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专利名称

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申请人
公布日期

农业化学；冶金建筑机械工程区域搜索

主分类

B 作业；运输

C 化学；冶金

D 纺织；造纸

E 固定建筑物

F 机械工程、照明、加热

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公布日期

2023-10-24 公布专利

2023-10-20 公布专利

2023-10-17 公布专利

2023-10-13 公布专利

2023-10-10 公布专利

2023-10-03 公布专利

2023-09-29 公布专利

2023-09-26 公布专利

2023-09-22 公布专利

2023-09-19 公布专利

专利权人

国家电网公司

华为技术有限公司

中兴通讯股份有限公司

三星电子株式会社

中国石油化工股份有限公司

鸿海精密工业股份有限公司

松下电器产业株式会社

上海交通大学

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[发明专利]一种应用于移动托盘车的负重轮提升装置-CN202311166486.1在审
发明人：陈文成;吕朝顺;程远平 -专利权人： 劢微机器人科技（深圳）有限公司
申请日： 2023-09-11 - 公布日： 2023-10-27 - 主分类号： B66F9/075 文献下载
摘要：本发明涉及移动托盘车技术领域，具体为一种应用于移动托盘车的负重轮提升装置，包括第一负重轮提升机构和第二负重轮提升机构，所述第一负重轮提升机构与第二负重轮提升机构对称分布在货叉架和车体结构板的两侧；所述第一负重轮提升机构包括第一支座，所述第一支座的一端铰接有油缸，所述第一支座的另一端连接有连杆底板，所述油缸的另一端铰接有第一连杆，所述第一连杆的另一端铰接有第二连杆，所述第二连杆的另一端铰接有第三连杆。本发明能够在完成负重轮提升动作的同时，机构整体占用的空间更少，且布置方式更加自由，可以通过简单地转换改变占用空间的方向，从而实现减小机体长度、节约机体内空间的效果。
一种应用于移动托盘负重提升装置

[发明专利]一种大平衡重式叉车的整车安全防护方法-CN202310959295.4在审
发明人：陈文成;吕朝顺;苏伟鹏 -专利权人： 劢微机器人科技（深圳）有限公司
申请日： 2023-08-01 - 公布日： 2023-10-03 - 主分类号： B66F17/00 文献下载
摘要：本发明涉及重式叉车安全防护技术领域，具体为一种大平衡重式叉车的整车安全防护方法，包括大平衡重式叉车主体，所述大平衡重式叉车主体顶端外表面的左右两侧皆固定安装有示宽灯和三色灯，且大平衡重式叉车主体的中端外表面固定安装有语音播放器，后方底部避障激光雷达防护区域，提供全方位的避障能力：前方底部激光避障雷达的270°扫描角度和左右布置，可以实现对大平衡重式叉车前方270°底部区域的避障检测，后方底部激光避障雷达的270°扫描角度用于车后方向的主动式平面防护，这些雷达的应用使得叉车能够全方位地感知障碍物，有效避免与障碍物的碰撞，提高车辆的安全性和稳定性。
一种平衡叉车整车安全防护方法

[发明专利]一种举升机构参数标定的方法-CN202310544104.8在审
发明人：陈文成;吕朝顺;邝泽民;陈涛 -专利权人： 劢微机器人科技（深圳）有限公司
申请日： 2023-05-12 - 公布日： 2023-08-29 - 主分类号： G01M99/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种举升机构参数标定的方法，包括以下步骤：对举升机构进行升降控制，采集开环系统的控制末端位置信息，所述电机通过减速机带动滚珠丝杠转动，滚珠丝杠的配合螺母横向移动改变各个支点之间的距离；在举升机构上升下降的过程，记录连杆组中的各连杆与地面的角度、发生变化的各连杆组成的向量；根据电机转动圈数得到辊筒对接面的离地高度，对举升机构上铰点到辊筒对接面的高度和举升机构的下铰点离地高度进行建立方程组进行补偿计算，得到标定参数值，本发明能够避免受到装配及零部件加工精度的影响，减少尺寸误差，大大提高了开环控制的精度。
一种举升机参数标定方法

[发明专利]仓库货位优化方法、设备、存储介质及装置-CN202011057092.9有效
发明人：李佳伟 -专利权人： 劢微机器人科技（深圳）有限公司
申请日： 2020-09-29 - 公布日： 2023-08-29 - 主分类号： G06Q10/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种仓库货位优化方法、设备、存储介质及装置，本发明通过获取待收置货物的货物信息和仓库区域信息；根据所述货物信息从所述仓库区域信息中查找所述待收置货物对应的可用货位信息；获取所述待收置货物出入库时间和出入库频率；根据所述出入库时间和所述出入库频率对所述可用货位信息进行优先级排序，并获得排序结果；根据所述排序结果选取所述待收置货物对应的最优货位。由于是根据待收置货物出入库时间和出入库频率对可用货位进行优先级排序，本发明相对于现有技术高效完成货物收置，并提高货物出入库效率。
仓库货位优化方法设备存储介质装置

[发明专利]基于2d相机的安全预警方法、装置、设备及存储介质-CN202210549432.2有效
发明人：董邓伟 -专利权人： 劢微机器人科技（深圳）有限公司
申请日： 2022-05-20 - 公布日： 2023-08-29 - 主分类号： G07C9/37 文献下载
摘要：本发明属于图像处理技术领域，公开了一种基于2d相机的安全预警方法、装置、设备及存储介质。该方法包括：获取当前图像信息；根据所述当前图像信息进行人员检测；在检测到人员时，获取人员位置信息和人员安全特征信息；根据所述人员位置信息和所述人员安全特征信息确定预警信息；根据所述预警信息完成安全预警。通过上述方式，根据人员安全特征和位置相结合，以确定人员进入对应的区域是否安全，能够通过安全预警有效防止人员进入不安全区域，从而提高了生产场所的安全程度。
基于相机安全预警方法装置设备存储介质

[实用新型]一种无人叉车-CN202320317413.7有效
发明人：吕朝顺;唐露;金俏雪 -专利权人： 劢微机器人科技（深圳）有限公司
申请日： 2023-02-20 - 公布日： 2023-08-29 - 主分类号： B66F9/075 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种无人叉车，包括：车体，车体内设置有控制系统；叉臂，叉臂安装在车体的后方；门架组件，门架组件与车体相连接，且带动叉臂相对于车体水平运动；传感器，传感器包括前方避障传感器、后方避障传感器以及用于检测叉臂前方托盘位姿的姿态识别相机，后方避障传感器包括后方避障雷达和叉臂防护组件，叉臂防护组件包括牙尖防护组件和牙根防护组件，牙尖防护组件位于叉臂的牙尖，牙根防护组件位于叉臂的牙根，姿态识别相机位于门架组件上；以及控制系统，控制系统电性连接于传感器并接收来自传感器的检测信号。通过合理布置各类传感器的位置，实现无人叉车对于外部环境及自身状态性能的良好感知与控制，保证叉车作业的安全性。
一种无人叉车

[实用新型]一种带有可翻转料斗的无人叉车-CN202320525043.6有效
发明人：吕朝顺;许用炜 -专利权人： 劢微机器人科技（深圳）有限公司
申请日： 2023-03-10 - 公布日： 2023-08-29 - 主分类号： B66F9/16 文献下载
摘要：本实用新型公开一种带有可翻转料斗的无人叉车，包括叉车本体、叉臂组件、料斗、液压缸以及电位器；叉臂组件连接在叉车本体上，叉臂组件包括第一叉臂与第二叉臂；料斗转动连接在第一叉臂与第二叉臂之间；液压缸的一端转动连接在叉臂组件上，液压缸的另一端转动连接在料斗上，液压缸用于驱动料斗转动；电位器固定连接在叉臂组件上，电位器与料斗传动连接，电位器用于检测料斗的转动角度。
一种带有翻转料斗无人叉车

[实用新型]叉臂横移检测结构以及叉车-CN202320648135.3有效
发明人：吕朝顺;唐露;刘志强 -专利权人： 劢微机器人科技（深圳）有限公司
申请日： 2023-03-22 - 公布日： 2023-08-29 - 主分类号： B66F9/075 文献下载
摘要：本实用新型公开一种叉臂横移检测结构以及叉车，包括货叉架、叉臂座、两个叉臂以及横移检测装置，所述货叉架用以固定设于叉车本体前端，所述叉臂座沿横向活动安装于所述货叉架，两个所述叉臂设于所述叉臂座，所述横移检测装置包括激光测距传感器以及设于所述激光传感器光路上的反光部，所述激光测距传感器设于所述叉臂座和所述货叉架其中之一，所述反光部设于所述叉臂座和所述货叉架其中之另一。在本实用新型技术方案中，通过在货叉架一侧安装横移检测装置实时检测叉车叉臂的横移距离，以实现叉车叉臂的精准横向移动。
叉臂横移检测结构以及叉车

[实用新型]一种无人叉车通用线束-CN202320288078.2有效
发明人：吕朝顺;许用炜;琚波 -专利权人： 劢微机器人科技（深圳）有限公司
申请日： 2023-02-16 - 公布日： 2023-08-29 - 主分类号： H01R31/06 文献下载
摘要：本实用新型公开一种无人叉车通用线束，包括主线束、多个分线束、多个转接插接件以及多个元件连接线；主线束用于连接控制器；多个分线束分别与主线束相连接，且每个分线束上连接有一个转接插接件；每个转接插接件上至少连接有一个元件连接线；元件连接线用于连接无人叉车上的电气元件。多个转接插接件分别分部在无人叉车的不同区域，每个转接插接件与其所在的区域内的元件电连接，因此该通用线束能通用所有型号的无人叉车，在实际使用时，只需要根据各个转接插接件与控制器的实际位置改变主线束、各个分线束以及各个电气元件连接线的长度即可。
一种无人叉车通用

[发明专利]二维码读码器的标定方法、装置、设备及存储介质-CN202310605188.1在审
发明人：陈文成;吕朝顺;邝泽民;陈涛 -专利权人： 劢微机器人科技（深圳）有限公司
申请日： 2023-05-25 - 公布日： 2023-08-22 - 主分类号： G06T7/80 文献下载
摘要：本发明涉及数字控制领域，公开了一种二维码读码器的标定方法、装置、设备及存储介质。该方法包括：检测到二维码时，解析二维码，得到二维码对应的二维码坐标系并获取世界坐标系；根据二维码坐标系以及世界坐标系确定二维码在世界坐标系中的第一位姿并获取二维码读码器坐标系；根据二维码读码器坐标系以及二维码坐标系确定二维码读码器在二维码坐标系中的第二位姿；确定二维码读码器在移动机器人运动坐标系中的第三位姿；根据第一位姿、第二位姿以及第三位姿确定移动机器人在世界坐标系中的第四位姿；根据第四位姿对二维码读码器执行标定操作。本发明提高了移动机器人的导航精度。
二维码读码器标定方法装置设备存储介质

[发明专利]AGV小车任务分配方法、设备、存储介质及装置-CN202011057091.4有效
发明人：李佳伟 -专利权人： 劢微机器人科技（深圳）有限公司
申请日： 2020-09-29 - 公布日： 2023-08-15 - 主分类号： G06Q10/0631 文献下载
摘要：本发明公开了一种AGV小车任务分配方法、设备、存储介质及装置，本发明通过获取待搬运货物信息、仓库区域信息以及AGV小车信息；根据所述待搬运货物信息中的优先级信息对待搬运货物进行优先级分类，并获取优先级分类结果；根据所述AGV小车信息中的小车位置信息和所述仓库区域信息对AGV小车进行路径规划，获取路径规划结果；根据所述优先级分类结果和所述路径规划结果对所述AGV小车进行任务分配。由于是根据优先级分类结果和路径规划结果对AGV小车进行任务分配，本发明相对于现有技术任务分配更加快捷高效，减少资源浪费。
agv 小车任务分配方法设备存储介质装置

[实用新型]小前移堆高式叉车-CN202320622476.3有效
发明人：吕朝顺;唐露;杨全亮 -专利权人： 劢微机器人科技（深圳）有限公司
申请日： 2023-03-21 - 公布日： 2023-08-15 - 主分类号： B66F9/06 文献下载
摘要：本实用新型公开一种小前移堆高式叉车，包括车体、叉臂、防护机构、叉臂位移感应机构和避障机构，叉臂沿上下方向活动安装于车体前方；防护机构设于车体上，用以防护车体避免撞击；叉臂位移感应机构设于车体，用以感应叉臂的位移情况，以及避障机构包括定位雷达和多个感应装置，定位雷达设于车体顶部，用以定位小前移堆高式叉车位置，多个感应装置设于车体和叉臂上，用以感应小前移堆高式叉车周围障碍物；在本技术方案中，车体周围的防护机构进行机械防护，避免发生撞击，以及在无法避免撞击时减轻因撞击造成的损伤，叉臂位移感应机构和避障机构对叉臂和车体周围情况进行感应，提前避开叉车在行驶路径上可能产生的障碍物，提升行驶的安全性。
小前移堆高式叉车

[实用新型]应用于自主移动机器人的驱动单元以及自主移动机器人-CN202320259015.4有效
发明人：吕朝顺;陈涛 -专利权人： 劢微机器人科技（深圳）有限公司
申请日： 2023-02-20 - 公布日： 2023-08-15 - 主分类号： B60K7/00 文献下载
摘要：本实用新型公开一种应用于自主移动机器人的驱动单元和自主移动机器人，驱动单元包括旋转驱动部和行走轮，旋转驱动部的旋转轴线上设有至少一个第一紧固螺纹孔，行走轮上设有起顶螺纹孔和与第一紧固螺纹孔对应设置的第二紧固螺纹孔，在第一紧固螺纹孔和第二紧固螺纹孔中设置有连接螺栓，以使旋转驱动部和行走轮紧固连接。在本实用新型技术方案中，拆卸连接螺栓将其拧紧至起顶螺栓孔内，即可分离旋转驱动部和行走轮，以实现行走轮的快速拆卸。
应用于自主移动机器人驱动单元以及

[实用新型]大前移式无人叉车-CN202320730905.9有效
发明人：吕朝顺;唐露;刘志强 -专利权人： 劢微机器人科技（深圳）有限公司
申请日： 2023-03-23 - 公布日： 2023-08-15 - 主分类号： B66F9/075 文献下载
摘要：本实用新型公开一种大前移式无人叉车，包括车体、叉臂和叉臂感知机构，叉臂活动安装于车体，叉臂感知机构包括感应磁铁和沿横向延伸设置的侧移磁尺，感应磁铁和侧移磁尺中，其中之一设于车体，另一设于叉臂。在本实用新型技术方案中，当叉臂相对车体横向移动时，感应磁铁与侧移磁尺之间也会相对横向移动，此时感应磁铁在侧移磁尺上移动的刻度就等于叉臂相对车体横移的距离，以此能够检测叉臂侧移的距离，实现对叉车叉臂的精准定位，让叉车在较窄的巷道中无需反复调整车体姿态即可实现货物的精准摆放，以提高叉车的工作效率，使叉车能够在较窄的巷道中正常工作。
大前移式无人叉车

[发明专利]一种小前移式叉车门架前移检测方案-CN202310727239.8在审
发明人：陈文成;吕朝顺;唐露;金俏雪 -专利权人： 劢微机器人科技（深圳）有限公司
申请日： 2023-06-19 - 公布日： 2023-08-11 - 主分类号： B66F9/075 文献下载
摘要：本发明涉及一种小前移式叉车门架前移检测方案，包括叉臂前移支撑导轨，所述叉臂前移支撑导轨的内侧滑动连接有叉臂前移导轮，所述叉臂前移支撑导轨的一侧设置有门架。该小前移式叉车门架前移检测方案，操作人员在操作控制模块控制叉臂前移油缸推动门架叉取货物时，门架可带动叉臂前移检测感应器安装件以及叉臂前移检测感应器保护罩跟随移动，带动第一叉臂前移检测感应器、第二叉臂前移检测感应器、第三叉臂前移检测感应器和第四叉臂前移检测感应器可与叉臂前移检测感应器触发件抵触感应，并通过叉臂前移检测感应器触发件传输信号至控制模块，来方便操作人员了解门架前移距离以及还需前移的距离，进行精确控制移动。
一种小前移式叉车门架前移检测方案

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