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[发明专利]暴力分拣行为识别方法、装置及计算机可读存储介质-CN201911369379.2在审
发明人：杨小平 -专利权人：顺丰科技有限公司
申请日： 2019-12-26 - 公布日： 2021-06-29 - 主分类号： G06K9/00 文献下载
摘要：本申请实施例公开了一种暴力分拣行为识别方法、装置及计算机可读存储介质，该方法包括：获取抛物分拣视频；获取实体相机在预设坐标系下的位姿；基于抛物分拣视频的多个图像获取抛物轨迹在实体相机坐标系下的位置信息和抛物面在预设坐标系下的位姿；基于抛物面在预设坐标系下的位姿计算虚拟相机在预设坐标系下的位姿；基于实体相机在预设坐标系下的位姿、虚拟相机在预设坐标系下的位姿以及抛物面在预设坐标系下的位姿，对抛物轨迹在实体相机坐标系下的位置信息进行矫正，得到抛物轨迹在虚拟相机坐标系下的位置信息；基于抛物轨迹在虚拟相机坐标系下的位置信息识别暴力分拣行为。
暴力分拣行为识别方法装置计算机可读存储介质

[发明专利]高精度大视场机器视觉测量与标定装置及方法-CN201810617905.1在审
发明人：夏红伟;张昊翔;马广程;马长波;王常虹 -专利权人：哈尔滨工业大学
申请日： 2018-06-15 - 公布日： 2018-12-28 - 主分类号： G01C3/02 文献下载
摘要：本发明的具体步骤为：定义多相机视场拼接时使用的坐标系；根据建立完成的相关坐标系，通过平面靶标确定相机坐标系之间坐标变换矩阵；求得相机坐标系之间的坐标变换关系后，进一步求出相机坐标系与总体世界坐标系之间变换矩阵，从而实现多相机的全局标定；将多个相机的测量数据统一到同一个相机坐标系中，最后将该相机坐标系中的测量数据变换到总体世界坐标系中。本发明采用多相机视场拼接的方式实现大视场下的位姿测量，能够在不降低测量精度的前提下增加位姿测量系统的测量范围。
相机坐标系机器视觉测量多相机视场世界坐标系标定装置测量数据大视场拼接相机测量位姿测量系统坐标变换关系坐标变换矩阵高精度测量变换矩阵平面靶标全局标定图像处理位姿测量统一

[发明专利]一种水下摄影测量定位定向的方法-CN202211676075.2有效
发明人：张德津;李清泉;田霖;何莉;刘国辉 -专利权人：深圳大学
申请日： 2022-12-26 - 公布日： 2023-09-01 - 主分类号： G01C11/00 文献下载
摘要：本申请实施例提供了一种水下摄影测量定位定向的方法，包括：建立世界坐标系、相机坐标系、图像坐标系、像素坐标系、靶标坐标系，通过标定确定坐标之间的转换关系；根据所述相机坐标系与所述图像坐标系的转换关系，确定光心点在所述图像坐标系的光心成像点；确定所述光轴和设置于介质中的靶标的交点为定位点；根据控制点，建立所述图像坐标系和所述靶标坐标系之间的转换关系以及图像平面与靶标平面的转换关系，计算所述定位点在所述靶标坐标系的位置；根据所述相机坐标系和所述世界坐标系之间的转换关系以及所述相机坐标系与所述靶标坐标系之间的转换关系，计算所述控制点在所述世界坐标系下的位置。
一种水下摄影测量定位定向方法

[发明专利]车载相机的外部参数的标定方法及相关装置-CN202180006501.9在审
发明人：何启盛;李涵;黄海晖 -专利权人：华为技术有限公司
申请日： 2021-08-31 - 公布日： 2022-07-08 - 主分类号： G06T7/80 文献下载
摘要：本申请公开了相机标定技术领域中一种车载相机的外部参数的标定方法及相关装置。本申请提供的技术方案中，根据获取的第一图像中的M条第一平行线在车载相机的实际相机坐标系中的坐标和第一图像的鸟瞰图中M条第二平行线的约束，确定车载相机的实际相机坐标系与车载相机的虚拟理想相机坐标系之间的变换关系，M为大于或等于3的整数，M条第二平行线与M条第一平行线一一对应；根据车载相机的实际相机坐标系与车载相机的虚拟理想相机坐标系之间的变换关系以及虚拟理想相机坐标系与世界坐标系之间的变换关系，确定车载相机的实际相机坐标系与世界坐标系之间的变换关系，提高了车载相机的外参标定方法的灵活性。
车载相机外部参数标定方法相关装置

[发明专利]一种输电导线断点坐标获取方法、装置、设备及存储介质-CN202210087263.5在审
发明人：谌昕;周军;骆锟;代飞;陈瑞红;周晨宇;谌旻宸 -专利权人：武汉珞珈天铭电气科技有限公司
申请日： 2022-01-25 - 公布日： 2022-06-07 - 主分类号： G06T7/00 文献下载
摘要：本发明公开一种输电导线断点坐标获取方法、装置、设备及存储介质，方法包括：建立机器人坐标系、左相机坐标系和右相机坐标系；建立归一化后的左图像坐标系和右图像坐标系；获取所述断点在所述左图像坐标系下和右图像坐标系下的成像点的坐标；获取所述断点在所述左相机坐标系或右相机坐标系下的坐标；获取所述断点在所述机器人坐标系下的坐标。本发明解决了现有技术中由于无法准确识别输电导线断点的坐标、而导致不能正确实现断点修补的技术问题。
一种输电导线断点坐标获取方法装置设备存储介质

[发明专利]一种广角场景下激光加单目视觉测量三维坐标的方法-CN201810488994.4有效
发明人：赵祚喜;黎源鸿;靳俊栋;潘翔;赖琪;杨贻勇;谈婷 -专利权人：华南农业大学
申请日： 2018-05-21 - 公布日： 2020-03-17 - 主分类号： G01B11/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种广角场景下激光加单目视觉测量三维坐标的方法，以CCD单目相机拍摄左上角的角点为图像坐标系原点，建立相机坐标系；全站仪放置在OB点，建立世界坐标系，求出相机坐标系以及世界坐标系之间的旋转矩阵和平移矩阵；将全站仪移动到OC点，建立大地坐标系；在这个坐标系下读出多点三维坐标，利用七参数模型求解出前后移动全站仪两个位置的世界坐标系和大地坐标系之间的关系；在相机中读出图像坐标，进而利用相机坐标系、世界坐标系、大地坐标系的转换关系求出任意相对位置的三维坐标。本发明简化与避免了双目摄像机标定的复杂步骤，仅用单目相机以及全站仪实行多点标定外参数，属于单目视觉与机器视觉领域。
一种广角场景激光目视测量三维标的方法

[发明专利]车载相机的标定方法、装置及计算机可读存储介质-CN201811424783.0有效
发明人：曹正江;陶鑫;刘丹 -专利权人：北京京东尚科信息技术有限公司;北京京东世纪贸易有限公司
申请日： 2018-11-27 - 公布日： 2022-12-02 - 主分类号： G06T7/80 文献下载
摘要：本公开提供了一种车载相机的标定方法、装置及计算机可读存储介质，涉及相机标定技术领域。其中的标定方法包括：利用车载相机采集到的含有标定标识的图像，确定车载相机在标定标识坐标系中的位置信息和姿态信息；利用车载相机在标定标识坐标系中的位置信息，以及标定标识坐标系的原点在地面坐标系中的高度信息，确定车载相机在地面坐标系中的高度信息；利用车载相机在标定标识坐标系中的姿态信息，以及标定标识坐标系与地面坐标系之间的旋转关系，确定车载相机在地面坐标系中的姿态信息。本公开能够简单高效的实现对车载相机的外部参数进行标定，不仅易于实施，还能够及时修正标定参数。
车载相机标定方法装置计算机可读存储介质

[发明专利]一种交会测量相机光轴与反射镜夹角误差标定方法-CN201611180134.1有效
发明人：赵春晖;龚德铸;刘启海;华宝成;郑岩;史广青;郭绍刚;刘鲁 -专利权人：北京控制工程研究所
申请日： 2016-12-19 - 公布日： 2019-03-12 - 主分类号： G01B11/26 文献下载
摘要：一种交会测量相机光轴与反射镜夹角误差标定方法，首先将交会测量相机、标定靶标分别安装在两个平动三轴转台上，标定得到相机内外参数标定矩阵，建立相机光轴与反射镜误差模型，确定误差标定的反射镜指向在相机测量坐标系中的方向余弦参数，然后建立标定靶标基准立方镜坐标系，计算得到相机基准立方镜坐标系、相机测量坐标系与标定靶标基准立方镜坐标系的坐标转换矩阵，最后控制转台运动，得到标定靶标位置姿态、交会测量相机测量坐标系经反射镜镜像后的坐标系相对标定靶标基准立方镜坐标系的坐标转换矩阵，进而得到反射镜指向在交会测量相机测量坐标系中的方向余弦参数。本发明完成了量相机光轴与反射镜夹角的误差标定，具有较好的使用价值。
标定测量相机交会测量坐标系基准立方镜误差标定反射镜靶标反射镜夹角坐标转换矩阵方向余弦相机光轴相机光轴指向相机内外参数矩阵靶标位置误差模型转台运动平动三轴

[发明专利]单目序列图像实现刚体位姿参数连续性测量方法-CN201810694914.0有效
发明人：赵祚喜;冯荣;谈婷;宋俊文;赖琪;黎源鸿;马昆鹏;杨贻勇;蒙劭洋 -专利权人：华南农业大学
申请日： 2018-06-29 - 公布日： 2020-07-31 - 主分类号： G01C11/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种单目序列图像实现刚体位姿参数连续性测量方法，该方法包括：确定非运动刚体上的标定点在世界坐标系上的三维坐标；确定运动目标刚体上的标定点在局部坐标系上的三维坐标；利用相机采集非运动刚体和运动目标刚体的初始图像和运动目标刚体运动过程中的序列图像；求解世界坐标系与相机坐标系之间的旋转矩阵，以及相机坐标系原点在世界坐标系下的坐标；求解局部坐标系与相机坐标系之间的旋转矩阵，以及相机坐标系原点在局部坐标系下的坐标；建立局部坐标系与世界坐标系之间的旋转矩阵，以及局部坐标系原点在世界坐标系下的坐标；求解运动目标刚体运动过程中的实时位姿参数。
序列图像实现体位参数连续性测量方法

[发明专利]一种基于EPnP的双目相机位姿估计方法-CN202110532984.8在审
发明人：郭健;吕思聪;叶雅婷;李胜;惠玉卓 -专利权人：南京理工大学
申请日： 2021-05-17 - 公布日： 2021-10-15 - 主分类号： G06T7/593 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于EPnP的双目相机位姿估计方法，该方法步骤如下：计算双目相机的3D点在世界坐标系下的三维坐标和测量误差；利用已知的3D点，基于主成分分析原理选择世界坐标系内四个3D控制点；据此求解世界坐标系下每个3D点对应的hb坐标；求解四个3D控制点在相机坐标系下的坐标；根据控制点，将所有的3D点在相机坐标系下的坐标恢复出来；根据世界坐标系下每个3D点坐标和相机坐标系下的3D点坐标，计算相机坐标系相对世界坐标系的旋转分量和平移分量，得到相机位姿。本发明增强了双目相机下位姿估计的鲁棒性，提高了相对位姿估计的准确性，实现了双目相机系统下，高效、精准的相机位姿估计。
一种基于 epnp 双目相机估计方法

[发明专利]多摄像头检测运动轨迹的方法、设备及存储介质-CN201910279376.3有效
发明人：朱镕杰;周骥;冯歆鹏 -专利权人：上海肇观电子科技有限公司
申请日： 2019-04-09 - 公布日： 2021-05-28 - 主分类号： G06T7/73 文献下载
摘要：本发明提供了多摄像头检测运动轨迹的方法、设备及存储介质，其中，方法包括：在地面设置网格图案，建立地面坐标系；在机器人顶部贴一个非对称图案，建立图案坐标系，获得角点在图案坐标系中各自的坐标；基于地面上方设置多个相机拍摄网格图案和机器人的照片，各自建立相机坐标系，获得非对称图案的角点在相机坐标系中各自的像素坐标；获得每个相机坐标系相对于地面坐标系的第一类单应矩阵、与地面坐标系之间的旋转量和平移矢量，以及相机坐标系下地面的方程；计算图案坐标系和地面坐标系之间的旋转量和平移矢量；通过组合每个相机的图像获得机器人的第二类运行轨迹图案。
摄像头检测运动轨迹方法设备存储介质

[发明专利]一种机器跟随方法、设备及跟随机器人系统-CN201910602590.8有效
发明人：许华旸;王立平;张超;王志超;刘彦雨;蒲婷 -专利权人：北京史河科技有限公司
申请日： 2019-07-05 - 公布日： 2021-02-09 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明实施例公开了一种机器跟随方法、设备及跟随机器人系统，其中方法包括：获取原始深度图像以及对应于所述原始深度图像的图像坐标系；通过对所述原始深度图像进行图像识别处理，找到跟踪目标映射在所述图像坐标系中的原始目标坐标；对所述图像坐标系进行坐标转换处理，得到相机坐标系以及所述原始目标坐标对应于所述相机坐标系的相机目标坐标；根据所述相机坐标系确定机器本体坐标系；根据所述相机目标坐标确定对应于所述相机坐标系的相机调整参数和对应于所述机器本体坐标系的本体调整参数；根据所述相机调整参数和所述本体调整参数控制机器进行运动。
一种机器跟随方法设备机器人系统

[发明专利]一种实现2D相机引导2.5D贴装的算法-CN202110076028.3有效
发明人：石冲;何伟;丁少华 -专利权人：深圳视觉龙智能传感器有限公司
申请日： 2021-01-20 - 公布日： 2023-01-06 - 主分类号： G06T7/80 文献下载
摘要：本发明是一种实现2D相机引导2.5D贴装的算法，该算法使用2个相机，相机1拍照对象，相机2拍照目标；该算法涉及图像坐标系，输出坐标系，世界坐标系，用户坐标系，数据在四个坐标系间的转换，其中图像坐标系和输出坐标系为平面直角坐标系，世界坐标系和用户坐标系为空间直角坐标系。本发明适用于贴合对象和贴合目标不在一个平面，并且目标贴合平面和对象拍照平面一经确定不会改变的情况，使用本发明可以将3D的贴装转换成2D贴装，用普通的2D工业相机替代了昂贵的3D相机。
一种实现相机引导 2.5 算法

[发明专利]一种相机标定方法、装置、设备及介质-CN202210712525.2在审
发明人：左梦庭 -专利权人：杭州萤石软件有限公司
申请日： 2022-06-22 - 公布日： 2022-09-20 - 主分类号： G06T7/80 文献下载
摘要：本申请实施例提供了一种相机标定方法、装置、设备及介质，涉及计算机技术领域，包括：获得参考相机的参考相机坐标系相对每一标定板的标定板坐标系的转换关系，计算至少两个标定板的标定板坐标系之间的第一转换关系；确定各个标定板的标定板坐标系相对参考标定板的参考标定板坐标系的参考转换关系，计算各个标定板中的各个标定点在参考标定板坐标系中的参考坐标；利用目标图像、及目标标定板中各个标定点的参考坐标，获得该待标定相机的相机坐标系相对参考标定板坐标系的第二转换关系；计算该两个待标定相机的相机坐标系之间的目标转换关系应用本申请实施例提供的方案可以标定得到多个相机的相机坐标系之间的转换关系。
一种相机标定方法装置设备介质

[发明专利]一种基于飞机姿态的虚拟相机图像重投影方法-CN202211703431.5在审
发明人：倪静;马波;魏豪;王瑞;祝宏远;胡逸雯 -专利权人：中国航空工业集团公司成都飞机设计研究所
申请日： 2022-12-29 - 公布日： 2023-04-11 - 主分类号： G01C11/02 文献下载
摘要：本申请提供一种基于飞机姿态的虚拟相机图像重投影方法，方法包括：步骤1：建立相机坐标系、像素坐标系与导航坐标系，通过导航坐标系投影到相机坐标系，再由相机坐标系投影到像素坐标系，建立实际采集图像从导航坐标系到像素坐标系下的转换关系，获得目标点在像素坐标系下的坐标u、v和导航坐标系下的三轴坐标xw、yw、zw坐标系下的坐标u、v和导航坐标系下的三轴坐标xw、yw、zw的转换关系，得到飞机实际姿态下图像的像素投影坐标W的数学式；根据所述W获得飞机理想姿态下的虚拟相机视角图像像素投影W'的数学式。步骤3：根据所述虚拟相机视角图像像素投影W'的数学式，计算W'。
一种基于飞机姿态虚拟相机图像投影方法