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[发明专利]一种基于自适应任务池的智能仓储多机器人任务分配方法-CN201911299936.8有效
发明人： 杨洪勇;刘飞;唐莉;刘一凡;侯典立;韩辅君;张淑宁;刘慧霞;杨怡泽;于美妍;孙玉娇 -专利权人：鲁东大学
申请日： 2019-12-17 - 公布日： 2023-09-26 - 主分类号： G06Q10/087 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于自适应任务池的智能仓储多机器人任务分配方法，包括：S1、初始化任务池P和每个机器人的任务序列为空。S2、设定任务池P储存任务量的阈值。S3、将新任务加入到P中，当任务池中任务的数量超过阈值后执行S4。S4、对任务池中的任务进行整体优化处理，分配给全体机器人。S5、每个机器人将被分配到的任务序列插入到各自当前任务序列的最后。S6、清空任务池P，跳转到S2。由此，本发明采用自适应任务池能够处理动态加入的任务，结合CMA‑ES算法，实现了对动态变化中的仓储系统的动态整体优化分配方案，并且算法的运行和机器人执行任务并行进行，节省了时间，提高了仓储系统的运行效率。
一种基于自适应任务智能仓储机器人分配方法

[实用新型]一种煤矿开采矿道自动升降拦车栏-CN202321307458.2有效
发明人：王家鸣;陈江;黄家发;赵辉;杨洪勇;周选富;王旭祥;郭能飞 -专利权人：云南东源镇雄煤业有限公司
申请日： 2023-05-26 - 公布日： 2023-09-22 - 主分类号： B61K7/18 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种煤矿开采矿道自动升降拦车栏，属于拦车栏技术领域。主要包括弧形板、连接辊、导向滑轮、挡车栏、提升机构、挡车栏、定滑轮Ⅰ、定滑轮Ⅱ、传感器、控制器，所述的弧形板铆接在矿道内部，连接辊通过支撑座安装在弧形板上，挡车栏通过提栏钢丝绳和导向滑轮吊接在连接辊上，挡车栏的左右两端通过缓冲钢丝绳与固定在矿车轨道两侧的吸能器相接，提升机构安装在弧形板上，定滑轮Ⅰ和定滑轮Ⅱ安装在提升机构上，牵引绳将提升机构和挡车栏固定连接，传感器和控制器安装在支撑座前端；提升机构、传感器和控制器的配合使挡车栏及时起落，不需要人工值守，缓冲钢丝绳和吸能器的设置可以在矿车和挡车栏发生冲撞时实现柔性缓冲拦截。
一种煤矿开采自动升降拦车栏

[实用新型]一种环保采煤机摇臂防磨损结构-CN202321346045.5有效
发明人：刘吉祥;张贵华;田江龙;王飞;李德友;杨洪勇 -专利权人：云南东源镇雄煤业有限公司
申请日： 2023-05-30 - 公布日： 2023-09-19 - 主分类号： E21C25/08 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种环保采煤机摇臂防磨损结构，属于防磨损结构技术领域。主要包括摇臂、一轴、二轴、截割滚筒、耐磨板、冷却喷嘴、耐磨组件，所述的一轴和二轴可转动安装在摇臂上，截割滚筒安装在摇臂端部，用于防止一轴、二轴磨损的耐磨板通过螺钉可拆卸安装在摇臂表面，冷却喷嘴安装在摇臂顶端，耐磨组件安装在冷却喷嘴一侧；冷却喷嘴之间设置耐磨组件将其隔开，同时高于冷却喷嘴，降低了摇臂、冷却喷嘴与煤矿之间的磨损，提高了使用寿命，降低了维护成本，一轴和二轴之间设有耐磨板，耐磨板设置有弧面，通过弧面接触，可减小煤矿对一轴二轴的磨损，耐磨板为金属件，刚度高，可承受高强度的作用力，长时间使用也不会发生损坏。
一种环保采煤摇臂磨损结构

[实用新型]一种矿山设备维修用销轴拆卸用拉拔工具-CN202321275309.2有效
发明人： 杨洪勇;黄家发;沈铭;蒋先聪;奠全飞;朱恩寿;吴超;马武列 -专利权人：云南东源镇雄煤业有限公司
申请日： 2023-05-24 - 公布日： 2023-09-12 - 主分类号： B25B27/02 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种矿山设备维修用销轴拆卸用拉拔工具，属于矿山设备维修技术领域。主要包括拉拔杆、冲击锤、第一柔性带、连接杆、手柄、限位螺母、限位挡块，所述的拉拔杆上设有可沿着拉拔杆轴向滑动的冲击锤，拉拔杆的一端设有用于对冲击锤进行限位的限位挡块，另一端设有与限位螺母的螺纹孔配合的外螺纹，拉拔杆端部螺纹连接有用于对销轴端部进行限位的限位螺母；冲击锤侧部设有连接杆，连接杆与手柄通过第一柔性带连接；通过设置手柄和第一柔性带拉动冲击锤移动的方式，便于人工对冲击锤施加拉力，起拔速度块，提高了销轴的拆卸效率，减小了冲击锤与限位挡块撞击时对手部的振动，避免了误伤操作人员手部的问题，降低了操作过程中的安全隐患。
一种矿山设备维修用销轴拆卸拉拔工具

[发明专利]一种沥青混凝土心墙堆石坝分区结构-CN202310961622.X在审
发明人：侯程;潘思洁;王涛;任国榕;何书明;秦开文;陈礼兵;吴玉辉;杨洪勇;王兴茂 -专利权人：中水君信工程勘察设计有限公司
申请日： 2023-08-02 - 公布日： 2023-09-08 - 主分类号： E02B7/06 文献下载
摘要：本发明属于水利工程技术领域，具体公开了一种沥青混凝土心墙堆石坝分区结构，所述坝体从上游至下游分为上游堆石料区、上游过渡料区、沥青混凝土心墙料区、下游反滤过渡料区和下游堆石料区；所述沥青混凝土心墙料区包括心墙防渗体，所述心墙防渗体从上至下渐变式增大后与混凝土基座连接；所述上游过渡料区和下游过渡料区分别垂直布置于心墙防渗体的两侧；所述坝体的下游坝基面还开有排水带，所述排水带与下游堆石料区之间设有反滤料层。本发明便于就地取材作为填筑料，降低了对筑坝填筑材料的性能要求，完成的坝体能有效提高蓄水后坝体的变形适度，保证大坝的正常运行，减少了大坝修建的投入。
一种沥青混凝土心墙堆石坝分区结构

[实用新型]一种生物质磨头无痕皮肤修复装置-CN202222565419.4有效
发明人： 杨洪勇 -专利权人： 杨洪勇
申请日： 2022-09-20 - 公布日： 2023-08-08 - 主分类号： A47K7/04 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种生物质磨头无痕皮肤修复装置，包括放置座、安装设置在放置座内部的磨头及安装设置在放置座一侧的钻杆，还包括连接组件，所述连接组件用来连接放置座与钻杆，所述连接组件安装设置在放置座与钻杆之间，所述连接组件包括安装座，所述安装座的内壁上安装设置有内螺纹，所述安装座的内部安装设置有连接座，所述连接座的外侧安装设置有外螺纹，所述内螺纹与外螺纹相配合使用，能够对磨头与钻杆进行连接拆卸，从而便于对磨头与钻杆进行安装拆分，当钻杆出现损坏时，能够对钻杆进行更换，不需要对整体装置进行更换，从而减少了资源的浪费，比较的节约，同时通过设置生物质皮肤磨头，满足皮肤修复市场需求。
一种生物质磨头无痕皮肤修复装置

[发明专利]用于多智能体编队动态路径规划的方法和存储介质-CN202110985514.7有效
发明人： 杨洪勇;韩艺琳;范之琳;宁新顺;刘飞;刘莉;王丽丽;张顺宁 -专利权人：鲁东大学
申请日： 2021-08-26 - 公布日： 2023-07-14 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种用于多智能体编队动态路径规划的方法，该方法包括：步骤S1：初始化环境信息，获取多智能体的目标位置；步骤S2：多智能体中的领航智能体，根据多智能体的目标位置，获取领航智能体当前状态对应的领航值函数，根据领航值函数进行Q值初始化；步骤S3：领航智能体采用分层强化学习算法进行策略学习，并更新领航智能体Q值表；步骤S4：多智能体中的跟随智能体，根据领航智能体的当前位置确定跟随智能体目标位置，根据跟随智能体目标位置，获取跟随智能体当前状态对应的跟随值函数，并进行Q值初始化，根据贪婪策略选择动作，得到下一状态和回报，保存学习经验；步骤S5：更新跟随智能体Q值表。
用于智能编队动态路径规划方法存储介质

[发明专利]一种动态物体识别方法、计算机装置及可读存储介质-CN201811310149.4有效
发明人：刘飞;杨洪勇;赵玫;唐莉;刘慧霞;韩辅君;张淑宁;邵远超;杨怡泽;李玉玲;刘远山 -专利权人：鲁东大学
申请日： 2018-11-07 - 公布日： 2023-05-02 - 主分类号： G06V40/20 文献下载
摘要：本发明适用于计算机领域，提供了一种动态物体识别方法、计算机装置及可读存储介质。该方法包括：获取待识别区域图像信息，图像信息包括环境信息和目标物体信息；根据图像信息提取目标物体特征信息；根据目标物体特征信息确定目标物体区域；基于目标物体特征信息，构建目标物体动态分析模型；判断目标物体区域是否符合所述目标物体动态分析模型的预测结果；若判断结果为是，则确定目标物体区域为目标物体并输出识别结果。实施本发明可以在不超过其硬件限制的情况下，克服物体运动过程中产生的动态模糊对识别效果的影响，以及由于物体运动时其特征值的变化较快，存在不确定性而导致物体识别效果较差的问题，从而提高动态物体的识别准确度。
一种动态物体识别方法计算机装置可读存储介质

[实用新型]一种电力工程施工用导线压接机-CN202221923202.X有效
发明人： 杨洪勇;邓鹭明 -专利权人：福建省鑫通通信技术开发有限公司
申请日： 2022-07-25 - 公布日： 2023-03-24 - 主分类号： H01R43/048 文献下载
摘要：实用新型提出了一种电力工程施工用导线压接机，涉及电力工程技术领域，解决了现有的电力工程施工用导线压接机，在压接时对导线缺乏限位，压接时导线发生便宜，影响压接的效果的问题。本实用新型包括滑动设置在压接机本体左右两端上用于对待压接的导线进行限位稳固的第一导线限位机构、第二导线限位机构、设置在工作板内的用于带动第一导线限位机构和第二导线限位机构滑动的驱动机构。本实用新型的有益效果为：设置有限位机构可以保证导线在压接时处于相应的位置，避免了压接时出现偏移影响导线的压接效果；限位机构的滑动设置，可以根据导线的规格进滑动，调节限位机构到压接机本体的距离，保证限位的效果。
一种电力工程施工导线接机

[实用新型]一种新型电缆引线器-CN202221923161.4有效
发明人： 杨洪勇;邓鹭明 -专利权人：福建省鑫通通信技术开发有限公司
申请日： 2022-07-25 - 公布日： 2022-12-27 - 主分类号： H02G1/08 文献下载
摘要：实用新型提出了一种新型电缆引线器，涉及电缆技术领域，解决了现有引线器在伸入至布线管道内时，布线管道的不同，引线杆的长度也有不同的要求，单一长度的引线杆，过短无法顺利的引线，过长携带不便使用也不便。的问题。本实用新型包括对称设置在卡套外侧壁上的一组用于将卡套固定在电缆布线管道上的卡套限位机构、设置在第二线孔内的用于对穿过第二线孔的电缆线进行固定的压线机构、伸缩设置在引线杆相对引线头一端上的伸缩杆。本实用新型的有益效果为：通过拉出伸缩杆延长引线杆到适合管道的长度，保证可以顺利的引线，伸缩杆的设置可以满足各种长度的布线需求，伸缩设置同时可以节省空间，携带方便。
一种新型电缆引线

[实用新型]一种用于水稻田的害虫改进诱捕器-CN202220621689.X有效
发明人：文举;杨洪勇;徐正猛;谢磊;徐国华 -专利权人：文举
申请日： 2022-03-21 - 公布日： 2022-09-06 - 主分类号： A01M1/04 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种用于水稻田的害虫改进诱捕器，包括害虫诱捕机构，所述害虫诱捕机构的顶端设置有顶端支撑架，所述顶端支撑架的顶端设置有用于提供电能的太阳能发电板，所述害虫诱捕机构的底端设置有用于快速杀灭害虫的害虫快速诱杀机构，本实用新型通过在害虫诱捕仓的内部设置有害虫引诱发光管,害虫引诱发光管发出诱虫光，致使害虫通过害虫穿入孔进入到害虫诱捕仓内腔中，在害虫穿入孔的内部对称倾斜设置的防逃生连接板能够有效的防止诱捕后的害虫进行出逃，而设置在害虫诱捕仓底端的底端诱杀仓，通过底端诱杀仓内部事先准备好的药水，则能够将进入的害虫进行快速的杀灭，提高诱捕器的工作效率。
一种用于水稻田害虫改进诱捕

[实用新型]一种轧边辊插入式固定导卫-CN202220204453.6有效
发明人：杨栋;田志灿;丁志强;刘波;田京;田云飞;杨洪勇 -专利权人：山东钢铁股份有限公司
申请日： 2022-01-25 - 公布日： 2022-07-01 - 主分类号： B21B39/16 文献下载
摘要：本实用新型提供一种轧边辊插入式固定导卫，涉及轧钢领域，包括：支座，所述支座的一端为导卫端；所述导卫端上设有导卫凸起和限位机构；其中，所述导卫凸起与所述支座之间的夹角大于所述限位机构与所述支座之间的夹角，本实用新型公开一种轧边辊插入式固定导卫，本实用新型在使用时固定牢固，能够防止轧制过程导卫偏移，并且操作简便，可适应多种不同H型钢规格使用，减少轧机机架间堆钢，节约工艺件成本。
一种轧边辊插入固定

[发明专利]一种复杂地形仿人机器人自适应平衡控制方法、装置和系统-CN201811034592.3有效
发明人：刘飞;杨洪勇;赵玫;张淑宁;唐莉;刘慧霞;韩辅君;陈虎;杨怡泽;李玉玲;刘远山 -专利权人：鲁东大学
申请日： 2018-09-05 - 公布日： 2022-06-17 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明涉及机器人控制领域，具体为一种复杂地形仿人机器人自适应平衡控制方法、装置和系统。所述方法包括建立机器人的连杆模型；计算出相应的落脚点；对机器人关节角度值进行调整；监测机器人质心轨迹，接收陀螺仪传感器数据，判断机器人是否处于平衡状态；当机器人处于非平衡状态时接收关节角度反馈值和陀螺仪传感器数据，对机器人足部运动轨迹进行优化调整；使机器人自适应地进行运动过程中的平衡控制；优化机器人的关节角度值及相应参数，该发明可应用于双足、四足等一类仿人机器人的运动平衡控制，面向应用范围广，可以极大地加强机器人对应用环境的自适应能力，可以有效地减少实际应用过程中的硬件损耗。
一种复杂地形人机自适应平衡控制方法装置系统

[实用新型]一种H型钢轧机导卫预顶紧装置-CN202220204425.4有效
发明人：刘波;杨栋;张园华;田志灿;尚国明;孙鹏鹏;刘昀嘉;田京;田云飞;丁志强;方金林;杨洪勇 -专利权人：山东钢铁股份有限公司
申请日： 2022-01-25 - 公布日： 2022-06-17 - 主分类号： B21B39/16 文献下载
摘要：本实用新型提供一种H型钢轧机导卫预顶紧装置，涉及冶金设备技术领域，包括：顶杆与套设在所述顶杆上的顶簧；升降装置，所述升降装置设于所述顶杆上，所述升降装置与所述顶杆的相对位置能够改变；其中，所述顶簧位于所述升降装置的上方，且所述顶簧的一端与所述升降装置相接触，本实用新型公开一种H型钢轧机导卫预顶紧装置，本实用新型在使用可在保证导卫面紧贴轧辊，避免因导卫闪缝造成堆钢，显著地提高了轧制稳定性。
一种型钢轧机导卫预顶紧装置

[发明专利]一种多机器人在安全通信下的编队控制方法-CN202210136056.4在审
发明人：杨怡泽;杨洪勇;刘飞;刘莉;崔光海 -专利权人：鲁东大学
申请日： 2022-02-15 - 公布日： 2022-05-13 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明涉及一种多机器人在安全通信下的编队控制方法。该控制方法包括：步骤1：构建多机器人系统模型和安全通信的控制策略，初始化机器人的位置信息，根据机器人的初始位置确定机器人的目标位置；步骤2：在控制策略下的控制下，每个机器人将自己的加密位置信息发送给动态变化的相邻机器人；步骤3：每个机器人接收到来自不同的动态变化的相邻机器人的加密位置信息后，基于该加密位置信息计算自己的下一时刻的位置信息，同时将计算获得的自己的下一时刻的位置信息经加密后发送动态变化的相邻机器人；步骤4：重复步骤2‑3，每个机器人的最终运动轨迹收敛至同一目标点。
一种机器人安全通信编队控制方法

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