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[发明专利]一种机器人仿真方法、设备以及计算机可读存储介质-CN202010604638.1有效
发明人：张米令;刘俊斌;虞坤霖 -专利权人： 炬星科技（深圳）有限公司
申请日： 2020-06-29 - 公布日： 2023-07-25 - 主分类号： G05B17/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种机器人仿真方法、设备以及计算机可读存储介质。其中，该方法包括：创建机器人的仿真环境，并在所述仿真环境中控制移动所述机器人以及生成模拟的传感器数据；根据所述机器人在所述仿真环境中的位姿建立所述机器人的位姿图；对所述位姿图进行优化，得到所述仿真环境下的环境地图；在所述环境地图中对所述机器人进行模拟导航，并根据导航结果对所述模拟导航的算法进行验证和优化。实现了一种高效、便捷、准确的机器人控制算法仿真验证方案，提高了机器人控制算法的鲁棒性和稳定性。
一种机器人仿真方法设备以及计算机可读存储介质

[发明专利]机器人开机定位、运行重定位方法、电子设备及存储介质-CN201910564615.X有效
发明人：高博;刘俊斌 -专利权人： 炬星科技（深圳）有限公司
申请日： 2019-06-24 - 公布日： 2023-06-20 - 主分类号： G06V20/10 文献下载
摘要：本发明实施例涉及一种机器人开机定位、运行重定位方法、电子设备及存储介质，所述方法包括：当机器人处于开机区域时，基于获取的位姿数据和图像数据构建所述机器人的开机重定位数据库；获取所述机器人处于开机位置时的开机图像，根据所述开机图像从所述开机重定位数据库中匹配出多个相似图像；基于所述相似图像确定所述机器人处于开机位置时对应的开机位姿，通过视觉信息构建地图，实现了机器人在开机时自动确认自身的位姿。
机器人开机定位运行方法电子设备存储介质

[发明专利]网络点云图的构建方法、机器人、设备及存储介质-CN202010682621.8有效
发明人：杨志钦;请求不公布姓名;王翔宇 -专利权人： 炬星科技（深圳）有限公司
申请日： 2020-07-15 - 公布日： 2023-06-16 - 主分类号： H04L67/10 文献下载
摘要：本发明公开了一种网络点云图的构建方法、机器人、设备及存储介质，所述方法包括：服务器收集机器人实时上报的所述机器人当前的实时位置信息，以及所述实时位置信息对应的当前网络质量信息；对收集的所述实时位置信息以及所述实时位置信息对应的网络质量信息进行数据优化处理，得到数据优化处理后的所述实时位置信息和对应的网络质量信息；根据数据优化处理后的所述实时位置信息和对应的网络质量信息，与机器人当前所处的工作环境进行结合，构建所述工作环境下的网络点云图；实现了根据机器人上报的实时位置信息和网络质量信息，动态生成网络点云图的目的，提高了资源利用率。
网络云图构建方法机器人设备存储介质

[发明专利]机器人目标跟踪方法、设备及存储介质-CN201911185417.9有效
发明人：高博;刘俊斌 -专利权人： 炬星科技（深圳）有限公司
申请日： 2019-11-27 - 公布日： 2023-06-13 - 主分类号： G06T7/292 文献下载
摘要：本发明公开了一种机器人目标跟踪方法、设备及存储介质，所述机器人目标跟踪方法包括：利用配置的多个传感器对目标进行跟踪，针对进行跟踪的每一个传感器，分别计算单个传感器各自跟踪结果对应的单个概率密度函数；将得到的每个传感器各自对应的所述单个概率密度函数进行联乘，得到联合多个传感器的联合概率密度函数；建立目标对应的运动模型，并基于所述联合概率密度函数，计算满足概率密度函数的最大后验概率的目标位置，获取目标的运动轨迹和当前的目标位置；使得目标的跟踪结果更高效，由于采用多个传感器进行目标跟踪，因此也提高了目标跟踪结果的效率和鲁棒性。
机器人目标跟踪方法设备存储介质

[发明专利]一种证书预置和签发方法、机器人及服务端-CN202010969524.7有效
发明人：请求不公布姓名;张杨敏 -专利权人： 炬星科技（深圳）有限公司
申请日： 2020-09-15 - 公布日： 2023-04-28 - 主分类号： H04L9/08 文献下载
摘要：本发明公开了一种证书预置和签发方法、机器人及服务端。其中，该方法包括：在至少一个机器人的镜像烧录过程中，通过所述机器人的硬件组件所对应的安全世界执行预设的加密操作，生成与所述机器人对应的第一身份特征码；然后，通过预设的加密网络将所述第一身份特征码上传至服务端；再然后，当任一机器人首次开机时，通过调用自身对应的安全世界生成第二身份特征码；最后，将所述第二身份特征码和证书签发请求发送至所述服务端，并当所述第二身份特征码与所述第一身份特征码匹配时，接收由所述服务端向所述机器人签发的证书。降低了证书预置过程中的网络安全风险，提高了证书预置操作的便捷性，实现一种便捷性与安全性相平衡的证书预置方案。
一种证书预置签发方法机器人服务端

[实用新型]一种清洁机器人-CN202222631230.0有效
发明人：李秀刚 -专利权人： 炬星科技（深圳）有限公司
申请日： 2022-10-08 - 公布日： 2023-04-21 - 主分类号： A47L11/40 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种清洁机器人，属于清洁设备技术领域。清洁机器人，包括升降控制装置、滚刷组件和称重传感器，所述升降控制装置用于控制所述滚刷组件的升降，所述称重传感器的一端安装在所述升降控制装置上，另一端安装在所述滚刷组件上。当滚刷刷毛磨损后，滚刷对地压力的压力大小会产生变化，进而使得称重传感器的检测数据产生变化，即通过称重传感器检测到压力变化，从而判断滚刷刷毛磨损，后续可通过升降控制装置调节对地压力恒定。本实施例中的清洁机器人通过称重传感器的设置实现检测判断滚刷刷毛磨损，结构简单，便于实现。
一种清洁机器人

[发明专利]机器人安全运行方法、设备及存储介质-CN202110556741.8有效
发明人：穆星元;刘俊斌 -专利权人： 炬星科技（深圳）有限公司
申请日： 2021-05-21 - 公布日： 2023-03-24 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种机器人安全运行方法、设备及存储介质，通过基于预先为机器人配置的安全保障系统，获取机器人的传感器所实时采集的传感器数据；所述安全保障系统对获取的所述传感器数据进行分析判断，识别所述传感器数据是否符合预设的异常干预条件；若识别出所述传感器数据符合所述异常干预条件，则所述安全保障系统对机器人的控制系统输出的控制指令进行干预；若识别出所述传感器数据不符合所述异常干预条件，则所述安全保障系统继续基于实时采集的传感器数据对机器人的运行进行监控；达到了保障机器人安全运行的目的，提高了机器人运行的安全性和稳定性，避免了不必要的财产损失和人员损伤。
机器人安全运行方法设备存储介质

[实用新型]一种清洁机器人-CN202222630795.7有效
发明人：李秀刚;谢伟 -专利权人： 炬星科技（深圳）有限公司
申请日： 2022-10-08 - 公布日： 2023-03-21 - 主分类号： A47L11/282 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种清洁机器人，属于清洁设备技术领域。一种清洁机器人包括底盘、滚刷组件和调节组件，所述调节组件包括调节驱动电机、调节凸轮和连接架，所述调节驱动电机安装在所述底盘上，所述调节驱动电机驱动所述调节凸轮旋转，所述连接架与所述滚刷组件连接，所述调节凸轮抵接在所述连接架下方。当滚刷组件的滚刷的刷毛磨损后，可以通过调节驱动电机控制调节凸轮的位置，进而控制滚刷组件下降量和抵触地面的压力，实现调节滚刷压力；通过调节凸轮的设置即可实现滚刷调节，调节组件的整体结构简单，且便于实现。
一种清洁机器人

[实用新型]滚刷驱动端子和清洁机器人-CN202222443840.8有效
发明人：李秀刚 -专利权人： 炬星科技（深圳）有限公司
申请日： 2022-09-15 - 公布日： 2023-03-21 - 主分类号： A47L11/40 文献下载
摘要：本实用新型公开了滚刷驱动端子和清洁机器人，属于清洁设备技术领域。滚刷驱动端子包括柱体，所述柱体绕圆周表面间隔设有若干个卡块，所述卡块的前端两侧侧面均倾斜设置且相向聚拢；清洁机器人包括滚刷和所述的滚刷驱动端子，所述滚刷的一端为驱动连接端，所述驱动连接端内设有若干个间隔设置的限位块，所述限位块的外端两侧侧面均倾斜设置且相向聚拢。本申请中的滚刷驱动端子，卡块的前端两侧侧面倾斜设置起导向作用，且两侧侧面相向聚拢，减少了卡块前端与滚刷上的限位块的接触面积，进而避免了出现干涉而卡不进去的情况。
驱动端子清洁机器人

[发明专利]移动电子设备自动对接方法、接驳装置、移动电子设备及存储介质-CN201911397610.9有效
发明人：林紫阳;张军强 -专利权人： 炬星科技（深圳）有限公司
申请日： 2019-12-30 - 公布日： 2023-03-17 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：一种移动电子设备自动对接方法、接驳装置、移动电子设备及存储介质，其中方法包括：采集至少两个信号接收装置检测到的对准检测信号，对其进行检波滤波处理得到至少两个电压幅值；对准检测信号由接驳装置在检测到移动电子设备时，触发至少两个信号发射装置发出；从至少两个电压幅值中选取两个不重复的元素，获取个无重组合，计算每个无重组合中两个电压幅值间的差值，得到个幅值差；判断个幅值差是否均在预设阈值范围内，若是，则控制移动电子设备执行对接插入动作；反之，控制移动电子设备调整自身姿态直至个幅值差均在预设阈值范围内，再控制其执行对接插入动作。本发明可以实现移动电子设备和接驳装置之间的快速对准，提高对准精度。
移动电子设备自动对接方法接驳装置存储介质

[发明专利]一种低压伺服轮毂电机刹车控制系统及自主移动设备-CN202110705686.4有效
发明人：苏文力;请求不公布姓名 -专利权人： 炬星科技（深圳）有限公司
申请日： 2021-06-24 - 公布日： 2023-01-24 - 主分类号： H02P6/24 文献下载
摘要：本发明公开了一种低压伺服轮毂电机刹车控制系统及自主移动设备，所述控制系统包括：电源控制系统，用于为减速无刷电机产生驱动电流，驱动减速无刷电机进行相应转动；减速无刷电机，用于根据所述驱动电流进行相应转动，驱动制动传递装置自动进行相应制动操作；制动传递装置，用于根据所述减速无刷电机的相应转动，自动驱动刹车制动器进行相应运动操作；刹车制动器，用于根据所述制动传递装置的驱动，自动与低压伺服轮毂电机外表进行相应操作，从而可以在自主移动设备制动失效的情况下主动对自主移动设备进行额外制动，帮助自主移动设备保持稳定，避免滑行风险，并在低压伺服轮毂电机恢复供电时自动解除额外制动，恢复自主移动设备自行控制能力。
一种低压伺服轮毂电机刹车控制系统自主移动设备

[发明专利]图形化的库位分配方法、设备及计算机可读存储介质-CN202011627481.0有效
发明人：陈诗雨 -专利权人： 炬星科技（深圳）有限公司
申请日： 2020-12-30 - 公布日： 2023-01-24 - 主分类号： G06Q10/08 文献下载
摘要：本发明公开了一种图形化的库位分配方法、设备及计算机可读存储介质，其中，该方法包括：确定待配置的场地范围，并在所述场地范围内完成货架的布设；根据所述货架的排列状态确定所述货架的编码规则，并按所述编码规则对所述货架的各个库位进行编码；按所述排列状态以及所述编码规则确定与交通规则对应的动线，以及确定与路由点对应的停靠点；根据所述动线和路由点得到机器人的运动模式。实现了一种能够快速建立图形化的停靠点以及交通规则，满足了智能仓储场景下的快速配置需求，为机器人定位与导航提供了更为准确清晰的数据支持。
图形分配方法设备计算机可读存储介质

[发明专利]一种任务调度方法、装置、系统、电子设备及存储介质-CN201910576641.4有效
发明人：刘俊斌;郑晓琨 -专利权人： 炬星科技（深圳）有限公司
申请日： 2019-06-28 - 公布日： 2023-01-24 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本申请涉及一种任务调度方法、装置、系统、电子设备及存储介质，该方法包括：获取样本任务记录，所述样本任务记录包括样本任务信息及所述样本任务信息对应的机器人信息、人员信息和样本环境信息，所述机器人信息包括机器人位置信息，所述人员信息包括所述人员的位置信息；根据所述样本任务记录，分析符合预设最优条件的任务调度方案所对应的变量；建立所述变量与所述任务规划方案之间的对应关系，得到调度模型。该技术方案，机器人基于调度中心规划的调度方案执行任务，可以提高任务执行效率，减少任务执行时间。
一种任务调度方法装置系统电子设备存储介质

[实用新型]清洁组件和清洁机器人-CN202222443857.3有效
发明人：李秀刚;谢伟 -专利权人： 炬星科技（深圳）有限公司
申请日： 2022-09-15 - 公布日： 2023-01-24 - 主分类号： A47L11/40 文献下载
摘要：本实用新型公开了清洁组件和清洁机器人，属于清洁设备技术领域。清洁组件，应用于清洁机器人，清洁机器人包括机器人本体，安装板用于安装在机器人本体上；限位组件包括限位板和复位弹性件，限位板转动连接，限位板上设有限位部；挡水壳位于安装板的下方，挡水壳上设有限位口，限位部位于限位口时实现挡水壳的限位固定，当按压限位板时可使限位部脱离限位口以解除限位固定实现拆卸；滚刷和垃圾盒安装在挡水壳上。本申请中的清洁机器人，不需要放倒清洁机器人，只需按压限位板，限位部脱离限位口实现解除限位，即可将挡水壳、滚刷和垃圾盒整体水平移动从安装板上拆下，拆下后可进一步将滚刷和垃圾盒从挡水壳拆离。
清洁组件机器人

[发明专利]一种移动机器人的路径规划方法、移动机器人及存储介质-CN202110700664.9在审
发明人：杨少坤;刘俊斌 -专利权人： 炬星科技（深圳）有限公司
申请日： 2021-06-23 - 公布日： 2023-01-10 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种移动机器人的路径规划方法、移动机器人及存储介质，所述方法包括：基于概率地图离线建立稀疏有向连通图；在线根据所述稀疏有向连通图进行路径搜索，规划移动机器人最优路径。通过本发明实施例，通过基于概率地图离线建立稀疏有向连通图，在线根据所述稀疏有向连通图进行路径搜索，规划移动机器人最优路径，从而在利用了稀疏有向连通图进行路径搜索，相比于传统方法，提高了路径搜索的速度和效率。
一种移动机器人路径规划方法存储介质

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