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[发明专利]一种机器人行走参数优化方法、计算机设备以及可读存储介质-CN201811066928.4有效
发明人：刘飞;杨洪勇;赵玫;刘慧霞;韩辅君;张淑宁;唐莉;孙凯旋;杨怡泽;李玉玲;刘远山 -专利权人：鲁东大学
申请日： 2018-09-13 - 公布日： 2021-12-17 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明适用于机器人领域，提供了一种机器人行走参数优化方法，所述方法包括：根据机器人的多个行走参数对应的数值范围生成行走参数数组集合；计算各行走参数数组在不同行走模式下的适应度；对行走参数数组集合进行选择、交叉、变异，不断优化机器人行走参数并最终得到多种行走模式下最优机器人行走参数数组。本发明实施例提供的一种机器人行走参数优化方法，能够针对多种行走模式并行优化机器人行走参数，相较于现有技术只能针对单一行走模式优化机器人行走参数，具有更强的实用性。此外，还能够解决现有技术在优化行走参数过程中可能存在的“因出现多峰局部最优情况而导致所得到的‘最优行走参数’实际上是‘局部最优行走参数’”的技术缺陷。
一种机器人行走参数优化方法计算机设备以及可读存储介质

[发明专利]双足机器人的驱动方法、装置、控制器及介质-CN202111497632.X在审
发明人：冷晓琨;常琳;吴雨璁;白学林;柯真东;王松;何治成;黄贤贤 -专利权人：乐聚(深圳)机器人技术有限公司
申请日： 2021-12-09 - 公布日： 2022-03-29 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：该方法包括：根据双足机器人的预设行走变量参数以及多个待调整参数，构建多个行走目标函数，每个行走目标函数对应一个待调整参数；根据预设行走变量参数，对多个行走目标函数中的待调整参数进行求解，得到多个待调整参数的值；根据多个待调整参数的值，驱动双足机器人进行行走。构建多个行走目标函数，根据预设行走变量参数对多个行走目标函数中的多个待调整参数均进行优化求解，使得获取的多个待调整参数的值更加合理，基于多个待调整参数的值驱动双足机器人，在保证速度和稳定性的前提下，降低对关节性能的需求
机器人驱动方法装置控制器介质

[实用新型]一种行走装置-CN201520228601.8有效
发明人：雷鹏;夏勇峰 -专利权人：小米科技有限责任公司;北京石头世纪科技有限公司
申请日： 2015-04-15 - 公布日： 2016-01-13 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种行走装置，属于机械自动化技术领域。所述行走装置包括：机体和运动参数检测模块，所述运动参数检测模块设置在所述机体上且与所述机体内的控制模块电连接。通过在机体上设置运动参数检测模块，且运动参数检测模块与机体内的控制模块电连接，通过运动参数检测模块检测行走装置的运动参数，控制模块根据运动参数确定出行走装置在上坡或越障时控制机体内的行走模块增加行走动力，从而使得行走装置能够顺利上坡或越障，增强行走装置的通过性。
一种行走装置

[发明专利]一种双足行走步行参数的测量方法与装置-CN201610294850.6有效
发明人：余张国;黄强;周钦钦;陈学超;张伟民;宋晖;雷思雨 -专利权人：北京理工大学
申请日： 2016-05-06 - 公布日： 2019-08-09 - 主分类号： G01B11/00 文献下载
摘要：本发明提供了一种双足行走过程步行参数的测量，属于机器人技术领域。一方面提供了双足行走步行参数的测量装置，该装置包括零力矩点测量系统、足部轮廓测量系统、步行参数计算系统。另一方面提供了双足行走步行参数的测量方法，该方法能够准确有效测量双足行走步行参数，包括：行走前站立状态参数、步长、步行周期、零力矩点轨迹以及足部与地面接触轮廓。该方法用于人体双足行走步行参数测量，对人体行走步态分析有重要意义，为双足机器人的轨迹规划提供重要依据；该方法用于双足机器人行走步行参数测量，为双足机器人行走步态，行走轨迹的在线调节，上位机与腿部各个关节之间的闭环控制提供反馈参数，对实现双足机器人的稳定行走具有重要意义。
一种行走步行参数测量方法装置

[发明专利]跟随行走的控制方法、装置、电子设备及存储介质-CN202111522981.2在审
发明人：程凤霞;许连丙;杨勇;郝亚明;金雪琪;胡文芳;王威;原刚;任晓文;冯化;王光肇;虞飞;党林兵;王恒 -专利权人：中国煤炭科工集团太原研究院有限公司;山西天地煤机装备有限公司
申请日： 2021-12-13 - 公布日： 2022-04-29 - 主分类号： G05D1/12 文献下载
摘要：本申请提出了一种跟随行走的控制方法、装置、电子设备及存储介质，涉及工业控制技术领域。该方法包括：获取行走设备与跟随设备的目标位置关系参数；获取所述行走设备与所述跟随设备当前的相对位置参数；根据所述相对位置参数，确定所述行走设备与所述跟随设备的瞬时位置关系参数；根据所述目标位置关系参数及所述瞬时位置关系参数，确定所述跟随设备的行走控制策略；根据所述行走控制策略，控制所述跟随设备行走。由此，实现了在行走过程中对跟随设备与行走设备间的位置关系进行自动调整，减少了设备停机的次数和时间，有效提高了生产效率。
跟随行走控制方法装置电子设备存储介质

[发明专利]一种基于云端数据的无人驾驶矿车行走参数校正方法及系统-CN202210557015.2在审
发明人：胡心怡;杨扬 -专利权人：上海伯镭智能科技有限公司
申请日： 2022-05-19 - 公布日： 2022-08-12 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：一种基于云端数据的无人驾驶矿车行走参数校正方法及系统，通过在无人驾驶矿车路线上设置多个特征位置以及推荐行走参数，无人驾驶矿车在行走时将实时位置路况信息与特征位置比较，判断匹配程度，从而对行走参数进行校正，不需要通过复杂模型运算实现行走参数校正，提高了校正效率；同时，根据矿场路线中经常出现的矿石洒落道路影响矿车通行的情况，本申请在实时路况与特征位置匹配度较低情况下，通过深度学习模型得到推荐行走参数对当前行走参数进行校正，提高了无人驾驶矿车行走的安全性，并且将运算过程移植到了云端服务器中，降低了无人驾驶矿车的成本。
一种基于云端数据无人驾驶矿车行走参数校正方法系统

[发明专利]行走跑偏预测方法、装置及作业机械-CN202210924046.7在审
发明人：余江平 -专利权人：上海三一重机股份有限公司
申请日： 2022-08-02 - 公布日： 2022-10-25 - 主分类号： B60W50/14 文献下载
摘要：本发明涉及工程机械领域，提供一种行走跑偏预测方法、装置及作业机械，该方法包括：获取作业机械行走过程中跑偏影响参数的参数数据；将跑偏影响参数的参数数据输入至预先训练好的跑偏预测模型，得到作业机械的行走跑偏量的预测结果；其中，跑偏预测模型是基于代理模型构建得到的；跑偏预测模型包括多个待求解参数，待求解参数基于历史行走数据求解得到。本发明能够快速准确地对作业机械的行走跑偏量进行预测，保证了行走跑偏量的预测结果的可靠性。
行走预测方法装置作业机械

[发明专利]自动导引运输车行走控制方法及装置-CN201910935629.8有效
发明人：缪松华 -专利权人：杭州海康机器人技术有限公司
申请日： 2019-09-29 - 公布日： 2022-08-30 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明实施例提出自动导引运输车行走控制方法及装置，方法包括：当AGV在任务路径上行走时，调度装置针对该任务路径上的每一路段，从AGV线路地图上读取该路段配置的行走控制参数；调度装置根据读取的行走控制参数，控制该AGV按照该行走控制参数在对应路段上行走；其中，AGV线路地图为AGV行走范围内的线路地图，且该地图上的每一路段都配置有针对该路段的行走控制参数。
自动导引运输车行走控制方法装置

[发明专利]水下行走机构防倾翻方法、系统和计算机可读存储介质-CN202111252453.X在审
发明人：王云 -专利权人：广东行远机器人技术有限公司
申请日： 2021-10-27 - 公布日： 2022-02-18 - 主分类号： G05D1/08 文献下载
摘要：本发明涉及防倾翻技术领域，具有涉及一种水下行走机构防倾翻方法、系统和计算机可读存储介质，包括以下步骤：获取行走机构的行走速度；根据行走速度选择倾翻指标和预定参数；判断倾翻指标与预定参数关系，根据倾翻指标与预定参数关系判断是否进行倾翻预警操作或防倾翻操作本发明提供水下行走机构防倾翻方法，根据行走机构的行走速度选择适用的倾翻指标，通过判断倾翻指标是否满足预定参数，决定是否进行防倾翻操作，这种方法不需要对行走机构的结构做相应改进，仅需要获取行走机构的行走速度、倾翻指标等状态参数对行走机构进行提前预警和防倾翻操作，因此适用性广，能够用于多种水下移动平台，有效地降低倾翻风险。
水下行走机构防倾翻方法系统计算机可读存储介质

[发明专利]一种机器人-CN201910574976.2在审
发明人：许华旸;王立平;任路畅;王志超;刘彦雨;蒲婷 -专利权人：北京史河科技有限公司
申请日： 2019-06-28 - 公布日： 2019-09-06 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：机器人主体包括行走装置和无人机，无人机和所述行走装置可分离连接，行走装置用于沿所述工作面行走。检测装置安装在机器人主体上，检测装置用于检测机器人主体周围的环境参数。控制器与机器人主体和检测装置连接，控制器用于接收检测装置的环境参数，并根据环境参数控制行走装置沿工作面行走和/或控制无人机与行走装置分离并且控制无人机飞行至设定位置。由于通过检测装置检测机器人主体周围的环境参数以使控制器能够根据环境参数控制行走装置行走和/或无人机与行走装置分离后无人飞行，从而能够防止机器人遇到障碍物无法作业，提高了机器人作业的可靠性。
行走装置机器人主体检测装置控制器环境参数环境参数控制检测机器人机器人接收检测装置通过检测装置机器人作业可分离连接无人机飞行人本发明障碍物飞行

[实用新型]一种机器人-CN201921002314.X有效
发明人：许华旸;王立平;任路畅;王志超;刘彦雨;蒲婷 -专利权人：北京史河科技有限公司
申请日： 2019-06-28 - 公布日： 2020-04-14 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：机器人主体包括行走装置和无人机，无人机和所述行走装置可分离连接，行走装置用于沿所述工作面行走。检测装置安装在机器人主体上，检测装置用于检测机器人主体周围的环境参数。控制器与机器人主体和检测装置连接，控制器用于接收检测装置的环境参数，并根据环境参数控制行走装置沿工作面行走和/或控制无人机与行走装置分离并且控制无人机飞行至设定位置。由于通过检测装置检测机器人主体周围的环境参数以使控制器能够根据环境参数控制行走装置行走和/或无人机与行走装置分离后无人飞行，从而能够防止机器人遇到障碍物无法作业，提高了机器人作业的可靠性。
一种机器人

[发明专利]自动行走设备、控制方法及装置-CN201910763861.8在审
发明人：焦石平 -专利权人：苏州宝时得电动工具有限公司
申请日： 2019-08-19 - 公布日： 2021-03-09 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明涉及一种自动行走设备、控制方法及装置，当自动行走设备遇到边界线时，通过获取自动行走设备的参考线与遇到的边界线之间的夹角所属的角度区间，并根据角度区间，从角度区间与行走参数的对应关系中查找对应的行走参数，且行走参数包括后退距离和转弯量，从而根据后退距离和转弯量，控制自动行走设备的行走。由于不同的角度区间对应于不同的后退距离和转弯量，则遇到边界线时自动行走设备可以沿着不同的行走路径远离边界线，避免沿着同一行走路径远离边界线，提升了自动行走设备的工作效率。
自动行走设备控制方法装置

[发明专利]一种矿用连续采煤机视距行走控制方法-CN202211696259.5在审
发明人：王健;曹建文;姜铭;王涛;龙先江;许连丙;田克君;郭利强;乔佳伟;高鹏;胡文芳;布朋生;王光肇;张凯;张琪 -专利权人：中国煤炭科工集团太原研究院有限公司;山西天地煤机装备有限公司
申请日： 2022-12-28 - 公布日： 2023-05-23 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明属于矿用连续采煤机控制领域，提供了一种矿用连续采煤机视距行走控制方法，解决了目前采煤机缺乏一种精确合理的行走控制手段的不足。视距遥控系统向整车控制器发送车辆行走模式，常规模式下，左右摇杆分别对左右履带行走电机单独控制，实现车辆的自由行走和大角度转向；直行模式下，左摇杆同步控制左右履带行走电机，右摇杆用于车辆直行方向的微调；增加高低速控制，设置高速模式和低速模式下的高低速比例系数；本发明通过视距遥控系统向整车控制系统发送行走所需的行走模式、行走参数和转向参数，同时结合路面状况及车辆其它固定参数进行数据解算，得到车辆左右电机行走所需参数，实现矿用连续采煤机遥控视距行走控制。
一种连续采煤视距行走控制方法

[发明专利]机器人的步态规划方法、装置、处理设备及介质-CN202110796051.X在审
发明人：冷晓琨;常琳;吴雨璁;白学林;柯真东;王松;何治成;黄贤贤 -专利权人：乐聚(深圳)机器人技术有限公司
申请日： 2021-07-14 - 公布日： 2021-09-10 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：该方法包括：获取机器人的行走指令信息，行走指令信息包括：行走参数，行走参数指示机器人在至少一个方向上的行走距离和行走方向，和/或，机器人的转动角度；根据行走参数，确定机器人的脚印信息；根据机器人的脚印信息根据机器人的行走指令信息中所包括的行走参数，确定机器人的脚印信息，使得获取的脚印信息与机器人当前的实际步态更加适配，继而根据该脚印信息进行对机器人进行步态规划，可以提高步态规划的效果。
机器人步态规划方法装置处理设备介质

[发明专利]自动行走设备-CN201410268643.4在审
发明人：周昶 -专利权人：苏州宝时得电动工具有限公司
申请日： 2014-06-17 - 公布日： 2016-01-13 - 主分类号： G05D1/08 文献下载
摘要：一种自动行走设备，包括：机身；工作模块；行走模块；控制模块；监测模块，监测所述自动行走设备所处位置的地磁场的角度参数，并且将角度参数发送给控制模块；控制模块根据所接收到的角度参数，与预设的打滑判断条件进行对比，并根据符合打滑判断条件的对比结果，控制自动行走设备执行预设的打滑反应动作。与现有技术相比，本发明的有益效果是：通过监测所述自动行走设备所处的地磁场的角度参数，以及相应的控制模块，有效识别自动行走设备是否陷入打滑状态时，并采取相应动作以脱离。
自动行走设备

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