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[发明专利]控制飞行器航行的方法、装置、设备及存储介质-CN202110773731.X有效
发明人：杨梦林;吴元迪 -专利权人： 杭州海康机器人技术有限公司
申请日： 2021-07-08 - 公布日： 2023-05-05 - 主分类号： G05D1/10 文献下载
摘要：本申请公开了一种控制飞行器航行的方法、装置、设备及存储介质，属于电子技术领域。所述方法包括：将目标飞行器的航点序列设置为基准航点序列，将基准航点序列中的第二个航点作为基准航点；确定基准航点的转向角，若转向角大于角度阈值，则基于基准航点、在基准航点序列中与基准航点相邻的两个航点、转向角和角度阈值，在基准航点序列中的两个航点之间添加至少一个航点，将添加航点后的基准航点序列，设置为基准航点序列；如果基准航点不是基准航点序列中的最后一个航点，则在基准航点序列中，将基准航点的下一个航点，设置为基准航点，转至执行确定基准航点的转向角。采用本申请，可以提高飞行器在飞行过程中的安全性。
控制飞行器航行方法装置设备存储介质

[发明专利]无人机执行飞行任务的能量预估方法及装置-CN201910144721.2有效
发明人：付佳贺 -专利权人： 杭州海康机器人技术有限公司
申请日： 2019-02-27 - 公布日： 2023-04-25 - 主分类号： G05D1/10 文献下载
摘要：本发明提出无人机执行飞行任务的能量预估方法及装置。方法包括：接收无人机的飞行任务，确定无人机执行本次飞行任务的任务路径；将无人机执行本次飞行任务的任务路径划分为多个飞行阶段；估计无人机在每个飞行阶段所需的能量。本发明实现了在无人机执行飞行任务前，对无人机执行飞行任务所需能量的分段自动、准确预估，提高了无人机执行飞行任务的成功率和可靠性。
无人机执行飞行任务能量预估方法装置

[发明专利]图像处理方法、装置、电子设备和存储介质-CN202010244476.5有效
发明人：陈元吉 -专利权人： 杭州海康机器人技术有限公司
申请日： 2020-03-31 - 公布日： 2023-04-07 - 主分类号： H04N23/61 文献下载
摘要：本申请公开了一种图像处理方法、装置、电子设备和存储介质，属于图像处理技术领域。该方法包括：获取第一图像，第一图像为第一无人机在目标地点拍摄的图像；获取第一无人机在拍摄第一图像时的位姿信息，存储位姿信息，位姿信息包括目标位置信息和目标姿态信息；当接收到在目标地点再次拍摄图像的请求时，指示第二无人机飞行到目标位置信息指示的目标地点以及将第二无人机调整为目标姿态信息指示的位姿状态之后，拍摄得到第二图像。在本申请中，由于拍摄第一图像的位姿信息和拍摄第二图像的位姿信息相同，这样能够保证拍摄两个图像的外界因素尽可能相同，减少由于外界因素不同，导致的图像差异，进而提高后续图像对比的准确性。
图像处理方法装置电子设备存储介质

[发明专利]一种无人机飞行控制方法及装置-CN201810826053.7有效
发明人：郑海中 -专利权人： 杭州海康机器人技术有限公司
申请日： 2018-07-25 - 公布日： 2023-04-07 - 主分类号： G05D1/10 文献下载
摘要：本发明实施例提供了一种无人机飞行控制方法，该方法包括：确定跟踪目标的第一当前地理位置，根据第一当前地理位置，获取跟踪目标所处道路的道路信息，进而基于道路信息，确定无人机的飞行方向。应用本发明实施例对无人机的飞行进行控制时，可以根据道路信息，确定无人机的飞行方向，并不需要实时采集跟踪目标的图像、实时对跟踪目标进行定位，减少了计算量。
一种无人机飞行控制方法装置

[发明专利]一种定向天线的无人机跟踪方法及装置-CN201810497803.0有效
发明人：陶茂升;桑云 -专利权人： 杭州海康机器人技术有限公司
申请日： 2018-05-22 - 公布日： 2023-02-07 - 主分类号： G05D3/12 文献下载
摘要：本发明实施例提供了一种定向天线的无人机跟踪方法及装置，其中，定向天线的无人机跟踪方法包括：在确定无人机失联时，获取无人机的返航点的位置信息、无人机的失联点的位置信息及预设失联返航速度；基于返航点的位置信息、失联点的位置信息，确定无人机的失联返航路径；基于失联返航路径、预设失联返航速度及无人机失联后统计的失联时长，确定无人机的实时预测位置；控制定向天线指向实时预测位置。通过本方案可以达到在无人机失联后，定向天线可以跟踪无人机方位的目的。
一种定向天线无人机跟踪方法装置

[发明专利]一种控制参数自整定方法、装置和系统-CN201910419286.X有效
发明人：陶茂升 -专利权人： 杭州海康机器人技术有限公司
申请日： 2019-05-20 - 公布日： 2023-01-31 - 主分类号： G05B13/02 文献下载
摘要：本发明申请公开了一种控制参数自整定的方法、装置和系统，本发明的方案包括如下步骤：接收地面站发送的开始自整定指令；根据开始自整定指令，选定一个新的控制参数；根据新的控制参数配置待整定设备；配置完成后，指示待整定设备上搭载的图像采集设备采集图像序列并将采集的图像序列传输至所述地面站进行验证；当接收到所述地面站反馈的验证成功指令后，完成自整定，基于上述技术方案可以节省无人机或者云台等待整定设备的调试的时间，提高工作时效。
一种控制参数方法装置系统

[发明专利]云台控制方法、装置、云台及移动设备-CN201810258156.8有效
发明人：付佳贺 -专利权人： 杭州海康机器人技术有限公司
申请日： 2018-03-27 - 公布日： 2022-11-22 - 主分类号： G05D3/10 文献下载
摘要：本发明公开了一种云台控制方法、装置、云台及移动设备，属于云台技术领域。所述方法包括：根据云台上架设的摄像头当前拍摄的图像，提取所述图像中用于标识物体边缘的至少一条线段；根据所述至少一条线段，获取所述物体倾斜的角度；根据所述物体倾斜的角度，获取所述云台倾斜的角度；根据所述云台倾斜的角度，矫正所述云台的姿态。本发明能够矫正云台的姿态倾斜，从而矫正摄像头的姿态倾斜，进而避免摄像头拍摄的图像倾斜，提高了成像质量。
控制方法装置移动设备

[发明专利]一种基于无人机的火点定位方法、装置及系统-CN201910435590.3有效
发明人：蔡思杰 -专利权人： 杭州海康机器人技术有限公司
申请日： 2019-05-23 - 公布日： 2022-11-04 - 主分类号： G01J5/48 文献下载
摘要：本发明实施例提供了一种基于无人机的火点定位方法、装置及系统，涉及无人机监控技术领域，该方法包括：获取相机生成的目标检测区域对应的热图像；在热图像中存在温度超出预设阈值的火点时，确定火点在热图像中的像素坐标；根据火点的像素坐标、预设的相机的热成像传感器尺寸，以及相机在生成热图像时的相机的姿态角、相机的焦距和无人机的位置坐标，确定火点的地理坐标。采用本发明，可以提高获取的火点的地理坐标的精准度。
一种基于无人机定位方法装置系统

[发明专利]一种定位方法及装置-CN202210810431.9在审
发明人：王力 -专利权人： 杭州海康机器人技术有限公司
申请日： 2022-07-11 - 公布日： 2022-10-14 - 主分类号： G06V10/24 文献下载
摘要：本发明实施例提供了一种定位方法及装置，涉及数据处理技术领域，上述方法包括：识别图像采集设备所采集的目标图像中的视觉信标区域；确定所述视觉信标区域中的对象标识子区域；若所述对象标识子区域表征张贴有视觉信标的对象为目标对象，则获得所述视觉信标区域中特征子区域内特征点在所述视觉信标区域中的图像位置，其中，所述特征子区域与所述对象标识子区域不重合；基于所获得的图像位置以及所述图像采集设备的标定参数，对所述目标对象进行定位。应用本发明实施例提供的方案，能够提高对目标对象进行定位的准确度。
一种定位方法装置

[发明专利]一种移动机器人的控制方法和装置-CN202210632124.6在审
发明人：时新宇;傅何杰;陈元吉 -专利权人： 杭州海康机器人技术有限公司
申请日： 2022-06-01 - 公布日： 2022-10-11 - 主分类号： G06V10/26 文献下载
摘要：本申请实施例提供了一种移动机器人的控制方法和装置，涉及机器人视觉技术领域，该方法包括：获取相机采集的前进方向上包含指定对象的二维图像，以及雷达采集的与行驶平面平行的指定平面的三维点云图；对二维图像进行实例分割，得到二维图像中指定对象所占的指定图像区域；根据指定图像区域，以及三维点云图对应的雷达坐标系与二维图像对应的图像坐标系之间的转换关系，确定三维点云图中属于指定对象的指定三维点；根据指定三维点与雷达之间的距离，以及指定图像区域在图像坐标系中的图像坐标，计算指定对象的下方空间的大小，并结合移动机器人的大小，控制移动机器人是否从指定对象的下方空间穿行。能够提高移动机器人的智能性。
一种移动机器人控制方法装置

[发明专利]图像采集卡及图像采集方法-CN202210641667.4在审
发明人：楼佳祥 -专利权人： 杭州海康机器人技术有限公司
申请日： 2022-06-07 - 公布日： 2022-10-11 - 主分类号： H04N5/232 文献下载
摘要：本申请提供一种图像采集卡及图像采集方法，该图像采集卡包括：FPGA芯片以及以太网端口PHY芯片，FPGA芯片包括GPIO模块、组包模块以及以太网MAC模块；其中：所述GPIO模块，用于采集外部硬触发信号，并将采集到的硬触发信号发送给所述组包模块；所述组包模块，用于在接收到所述硬触发信号的情况下，依据所述硬触发信号组装特定网络数据包，并通过所述以太网MAC模块以及所述以太网PHY芯片将所述特定网络数据包发送给工业相机，以使所述工业相机依据所述特定网络数据包进行出图处理。该图像采集卡可以提高工业相机出图的控制效率，减少工业相机出图的时延，并提高工业相机出图控制的稳定性。
图像采集方法

[发明专利]一种信号传输方法及系统-CN202210658295.6在审
发明人：张鸿东;邓爽;蒋志斌;邱宇鑫;吉杉林 -专利权人： 杭州海康机器人技术有限公司
申请日： 2022-06-10 - 公布日： 2022-10-11 - 主分类号： H04N5/268 文献下载
摘要：本申请提供一种信号传输方法及系统，该方法包括：第一转换装置接收第一CXP电信号，将第一CXP电信号转换为第一光信号，将第一光信号发送给第二转换装置；第二转换装置将第一光信号转换为第二CXP电信号，将第二CXP电信号发送给采集卡，由采集卡接收第二CXP电信号；第二转换装置接收采集卡发送的第三CXP电信号，将第三CXP电信号转换为第二光信号，将第二光信号发送给第一转换装置；第一转换装置将第二光信号转换为第四CXP电信号，将第四CXP电信号发送给相机，由相机接收第四CXP电信号。通过本申请的技术方案，可以将CXP电信号转换为光信号进行传输，且通过光纤传输光信号，光纤传输具有抗干扰能力强、传输距离远、传输带宽高等优点。
一种信号传输方法系统

[发明专利]一种数据包传输方法-CN202210682235.8在审
发明人：楼佳祥;姚艳;程亚浪;俞敏敏 -专利权人： 杭州海康机器人技术有限公司
申请日： 2022-06-15 - 公布日： 2022-10-11 - 主分类号： H04L1/00 文献下载
摘要：本申请提供一种数据包传输方法，该方法包括：第一数据链路层在接收到TLP数据包后，为TLP数据包封装第一序列号；第一数据链路层将第一序列号寄存器存储的序列号更新为第一序列号，将TLP数据包存储到重传缓存区，并发送TLP数据包；第二数据链路层在接收到TLP数据包后，从该TLP数据包中解析第二序列号；若第二序列号大于第二序列号寄存器中存储的目标序列号与预设数值之和，则向第一数据链路层发送封装有目标序列号的RSND数据包；第一数据链路层在接收到RSND数据包后，从重传缓存区中获取序列号大于目标序列号的TLP数据包，并重传该TLP数据包。通过本申请的技术方案，在数据链路层实现数据重传，避免丢包问题，保证业务正常运行。
一种数据包传输方法

[发明专利]一种电池更换的控制方法、控制装置、电池更换系统-CN202210907605.3在审
发明人：郑文键;周磊杰;徐慧鑫;徐超蓝 -专利权人： 杭州海康机器人技术有限公司
申请日： 2022-07-29 - 公布日： 2022-10-11 - 主分类号： B60S5/06 文献下载
摘要：本申请公开了一种电池更换的控制方法，包括：在控制单元侧，控制用于转运电池的转运机构执行如下至少之一的控制过程：在待更换的第一电池所在第一目标位置处获取该第一电池的第一控制过程；将所获取的第一电池释放至第一储位的第二控制过程；从第二储位获取第二电池的第三控制过程；将所获取的第二电池转运至第二目标位置处的第四控制过程；所述控制过程中均基于图像数据来调整转运机构位姿。本申请避免了标定参数与实际运行参数之间出现偏差，降低了故障率。
一种电池更换控制方法装置系统

[发明专利]货物放取方法、装置、电子设备及机器可读存储介质-CN202210692452.5在审
发明人：崔蓝月;张菡 -专利权人： 杭州海康机器人技术有限公司
申请日： 2022-06-17 - 公布日： 2022-10-11 - 主分类号： B66F9/075 文献下载
摘要：本申请提供一种货物放取方法、装置、电子设备及机器可读存储介质，该方法包括：在放货/取货过程中，依据通过3D传感器获取到的传感器数据，确定货堆的顶层载具的位姿与底层载具的位姿是否一致；在所述货堆的顶层载具的位姿与底层载具的位姿一致的情况下，进行放货/取货处理；在所述货堆的顶层载具的位姿与底层载具的位姿不一致的情况下，进行告警处理。该方法可以提高叉车自动进行堆拆垛作业时的安全性。
货物方法装置电子设备机器可读存储介质

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