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[实用新型]一种智能仿人形机器人的三自由度髋关节总成-CN201720253521.7有效
发明人：于永臣;刘缵森;赵鹏;郑宏 -专利权人：青岛容商天下网络有限公司
申请日： 2017-03-14 - 公布日： 2017-12-29 - 主分类号： B25J17/00 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种智能仿人形机器人的三自由度髋关节总成，包括髋骨主体、左右摆动舵机、左右摆动传动杆、支撑凸起、支撑凹槽、旋转舵机固定套、旋转舵机、前后摆动舵机和前后摆动舵机固定套。左右摆动舵机通过左右摆动传动杆驱动旋转舵机固定套左右摆动，旋转舵机驱动前后摆动舵机固定套旋转，前后摆动舵机驱动大腿部件前后摆动；支撑凸起、支撑凹槽相配合，左右摆动传动杆绕左右摆动舵机旋转时，支撑凹槽在支撑凸起表面滑动其结构简单，故障率低；具有三个自由度，其活动效果近似人体髋关节的真实构造；各舵机驱动轴只承受转动阻力，不承受偏心力矩，延长了舵机的使用寿命。
一种智能人形机器人自由度髋关节总成

[发明专利]电力服务人员坐立训练装置-CN201510621077.5在审
发明人：杜帅;闫文振;李敏;刘伟;魏佳佳;倪田丽;李玲 -专利权人：国网山东济阳县供电公司;国家电网公司
申请日： 2015-09-25 - 公布日： 2016-01-13 - 主分类号： A47C9/00 文献下载
摘要：它包括摆动杆、延伸杆、立板、锁紧总成和定位总成，摆动杆的安装端与椅背铰接连接，摆动杆的自由端伸入到延伸杆的内腔中，在每一摆动杆的自由端固定有滑块，滑块与对应的第一滑槽滑动连接，在滑块与第一滑槽槽底之间设有第一弹簧，在朝向第一滑槽槽底的滑块一端设有距离传感器；在两所述延伸杆的自由端铰接安装有立板，在摆动杆的安装端设有锁紧总成，所述锁紧总成实现摆动杆与延伸杆的相对固定；在所述椅背上设有定位总成，所述定位总成用于实现摆动杆与椅背的相对固定
电力服务人员训练装置

[发明专利]多自由度绳索牵引装置及平衡康复训练仪-CN201810141381.3有效
发明人：马建廷;罗恩豪;金安迪 -专利权人：和域医疗（深圳）有限公司
申请日： 2018-02-11 - 公布日： 2023-08-25 - 主分类号： A63B26/00 文献下载
摘要：本发明提供了一种多自由度绳索牵引装置及平衡康复训练仪。该多自由度绳索牵引装置包括底座、平移板、旋转板、支架、中部铰接于支架顶部的摆动架、绳索牵引平移机构、绳索牵引旋转机构和两套摆动牵引机构。本发明在底座上设置平移板，在平移板上设置旋转板，而在旋转板上安装支架，在支架的顶部铰接摆动架，并设置绳索牵引平移机构以拉动平移板在底座上平移，设置绳索牵引旋转机构牵引旋转板在平移板上旋转，而设置两套摆动牵引机构分别驱动摆动架在相互垂直的两个方向摆动，进而提供双向的摆动自由度移动、旋转移动和平移移动，以更方便的对人员平衡康复训练，占用空间小，并降低成本。
自由度绳索牵引装置平衡康复训练

[发明专利]十字线激光器-CN200710105353.8无效
发明人：右田伦教 -专利权人：株式会社麦柔克斯
申请日： 2007-04-03 - 公布日： 2007-10-24 - 主分类号： G01C15/02 文献下载
摘要：一种十字线激光器(1)，该激光器可包括一主体外壳(5)，主体外壳具有多个窗口(7，8)，该窗口用于发射在竖直和水平方向上穿过的激光；一可摆动元件(2)，其被置于主体外壳(5)中且能通过一万向架机构(22)摆动；激光光源器件(3)，其与可摆动元件(2)相连；一含冲击吸收材料的调节元件(16)，其被置于主体外壳(5)中与可摆动元件(2)的较低的自由端相对；其中可摆动元件(2)的较低的自由端可在调节元件(16)中移动，一调节开口(17)形成于调节元件(16)中且限定一接触表面，当可摆动元件(2)移动时，可摆动元件(2)的较低的自由端可与该接触表面接触；和多个插入凹槽(18)，其形成于调节开口(17)的接触表面中且彼此间隔
十字激光器

[实用新型]地毯涂胶机的倒卷装置-CN201420555470.X有效
发明人：黄在进;蔡建军 -专利权人：江苏中联地毯有限公司
申请日： 2014-09-25 - 公布日： 2014-12-31 - 主分类号： B65H45/10 文献下载
摘要：所述地毯涂胶机还包括位于该倒卷装置之后的涂胶装置，该倒卷装置包括机架、可绕自身轴心线转动地设置于所述机架的倒卷辊、通过一第一枢轴转动连接于所述机架的摆动杆，所述摆动杆往复摆动，所述摆动杆具有一偏离所述第一枢轴的自由端，在所述摆动杆转动的过程中，所述摆动杆的自由端始终低于所述倒卷辊，地毯依次经过所述倒卷辊、所述摆动杆的自由端以将地毯倒卷、并均匀叠放于地面。
地毯涂胶装置

[实用新型]多自由度绳索牵引装置及平衡康复训练仪-CN201820252108.3有效
发明人：马建廷;罗恩豪;金安迪 -专利权人：和域医疗（深圳）有限公司
申请日： 2018-02-11 - 公布日： 2018-06-26 - 主分类号： A63B26/00 文献下载
摘要：本实用新型提供了一种多自由度绳索牵引装置及平衡康复训练仪。该多自由度绳索牵引装置包括底座、平移板、旋转板、支架、中部铰接于支架顶部的摆动架、绳索牵引平移机构、绳索牵引旋转机构和两套摆动牵引机构。本实用新型在底座上设置平移板，在平移板上设置旋转板，而在旋转板上安装支架，在支架的顶部铰接摆动架，并设置绳索牵引平移机构以拉动平移板在底座上平移，设置绳索牵引旋转机构牵引旋转板在平移板上旋转，而设置两套摆动牵引机构分别驱动摆动架在相互垂直的两个方向摆动，进而提供双向的摆动自由度移动、旋转移动和平移移动，以更方便的对人员平衡康复训练，占用空间小，并降低成本。
平移板绳索牵引旋转板绳索牵引装置多自由度康复训练底座摆动牵引机构本实用新型平移机构旋转机构摆动架两套支架平衡摆动自由度平移安装支架铰接摆动旋转移动占用空间支架顶部中部铰接垂直的双向的摆动移动牵引驱动

[发明专利]一种磁铁摆动装置设计方法-CN202210070661.6在审
发明人：许华旸;何承通;宋章军;卞丙祥;吴迪;刘彦雨;郭超琼 -专利权人：北京史河科技有限公司
申请日： 2022-01-21 - 公布日： 2022-04-12 - 主分类号： B62D57/024 文献下载
摘要：本发明提供一种磁铁摆动装置设计方法。该方法所设计的磁铁摆动装置基于机器人现有的驱动轮组，在不增加电机的情况下，使用轮组驱动电机作为动力来实现磁铁的摆动，在磁铁和驱动电机之间增加电磁离合器来控制动力的传输，以此来控制磁铁摆动的角度，当磁铁从一个面摆动到另一个面时，即可实现机器人的翻面，并且磁铁可根据需要在自由摆动和主动摆动之间进行自由切换，以使机器人能够适应不同曲率的需求变化。
一种磁铁摆动装置设计方法

[实用新型]一种关节臂修剪机的关节臂结构和关节臂修剪机-CN202020196969.1有效
发明人：盖晓满;段普洋;张进 -专利权人：浙江亚特电器有限公司
申请日： 2020-02-21 - 公布日： 2020-12-18 - 主分类号： A01G3/08 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种关节臂修剪机的关节臂结构和关节臂修剪机，包括第一摆动电机、第二摆动电机、第一摆动杆、第二摆动杆以及第三摆动杆，第一摆动杆和第二摆动杆均转动设置在底盘装置上，第一摆动杆的一端与第一摆动电机连接，第一摆动杆的另一端与第三摆动杆的一端转动连接，第二摆动杆的一端与第二摆动电机连接，第二摆动杆的另一端转动设置在第三摆动杆上。第一摆动电机带动第一摆动杆摆动，从而带动第三摆动杆摆动，第二摆动电机带动第二摆动杆摆动，第二摆动杆则带动第三摆动杆摆动，从而使第三摆动杆复合了第一摆动杆和第二摆动杆的两个转动自由度，使得第三摆动杆的可控活动自由度得到提升
一种关节修剪结构

[发明专利]卷扬松绳检测装置及卷扬输料系统-CN201510519107.1有效
发明人：张海平;陈峰;吕凤;陈新;程昊;郑杰 -专利权人：莱芜钢铁集团有限公司
申请日： 2015-08-21 - 公布日： 2018-02-16 - 主分类号： B66D1/54 文献下载
摘要：本发明提供的卷扬松绳检测装置，包括基础、转轴、摆动件、感应头和接近开关；转轴铰接在基础上；摆动件的一端固定在转轴上，另一端为自由端；自由端用于与卷扬输料系统牵引绳贴合，且能随牵引绳的松紧切换而摆动；接近开关设置在基础上，感应头设置在自由端，且能随自由端在竖直面内摆动；在牵引绳处于紧绳状态下，感应头在牵引绳的拉力带动下克服自由端的重力而升至接近开关的感应区域之外；在牵引绳处于松绳状态下，感应头在自由端的重力带动下回落至感应区域之内
卷扬检测装置系统

[实用新型]卷扬松绳检测装置及卷扬输料系统-CN201520633666.0有效
发明人：张海平;陈峰;吕凤;陈新;程昊;郑杰 -专利权人：莱芜钢铁集团有限公司
申请日： 2015-08-21 - 公布日： 2015-12-16 - 主分类号： B66D1/54 文献下载
摘要：本实用新型提供的卷扬松绳检测装置，包括基础、转轴、摆动件、感应头和接近开关；转轴铰接在基础上；摆动件的一端固定在转轴上，另一端为自由端；自由端用于与卷扬输料系统牵引绳贴合，且能随牵引绳的松紧切换而摆动；接近开关设置在基础上，感应头设置在自由端，且能随自由端在竖直面内摆动；在牵引绳处于紧绳状态下，感应头在牵引绳的拉力带动下克服自由端的重力而升至接近开关的感应区域之外；在牵引绳处于松绳状态下，感应头在自由端的重力带动下回落至感应区域之内
卷扬检测装置系统

[实用新型]装载装置、上下料设备以及曲面玻璃抛光机-CN201821644364.3有效
发明人：廖民安;任书明;李学锋;张旭;张占永 -专利权人：东旭集团有限公司;东旭科技集团有限公司
申请日： 2018-10-10 - 公布日： 2019-05-21 - 主分类号： B24B29/02 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种装载装置、上下料设备以及曲面玻璃抛光机，装载装置包括第一摆动机构、第二摆动机构以及吸盘机构；第一摆动机构包括第一固定端以及能够绕第一固定端做圆周运动的第一自由端，第一固定端固定于外部的机架；第二摆动机构包括第二固定端以及能够绕第二固定端做圆周运动的第二自由端，第二固定端连接于第一自由端以跟随第一自由端运动；吸盘机构设置在第二自由端以跟随第二自由端运动，吸盘机构包括真空吸盘，真空吸盘能够吸住玻璃并沿垂直于运动平面的方向移动
固定端摆动机构自由端曲面玻璃吸盘机构装载装置抛光机本实用新型上下料设备自由端运动圆周运动真空吸盘玻璃货篮方向移动运动平面智能化移动料盘吸住自动化垂直外部

[实用新型]一种换刀机器人末端执行机构用图像采集机构-CN201921859207.9有效
发明人：姜礼杰;郑永光;钱豪;原晓伟;杨航;文勇亮;赵梦媛 -专利权人：中铁工程装备集团有限公司
申请日： 2019-10-31 - 公布日： 2020-04-24 - 主分类号： H04N5/225 文献下载
摘要：本实用新型包括摄像机和多自由度调节平台，摄像机通过旋转机构设置在多自由度调节平台的上部，所述多自由度调节平台包括定平台和动平台，定平台和动平台之间设有摆动升降机构，摆动升降机构带动动平台摆动和升降。本实用新型采用多自由度调节平台和旋转机构配合使用，多自由度调节平台能带动摄像机摆动和升降；旋转机构带动摄像机进行周向转动；实现摄像机自身位置和角度的调节，便于快速对焦，叠加换刀机器人末端执行机构的运动，满足多自由度调节摄像位置，增大图像采集的范围。
一种机器人末端执行机构图像采集机构

[实用新型]一种机器人手臂-CN201620926699.9有效
发明人：杨宇峰;谢俊育;李永胜;谢伟纯;黄卓;管贻生;吴文强;陈奕娟 -专利权人：佛山博文机器人自动化科技有限公司;广东富利盛仿生机器人股份有限公司;揭东县富利盛工艺玩具有限公司
申请日： 2016-08-23 - 公布日： 2017-04-05 - 主分类号： B25J9/04 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种机器人手臂，包括串接在一起的肩部摆动机构、上臂摆动机构、上臂转动机构、前臂摆动机构和手掌运动机构，并分别设置电机驱动上臂进行运动，通过肩部摆动机构、上臂摆动机构、上臂转动机构、前臂摆动机构和手掌运动机构的设置，分别通过各电机驱动实现机器人手臂的肩部摆动、上臂摆动、上臂转动、前臂摆动和手掌运动一系列动作，可实现至少5个自由度的手臂动作，运动精度高，结构紧凑，该机器人手臂结构简单，运动自由度多，此实用新型用于仿生机器人领域
一种机器人手臂

[实用新型]一种多自由度容差的充电插头和充电桩-CN202020548972.5有效
发明人：付小康;韩笑;张元 -专利权人：斯坦德机器人（深圳）有限公司
申请日： 2020-04-13 - 公布日： 2020-09-18 - 主分类号： H01R13/631 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种多自由度容差的充电插头和充电桩。一种多自由度容差的充电插头，包括基板，与基板旋转联接的摆动组件，与摆动组件滑动联接的插头组件；所述插头组件与摆动组件之间滑动联接，以使插头组件与摆动组件均具有水平方向的自由度。
一种自由度充电插头

[实用新型]一种多功能排水井盖-CN201520152969.0有效
发明人：杨海波 -专利权人：济南大学
申请日： 2015-03-18 - 公布日： 2015-07-15 - 主分类号： E03F5/06 文献下载
摘要：包括支撑框和垃圾挡板，在垃圾挡板上设有漏水孔，垃圾挡板的安装端铰接在支撑框的一短边上，垃圾挡板的自由端搭在支撑框的另一短边；在支撑框的一短边上铰接有摆动板，在摆动板的自由端与支撑框的对应短边之间设有弹簧，在所述弹簧的作用下，所述摆动板的上表面与支撑框的底部接触配合。在垃圾挡板自由端滑动安装滑动板，在摆动板自由端与滑动板自由端之间设有绳子，滑动板上设有与漏水孔对应的缺口和挡块。该排水井盖，可防止垃圾进入下水道中，又能根据雨水水量的大小实现对雨水的排放。
一种多功能排水井盖