储介质、电子设备与仓库管理系统，涉及物流仓储技术领域。该方法包括：获取仓库中当前的多个待处理任务；根据各所述待处理任务的起点的繁忙度和终点的繁忙度，确定各所述待处理任务的第一分值；根据各所述待处理任务的搬运设备的电量值，确定各所述待处理任务的第二分值；按照各所述待处理任务的第一分值和/或第二分值对各所述待处理任务进行排序，以按照排序结果处理各所述待处理任务。本公开从仓库全局上实现任务优化，提高处理效率，防止出现区域性的瓶颈现象。
仓库中的任务处理方法装置介质电子设备系统

[发明专利]订单分配策略的确定方法、装置及电子设备-CN202010271638.4有效
发明人：吴航;柳祎宸;李佳骏 -专利权人： 北京旷视机器人技术有限公司
申请日： 2020-04-08 - 公布日： 2023-08-29 - 主分类号： G06Q10/087 文献下载
摘要：本发明提供了一种订单分配策略的确定方法、装置及电子设备，涉及数据处理的技术领域，该方法包括：获取当前已存货品的料箱的料箱信息；根据料箱位置计算与待分配的订单相关的每个料箱的距离得分；基于订单需求、距离得分和货品信息确定料箱集合，其中，料箱集合中包括的多个料箱为满足订单需求所需的最少的料箱；基于料箱集合中的料箱和订单的订单需求，根据预设的方案评价指标重复获取可行的订单分配方案和可行的料箱分配方案，直至得到最佳订单分配方案和最佳料箱分配方案，本发明提供的订单分配策略的确定方法、装置及电子设备，在确定订单分配策略时，充分考虑了影响料箱移动距离的因素，从而优化订单的分配策略，提高了订单的生产效率。
订单分配策略确定方法装置电子设备

[发明专利]货品容器的位置确定方法、装置和电子设备-CN202010141348.8有效
发明人：吴航;柳祎宸;李佳骏 -专利权人： 北京旷视机器人技术有限公司
申请日： 2020-03-03 - 公布日： 2023-08-25 - 主分类号： G06Q10/047 文献下载
摘要：本发明提供了一种货品容器的位置确定方法、装置和电子设备，首先基于收到的货品订单确定待处理的目标货品容器；根据预设的约束关系，确定目标货品容器的目标塔堆，以使目标货品容器从目标塔堆访问与货品订单相关的站点的总距离最短；该约束关系包括：与货品订单相关的站点满足预设的订单处理规则，并且目标货品容器能够提供的货品满足货品订单的货品需求；根据目标塔堆确定目标货品容器的最终放置位置，控制机器人将目标货品容器运送至最终放置位置。通过上述方式确定的货品容器的放置位置，可以使机器人在将货品容器运送至站点的总体距离较短，从整体上减少了机器人搬运目标货品容器的路程，从而提高了订单生产效率。
货品容器位置确定方法装置电子设备

[发明专利]一种货物拣选方法、装置、系统、存储介质及电子设备-CN202010205261.2有效
发明人：韩旭 -专利权人： 北京旷视机器人技术有限公司
申请日： 2020-03-20 - 公布日： 2023-08-18 - 主分类号： B65G1/04 文献下载
摘要：本申请涉及仓储技术领域，提供一种货物拣选方法、装置、系统、存储介质及电子设备。其中，货物拣选方法包括：获取目标任务并确定用于处理目标货物的目标站点；若目标站点的繁忙程度超过预设程度，则将目标任务加入到该站点的任务队列中排队，并控制移载设备将从存储区拣选出的目标货物移动至暂存区存放；在轮到目标任务继续执行时，控制移载设备将从暂存区拣选出的目标货物移动目标站点处理。该方法只需对目标任务进行排队，而移载设备在将货物移动至暂存区后无需在站点排队，从而可以有效避免“车等人”的问题，提高移载设备的利用率。另外，目标任务结束排队后，移载设备只需从暂存区移动货物，因此还有利于提高站点的作业效率。
一种货物拣选方法装置系统存储介质电子设备

[发明专利]合箱理货方法及装置、仓储系统、电子设备-CN202010414447.9有效
发明人：韩旭;傅诚冰 -专利权人： 北京旷视机器人技术有限公司
申请日： 2020-05-15 - 公布日： 2023-08-18 - 主分类号： B65G1/04 文献下载
摘要：本公开提供了合箱理货方法、合箱理货装置、电子设备、计算机可读存储介质及仓储系统，其中合箱理货方法包括：获取容纳第一货物的N个料箱的当前容量，其中，N为自然数，且N＞1；基于所述N个料箱的当前容量，确定需要合箱的M个待合料箱，其中，待合料箱的当前容量小于第一阈值，M为自然数，且M≤N；将所述M个待合料箱进行分组；基于所述分组，将同一组的K个第一料箱输送至第一站点进行合箱，其中，K为自然数，且K≤M。保证料箱可以在分组内，被集中送到站点，人工可以连续对于同一SKU进行合箱，免去检查货品的环节，避免不必要的错误。同时可以减少同时在站点敞开的合箱任务，减少了对于站点空间的要求。可以更合理的利用输送车资源。
理货方法装置仓储系统电子设备

[发明专利]仓库订单的分配方法、装置及系统-CN202010271303.2有效
发明人：吴航;李佳骏 -专利权人： 北京旷视机器人技术有限公司
申请日： 2020-04-08 - 公布日： 2023-08-15 - 主分类号： G06Q10/087 文献下载
摘要：本申请提供了一种仓库订单的分配方法、装置及系统，方法包括：确定当前待分配的各个订单的订单信息，其中，订单信息包括订单的货品数量和截单时间；获取各个货道当前的投料口状态信息，投料口状态信息包括投料口的使用状态，以及处于使用状态的投料口对应的订单信息；根据各个订单的订单信息和投料口状态信息，确定最佳订单分配方案；按照最佳订单分配方案分配各个订单对应的投料口。本申请能够有效降低货道拥堵，提高仓库性能。
仓库订单分配方法装置系统

[发明专利]地图更新方法、电子设备及存储介质-CN202310327533.X在审
发明人：马云飞;沈毅 -专利权人： 北京旷视机器人技术有限公司
申请日： 2023-03-29 - 公布日： 2023-07-18 - 主分类号： G01C21/00 文献下载
摘要：本申请实施例提供了一种地图更新方法、电子设备及存储介质，该方法包括：获取各个可移动设备分别在拓扑地图中每个前置节点的横向偏差数据；根据各个可移动设备在同一前置节点所对应横向偏差数据的统计信息，确定是否对所述前置节点以及所述前置节点所对应的目标节点的全局位姿信息进行更新；若确定对所述前置节点以及目标节点的全局位姿信息进行更新，根据每个可移动设备在前置节点的位姿信息，确定前置节点的目标全局位姿信息和目标节点的目标全局位姿信息；在拓扑地图中，将前置节点的全局位姿信息更新为目标全局位姿信息，并将目标节点的全局位姿信息更新为目标全局位姿信息。本申请实施例实现了自动对拓扑地图进行更新，可以降低维护成本。
地图更新方法电子设备存储介质

[发明专利]物料传输方法、机器人、料台和物料传输系统-CN202110860675.3有效
发明人：许爱功 -专利权人： 北京旷视机器人技术有限公司
申请日： 2021-07-28 - 公布日： 2023-06-27 - 主分类号： B65G35/00 文献下载
摘要：本申请提供一种物料传输方法、机器人、料台和物料传输系统，所述物料传输方法，包括：向目标料台发送传输请求；接收所述目标料台根据所述传输请求返回的传输准备结果；若所述传输准备结果为传输准备完成，则传输物料，并在物料传输完成时，向所述目标料台发送传输完成请求，其中，所述传输准备完成指示所述目标料台已经准备好传输物料，所述传输完成请求用于指示所述机器人已经传输完成。在一定程度上减少了物料跌落的可能性。
物料传输方法机器人系统

[发明专利]设备调度方法、仓储系统、计算机程序产品及存储介质-CN202310200198.7在审
发明人：王焕宜 -专利权人： 北京旷视机器人技术有限公司
申请日： 2023-02-28 - 公布日： 2023-06-16 - 主分类号： B65G1/04 文献下载
摘要：本申请提供一种设备调度方法、仓储系统、计算机程序产品及存储介质。其中，设备调度方法包括：在需要将位于货架的第一目标层的目标托盘搬运至货架的第二目标层时，确定第一搬运设备以及第一目标层中与第一提升机对应的第一等待区域，控制第一搬运设备将目标托盘搬运至第一等待区域处；在第一搬运设备到达第一等待区域后，将目标托盘的搬运任务分配给第一提升机；在第一提升机到达第一目标层后，控制第一搬运设备行驶至第一提升机内部，放下目标托盘，并驶离第一提升机内部。该方法可以提高提升机的利用率，避免内部货架拥堵，并降低仓库的运营成本。
设备调度方法仓储系统计算机程序产品存储介质

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