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- [发明专利]气动驱动二自由度柔性机械臂装置和控制方法-CN201110241149.5有效
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邱志成;王斌
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华南理工大学
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2011-08-22
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2012-01-04
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B25J9/16
- 本发明公开了一种气动驱动二自由度柔性机械臂装置和控制方法。该装置包括柔性机械臂本体、气动驱动部分和控制部分。柔性机械臂本体一端为自由端，另一端为固定端，固定端通过摆动法兰盘机械连接装置安装在摆动气缸的摆动法兰盘上。摆动气缸的转动角度由光电编码器检测，无杆移动气缸的位移由线性光栅尺检测。在柔性机械臂固定端粘贴有多片压电陶瓷片分别作为压电片传感器和压电驱动器，自由端安装一只加速度传感器。压电传感器或加速度传感器可检测柔性机械臂的振动。气动驱动部分由两个气动通路构成，分别用于驱动无杆移动气缸的移动和摆动气缸的摆动。控制部分，用于处理检测到的柔性机械臂移动、转动、振动信号并做出相应的处理。
- 气动驱动自由度柔性机械装置控制方法
- [实用新型]一种双自由度执行器、机械臂与机器人-CN202222011344.5有效
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罗程;方冉;胡海涛;黄晓庆;孔兵
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达闼机器人股份有限公司
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2021-09-30
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2023-01-31
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B25J9/00
- 本实用新型提供了一种双自由度执行器、机械臂与机器人，该双自由度执行器包括从动模块、传动机构和驱动模块；其中，所述从动模块包括摆动壳和执行件；所述摆动壳绕X轴转动连接在一固定壳上，所述执行件绕Y轴转动连接于所述摆动壳上；所述传动机构包括设置在所述摆动壳内的两个伞形齿轮，所述两个伞形齿轮分别与所述驱动模块传动连接，所述执行件上固定安装有从动伞型齿轮，所述从动伞型齿轮位于所述摆动壳内并分别与所述两个伞形齿轮啮合，第一模式下所述两个伞形齿轮带动所述执行件环绕Y轴转动，第二模式下所述两个伞形齿轮卡死所述执行件而使所述执行件随同所述摆动壳一起绕X轴转动。本申请提供的执行器实现执行件在两个自由度的转动。
- 一种自由度执行机械机器人
- [发明专利]停止装置及停止解除方法-CN201280014520.7有效
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松本文吾
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平田机工株式会社
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2012-03-22
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2013-12-04
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B65G47/88
- 本发明的工件停止装置具备在与输送中的工件（W）在规定的停止位置抵接而使工件（W）的输送停止的抵接位置和容许前述工件（W）通过的退避位置之间，绕与前述停止位置相比在工件（W）的输送方向为下游侧的第一转动轴（54）转动自由的摆动单元（10）和使前述摆动单元（10）转动的驱动单元（30）。前述摆动单元（10）具备绕前述第一转动轴（54）转动自由的摆动部（11）和具有与前述工件（W）抵接的工件抵接部（1221）的可动部（12）。前述可动部（12）经与前述第一转动轴（54）平行的第二转动轴（112）与前述摆动部（11）转动自由地连结，以便伴随着前述摆动单元（10）从前述抵接位置向前述退避位置转动，前述第一转动轴（54）和前述工件抵接部
- 停止装置解除方法
- [实用新型]联合收割机-CN201420428838.6有效
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平井良介;深井宏;河合雄一郎;堀内真幸
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株式会社久保田
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2014-07-31
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2015-03-18
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A01F12/46
- 本实用新型提供一种联合收割机，其易于避免谷箱重量的增加并使卸载机的摆动驱动装置中的设置结构紧凑。谷箱(E)构成为其支承于设置在自走机体(A)上的支承体(40)的状态下摆动，从而在收纳于自走机体(A)的作业姿势和从自走机体(A)横向伸出的检修姿势之间自由切换姿势，卸载机(F)构成为在排出侧端部朝向上方的收纳姿势和排出侧端部朝向外侧的排出姿势之间自由切换姿势，设置有使卸载机(F)起伏摆动的摆动驱动装置(60)，该摆动驱动装置(60)跨设于支承体(40)和卸载机(F)。
- 联合收割机
- [发明专利]动力传递辊-CN201580047996.4在审
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井筒智善
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NTN株式会社
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2015-09-15
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2017-05-10
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F16H13/04
- 构成如下动力传递辊，具备与驱动辊(D)以及从动辊(S)接触的辊主体(2)；固定于车辆主体侧的摆动轴(3)；配置于辊主体(2)的内径侧且以能够自由摆动的方式设置于摆动轴(3)的摆动臂(4)；使辊主体(2)能够自由旋转的辊轴承(5)；以及设置于摆动臂(4)，并且对辊轴承(5)进行施力以便使辊轴承(5)在驱动辊(D)与从动辊(S)之间的规定位置与两辊(D、S)的抵接力平衡的一对施力部件(6、6)。
- 动力传递
- [发明专利]装载码垛机械手-CN202010125587.4有效
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刘栋
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枣庄市三维技术有限公司
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2020-02-27
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2021-09-07
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B65G61/00
- 本发明采用的技术方案是：包括与多自由度机械臂的自由端连接的连接座、与连接座两侧铰接相连的两对称设置的摆动臂，摆动臂在上部位置铰接于连接座，连接座与摆动臂上端部之间设有摆动气缸，摆动臂的下端设置垂直于摆动臂的抓手手指，所述抓手手指通过抓手铰接轴铰接于摆动臂的下端，抓手手指与摆动臂之间设置驱动抓手手指绕抓手铰接轴旋转的抓手弯折机构。本发明的优点在于：设置了能够转动的托物手指，适合于在狭窄的车厢中卸料后返回；设置压袋机构，将摆放的编织袋有效压实，为下一层铺放提供密实的底部基础；设置的双向取放摆动臂及固定手指，实现多袋同时取放，提高了转载效率
- 装载码垛机械手
- [实用新型]一种出铁场摆动溜槽连杆用密封装置-CN202320318686.3有效
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张津瑞;梅青春
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中天钢铁集团（南通）有限公司
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2023-02-27
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2023-08-01
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F16J15/02
- 本实用新型公开了一种出铁场摆动溜槽连杆用密封装置，包括尼龙布、第一锁紧组件和第二锁紧组件；在高炉出铁场平台相对于摆动溜槽连杆位置处垂直嵌入开设有连杆活动方孔，且摆动溜槽连杆倾斜贯穿连杆活动方孔，并沿连杆活动方孔长度方向自由摆动；在连杆活动方孔的上表面与摆动溜槽连杆之间敷设有尼龙布，尼龙布呈锥台状设置，且其大径端与连杆活动方孔相匹配，尼龙布的大径端包覆在连杆活动方孔的四周，并通过第一锁紧组件密封固定；尼龙布的小径端套接在摆动溜槽连杆上，且通过第二锁紧组件密封固定，进而在摆动溜槽连杆自由上下摆动过程中，通过尼龙布对上溢烟尘进行阻隔。本实用新型有效防止摆动溜槽连杆处烟尘外溢，达到消除环保隐患目的。
- 一种出铁摆动溜槽连杆密封装置
- [实用新型]一种多方位调节机构-CN202222892280.4有效
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兰冰;冯怀;邱章令;阳立芬
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四川蓝海智能装备制造有限公司
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2022-10-31
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2023-03-07
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E21D9/00
- 本实用新型涉及隧道掘进设备领域，具体涉及到一种多方位调节机构，包括伸缩机构、旋转机构和摆动机构；其中，伸缩机构用于实现伸缩运动；伸缩机构具有固定端和伸缩端；旋转机构用于实现旋转运动；旋转机构具有连接端和旋转端；旋转机构的旋转端与伸缩机构的伸缩端相连接；摆动机构用于实现摆动；摆动机构具有连接端和摆动端；摆动机构的连接端与旋转机构的连接端相连接；摆动机构的摆动端用于连接工作装置。本实用新型通过将能够实现不同自由度调节的伸缩机构、旋转机构和摆动机构依次连接到了一起，使得整个机构在结构上十分紧凑和小巧，且能同时实现三个自由度的调节，从而特别适用于在例如隧道等狭窄坏境内对工作装置的位置和角度的调节
- 一种多方位调节机构
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