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[发明专利]移动路径的调整方法、终端设备及介质-CN202311219629.0在审
发明人：魏基栋;陈建林 -专利权人： 松灵机器人（深圳）有限公司
申请日： 2023-09-21 - 公布日： 2023-10-27 - 主分类号： G01C21/20 文献下载
摘要：本发明实施例提供一种移动路径的调整方法、终端设备及介质，属于路径规划领域。该方法包括：显示操控界面，操控界面设置有工作区域标识、初始路径预览标识及轨迹调整标识；接收轨迹调整标识被外部对象执行预设触发操作所生成的触发信息，并根据触发信息调整初始路径预览标识获得目标路径预览标识，及在所述操控界面显示目标路径预览标识；生成与目标路径预览标识匹配的可移动机器人的移动路径。该方法通过拖拽方式快速实现角度调整同时生成并显示对应的预览路径，节省了角度调整过程中不断生成移动路径的算力，提高了路径规划的效率，且该方法使得用户在调整过程中即时预览路径调整效果，实现了可视性，提高了用户体验和路径规划效率。
移动路径调整方法终端设备介质

[发明专利]移动路径的调整方法、终端设备及存储介质-CN202311219631.8在审
发明人：魏基栋;陈建林 -专利权人： 松灵机器人（深圳）有限公司
申请日： 2023-09-21 - 公布日： 2023-10-27 - 主分类号： G01C21/20 文献下载
摘要：本发明实施例提供一种移动路径的调整方法、终端设备及存储介质，属于路径规划领域。该方法包括：显示操控界面，操控界面设置有工作区域标识；当可移动机器人的工作模式为重复遍历模式时，在工作区域标识中显示与重复遍历模式适配的至少一个初始路径预览标识，并显示至少一个与初始预览标识对应的轨迹调整标识；接收轨迹调整标识被外部对象执行预设触发操作所生成的触发信息，并根据触发信息调整至少一个初始路径预览标识，获得多个目标路径预览标识及在操控界面显示多个目标路径预览标识，多个目标路径预览标识之间的角度信息不同；生成与多个目标路径预览标识匹配的可移动机器人的移动路径。提高了可移动机器人进行路径规划的效率和用户体验。
移动路径调整方法终端设备存储介质

[发明专利]充电位置调整方法、装置、割草机器人以及存储介质-CN202210869917.X在审
发明人：罗元泰;魏基栋;韩明名;祝会龙 -专利权人：松灵机器人（成都）有限公司;松灵机器人（深圳）有限公司
申请日： 2022-07-22 - 公布日： 2023-09-29 - 主分类号： G06V20/17 文献下载
摘要：本申请实施例公开了一种充电位置调整方法、装置、割草机器人以及存储介质，包括：采集割草机器人视野范围内的视野图像；将包含目标对象的视野图像确定为目标图像，并将所述目标图像与预先存储的参考图像进行特征点匹配；根据匹配结果以及预设的拟合算法，拟合所述目标对象对应的对象模型；将所述对象模型中的特征点进行坐标系转换，并基于转换后的特征点确定所述割草机器人的充电位置，该方案可以提高割草机器人定位的准确性，从而提高割草机器人与充电桩之间的对准精度。
充电位置调整方法装置割草机器人以及存储介质

[发明专利]图像深度估计方法、装置、割草机器人以及存储介质-CN202210865890.7在审
发明人：罗元泰;魏基栋;韩明名;邓兴隆 -专利权人：松灵机器人（成都）有限公司;松灵机器人（深圳）有限公司
申请日： 2022-07-22 - 公布日： 2023-09-29 - 主分类号： G06V10/26 文献下载
摘要：本申请实施例公开了一种图像深度估计方法、装置、割草机器人以及存储介质，包括：采集样本图像以及所述样本图像对应的深度图像；分别对所述样本图像中的模糊区域和所述深度图像中的深度信息进行处理；获取预训练的基础模型，并对所述基础模型进行裁剪处理；将处理后样本图像输入至处理后基础模型中，得到所述处理后样本图像对应的预估深度图像；根据所述预估深度图像和处理后深度图像对所述处理后基础模型进行训练，得到深度估计模型，以通过所述深度估计模型对割草机器人采集的图像进行深度估计，该方案可以提高图像检测的准确性，进而提高割草机器人的避障效率。
图像深度估计方法装置割草机器人以及存储介质

[发明专利]草地边界检测方法、装置、割草机器人以及存储介质-CN202210869099.3在审
发明人：罗元泰;魏基栋;韩明名;王波 -专利权人：松灵机器人（成都）有限公司;松灵机器人（深圳）有限公司
申请日： 2022-07-22 - 公布日： 2023-09-29 - 主分类号： G06V10/25 文献下载
摘要：本申请实施例公开了一种草地边界检测方法、装置、割草机器人以及存储介质，包括：对包含草地区域的区域图像进行语义分割，得到所述草地区域对应的目标图像；对所述目标图像进行二值化处理，并在处理后图像中提取所述草地区域对应的草地轮廓；基于所述草地轮廓对应的轮廓面积在所述草地轮廓中选择目标草地轮廓；根据预设兴趣点信息和预设遍历参数对所述目标草地轮廓进行遍历，得到所述草地区域对应的草地边界，该方案可以提高草地边界检测的准确性，进而可以提高草地边界划分的效率和准确性。
草地边界检测方法装置割草机器人以及存储介质

[实用新型]翻转装置和割草设备-CN202321050351.4有效
发明人：魏基栋;徐远俊;蔡新荣 -专利权人： 松灵机器人（深圳）有限公司
申请日： 2023-05-04 - 公布日： 2023-09-19 - 主分类号： A01D43/063 文献下载
摘要：本申请提供一种翻转装置和割草设备。翻转装置用于翻转割草设备的集草箱，包括壳体、驱动件、翻转臂和传动组件。壳体内形成有容置空间。驱动件固定安装在壳体上。翻转臂可转动安装在壳体上。传动组件安装于容置空间内，传动组件分别与驱动件和翻转臂传动连接。其中，集草箱与翻转臂配合连接以在翻转臂转动时带动集草箱翻转。本申请的翻转装置实现模块化，其结构简单，安装方便，占用空间小。本申请的翻转臂与集草箱配合更方便，并且翻转臂在翻转过程中的动作幅度较小，使得翻转装置的稳定性和安全性较好。
翻转装置割草设备

[实用新型]切割机构及割草机-CN202321139446.3有效
发明人：魏基栋;徐远俊;蔡新荣 -专利权人： 松灵机器人（深圳）有限公司
申请日： 2023-05-11 - 公布日： 2023-09-19 - 主分类号： A01D34/73 文献下载
摘要：本实用新型提供了一种切割机构及割草机。所述割草机包括底盘和如上所述的切割机构，所述切割机构设置于所述底盘上。所述切割机构包括基座、刀盘、驱动器以及传动结构。所述刀盘的数量为两个，两个所述刀盘可转动安装在所述基座上。所述驱动器固定安装在所述基座上且位于两个所述刀盘之间。所述驱动器包括相背设置的两个输出轴，两个所述输出轴与两个所述刀盘对位设置。所述输出轴通过所述传动结构与对应的所述刀盘传动连接。本实用新型中基于两个输出轴分别通过传动结构与对应的刀盘传动连接，从而实现一个驱动器同时驱动两个刀盘工作，简化了割草机的内部结构，减少了割草机的整体重量，并减少了割草机的制造成本。
切割机构割草机

[发明专利]机器人移动控制方法、装置、设备及存储介质-CN202311011438.5在审
发明人：魏基栋;黄振昊;罗元泰;华锦峰;张嘉祥 -专利权人： 松灵机器人（深圳）有限公司
申请日： 2023-08-11 - 公布日： 2023-09-12 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本申请公开了一种机器人移动控制方法、装置、设备及存储介质，该方法包括：获得机器人作业区域的俯拍图像；根据所述俯拍图像，获取作业区域信息；确定所述机器人的作业部件对应的作业幅度信息；根据所述作业区域信息和所述作业幅度信息，生成所述作业区域对应的作业规划路径，以使所述机器人基于所述作业规划路径在所述作业区域内进行移动作业。本申请实施例实现了提高路径规划的可靠性，从而保障机器人成功完成作业。
机器人移动控制方法装置设备存储介质

[发明专利]边界地图构建方法、装置、系统和可读存储介质-CN202310969419.7在审
发明人：魏基栋;黄振昊;罗元泰;华锦峰;张嘉祥 -专利权人： 松灵机器人（深圳）有限公司
申请日： 2023-08-03 - 公布日： 2023-09-05 - 主分类号： G06T11/20 文献下载
摘要：本申请涉及定位技术领域，特别涉及一种边界地图构建方法、装置、系统和计算机可读存储介质，该方法包括：获取目标区域的边界信息，边界信息为对拍摄设备拍摄的目标区域图像进行识别得到；根据边界信息控制自移动设备沿目标区域的边界行驶，并记录自移动设备在行驶过程中的定位信息；根据定位信息，构建目标区域对应的边界地图。上述方法通过获取目标区域的边界信息，根据边界信息控制自移动设备沿目标区域的边界行驶，并记录自移动设备在行驶过程中的定位信息，根据定位信息构建目标区域对应的边界地图，从而可以实现全面自动构建边界地图，无需人工手动操控自移动设备进行建图，可以有效提高构建自移动设备的边界地图的效率。
边界地图构建方法装置系统可读存储介质

[实用新型]轮毂电机和割草设备-CN202320820587.5有效
发明人：魏基栋;徐远俊;罗绍雄 -专利权人： 松灵机器人（深圳）有限公司
申请日： 2023-04-07 - 公布日： 2023-08-11 - 主分类号： H02K5/04 文献下载
摘要：本申请提供一种轮毂电机和割草设备。轮毂电机包括机体、连接部、动力组件、星轮以及传动轴。机体内形成有容置腔，第一齿部绕容置腔的内壁周向设置。连接部与机体转动连接，连接部至少部分伸出于机体。动力组件安装在容置腔内，动力组件包括定子和与定子转动连接的转子，定子靠近连接部一侧且与连接部固定连接。星轮安装在容置腔内且与第一齿部啮合连接。传动轴与转子连接，传动轴设有第二齿部，第二齿部与星轮啮合连接。如此，通过将定子设置在靠近连接部一侧，使得轮毂电机内各部件的安装更加紧凑，减小了轮毂电机的整体体积；通过传动轴与星轮的传动配合，使得轮毂电机在保证驱动力的同时能够更好地控制电机的转动速度，提升了电机的控制精度。
轮毂电机割草设备

[发明专利]割草机器人控制方法及相关装置-CN202210429389.6有效
发明人：秦春 -专利权人： 松灵机器人（深圳）有限公司
申请日： 2022-04-22 - 公布日： 2023-08-04 - 主分类号： A01D34/00 文献下载
摘要：本申请实施例提供了一种割草机器人控制方法及相关装置，应用于第一用户设备，所述方法包括：获取来自穿戴设备的第一报警信息，所述第一报警信息用于指示所述穿戴设备与割草机器人之间的距离小于第一预设阈值；确定所述割草机器人是否处于工作状态；若所述割草机器人处于工作状态，则向第二用户设备发送第一提示信息，所述第一提示信息用于提醒第一用户关闭割草机器人。本申请在穿戴设备与割草机器人的距离过近时，提醒第一用户关闭割草机器人，以确保穿戴所述穿戴设备的儿童不在割草机器人工作时接触到割草机器人，降低了割草机与儿童接触的安全风险。
割草机器人控制方法相关装置

[实用新型]升降装置和割草设备-CN202320935908.6有效
发明人：魏基栋;徐远俊;赖传华 -专利权人： 松灵机器人（深圳）有限公司
申请日： 2023-04-14 - 公布日： 2023-08-01 - 主分类号： A01D34/64 文献下载
摘要：本申请提供一种升降装置和割草设备。升降装置应用于割草设备。升降装置包括摆臂和调节组件。摆臂安装在割草设备上且能够相对于割草设备摆动。调节组件包括固定架、转轴以及线绳，固定架固定安装在割草设备上，转轴可转动安装在固定架上且能够相对于固定架在第一位置和第二位置之间活动，线绳的一端与转轴连接，另一端与摆臂连接。当转轴位于第一位置时，转轴相对于固定架锁定。当转轴位于第二位置时，转轴能够相对于固定架转动以带动线绳控制摆臂摆动。这样，升降装置通过转轴、线绳和摆臂的配合便能够实现刀盘的升降功能，整体结构和制作工艺较为简单，安装方便，能够有效降低成本。升降装置调节方便，控制精度较好，稳定性较强。
升降装置割草设备

[发明专利]一种防盗方法及相关装置-CN202210452272.X有效
发明人：袁理 -专利权人： 松灵机器人（深圳）有限公司
申请日： 2022-04-27 - 公布日： 2023-07-04 - 主分类号： G08B13/196 文献下载
摘要：本申请实施例提供了一种防盗方法及相关装置，应用于服务器，包括：获取割草机器人发送的人脸图像，其中，所述人脸图像由所述割草机器人在检测到自身与地面的距离大于第一预设阈值且发生预设位移时，通过第一摄像头基于第一目标人员所在的方位拍摄得到，所述第一目标人员为所述割草机器人中传感器的检测范围内最靠近所述割草机器人的人员；对所述人脸图像进行人脸识别，得到人脸识别结果；根据所述识别结果生成第一指示消息，所述第一指示消息用于指示所述割草机器人进行防盗处理；向所述割草机器人发送所述第一指示消息。这样，实现了对割草机器人的防盗处理，降低了割草机器人被盗风险。
一种防盗方法相关装置

[发明专利]路线规划方法、装置、割草机器人以及存储介质-CN202310339673.9在审
发明人：魏基栋;何子俊;华锦峰 -专利权人： 松灵机器人（深圳）有限公司
申请日： 2023-03-27 - 公布日： 2023-06-30 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本申请实施例公开了一种路线规划方法、装置、割草机器人以及存储介质，包括：检测充电桩是否位于预设作业地图内；当检测到所述充电桩位于预设作业地图内，获取所述割草机器人的第一位置信息以及所述充电桩的第二位置信息；根据所述第一位置信息以及第二位置信息，计算在所述作业地图中所述割草机器人移动至所述充电桩的移动代价；根据所述移动代价，规划所述割草机器人移动至所述充电桩的移动路线。本申请提供的路线规划方案，可以跨区域控制割草机器人进行回充，并且不需要采用沿边寻桩和埋线的方式，由此，可以提升回充返航的效率。
路线规划方法装置割草机器人以及存储介质

[实用新型]定位设备及割草系统-CN202320766922.8有效
发明人：魏基栋;徐远俊;许树文 -专利权人： 松灵机器人（深圳）有限公司
申请日： 2023-03-30 - 公布日： 2023-06-30 - 主分类号： F16M7/00 文献下载
摘要：本申请提供定位设备及割草系统。定位设备包括连接件、定位装置、固定组件。定位装置可调节安装在连接件上。固定组件包括第一支撑件和第二支撑件，第一支撑件连接在连接件的端部，第二支撑件可相对于第一支撑件转动。固定组件的安装角度与定位装置的调节角度相适配。本申请固定组件中的第二支撑件能够相对于第一支撑件转动，使固定组件的安装角度能够与定位装置的调节角度相适配。如此，定位设备可通过第二支撑件与定位装置之间安装角度的调整以提高定位设备的整体的稳定性，降低定位设备损坏的几率。
定位设备割草系统

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