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[发明专利]一种基于俯视和侧视相机的电动汽车电池定位方法-CN201310743786.1有效
发明人：张栋栋;罗华;燕小强;郭静 -专利权人：西安航天精密机电研究所
申请日： 2013-12-27 - 公布日： 2014-04-02 - 主分类号： B25J13/08 文献下载
摘要：本发明涉及一种利用俯视相机和侧部相机对电动汽车内电池进行定位的方法。具体方法是：在电动汽车顶部和电池上分别做上标记，利用顶部相机和侧部相机对标记进行拍照，并获得图像坐标系下电动汽车和电池的位置坐标，再提取机械手坐标系下的电池坐标，最后将图像坐标系下电动汽车和电池的坐标和机械手坐标系下的电池坐标进行拟合，最终获得电池在机械手坐标系下的三维构建。
一种基于俯视侧视相机电动汽车电池定位方法

[发明专利]量测机台坐标系归一系统及方法-CN201310116259.8无效
发明人：张旨光;李东海;贺平;邹志军;陈佳佳;刘东升 -专利权人：鸿富锦精密工业（深圳）有限公司;鸿海精密工业股份有限公司
申请日： 2013-04-07 - 公布日： 2014-10-15 - 主分类号： G01B11/00 文献下载
摘要：一种量测机台坐标系归一系统及方法，其包括：控制量测机台上的每个工业相机依次到工作台上的标准球的表面取预设数量的点；根据每个工业相机所取的点的三维坐标在该工业相机对应的三维坐标下拟合成第二标准球；计算所拟合的每个第二标准球的中心在其对应的三维坐标系下的三维坐标；根据基准三维坐标系计算另外三维坐标系下的第二标准球的中心与该基准三维坐标系下的第二标准球的中心的相对偏差；将所计算的每个所述相对偏差补偿到该相对偏差所对应的三维坐标系中；根据基准三维坐标系创建统一三维坐标系；根据基准三维坐标系与统一三维坐标系的旋转平移关系及所计算的每个所述相对偏差，将每个所述相对偏差对应的三维坐标系进行补正。
机台坐标系系统方法

[发明专利]一种基于点特征的箱体工件位姿测量方法-CN202310034663.4在审
发明人：陈阳;曹志祥 -专利权人：常州大学
申请日： 2023-01-10 - 公布日： 2023-05-09 - 主分类号： G06T7/73 文献下载
摘要：本发明涉及自动化控制技术领域，尤其涉及一种基于点特征的箱体工件位姿测量方法，包括用张正友标定法对单目相机进行标定，获取单目相机的内部参数和畸变参数；在图像中选取三维空间中共面的四个箱体工件的角点作为特征点，建立世界坐标系、相机坐标系、图像坐标系和像素坐标系，获取特征点在世界坐标系下的三维坐标；利用点特征对预处理后的图像进行图像处理，获得特征点在像素坐标系下的二维坐标；结合特征点在世界坐标系中的三维坐标、像素坐标系中的二维坐标和单目相机的内部参数，利用PNP测量方法求解出箱体工件的位姿信息。
一种基于特征箱体工件测量方法

[发明专利]目标物位置的确定装置、交通动态图的建立装置及方法-CN202010522853.7在审
发明人：陈少奇;谭志明 -专利权人：富士通株式会社
申请日： 2020-06-10 - 公布日： 2021-12-10 - 主分类号： G06T7/73 文献下载
摘要：该方法包括：使用监控相机的内部参数对所述监控相机拍摄的图像的畸变进行校正；使用深度学习模型检测校正后的图像中的目标物，得到所述目标物的检测框；根据所述目标物的检测框确定目标物参考点，并根据所述目标物参考点的图像像素坐标和所述监控相机的内部参数，确定所述目标物参考点在相机坐标系中的坐标；以及根据所述监控相机的外部参数和所述目标物参考点在相机坐标系中的坐标，确定所述目标物参考点在世界坐标系中的坐标点，并将所述坐标点在世界坐标系中Z为0的平面中的投影点的坐标作为所述目标物在世界坐标系中的坐标
目标位置确定装置交通动态建立方法

[发明专利]三维点云图的生成方法、装置、计算机设备和存储介质-CN202110335330.6在审
发明人：张翼成;张艳晖 -专利权人：黑芝麻智能科技（上海）有限公司
申请日： 2021-03-29 - 公布日： 2021-06-25 - 主分类号： G06T17/00 文献下载
摘要：方法包括：检测三维对象在红外相机坐标系下的形状三维坐标，在三维对象与包括多个标记点的标记点集形成第一刚体下，检测同时刻标记点集在标记点测量坐标系下的标记点三维坐标；根据预存的标记点三维坐标与色彩三维坐标之间的第一转换关系参数以及标记点测量坐标系与红外相机坐标系之间的第二转换关系参数，基于标记点测量坐标系下的标记点三维坐标得到红外相机坐标系下的色彩三维坐标；结合三维对象在红外相机坐标系下的形状三维坐标和色彩三维坐标，生成三维对象在红外相机坐标系下的三维点云图。
三维云图生成方法装置计算机设备存储介质

[发明专利]一种无重叠视场的相机与二维激光的标定方法-CN201310067836.9无效
发明人：叶平;孙汉旭;贾庆轩;杜宇楠;窦仁银 -专利权人：北京邮电大学
申请日： 2013-03-04 - 公布日： 2013-06-26 - 主分类号： G06T7/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种无视场重叠的相机与二维激光扫描仪的标定方法。标定系统包括二维激光扫描仪、相机、平面镜等。使用传统的棋盘表格采用针孔摄像机模型进行相机的内参数标定。合理配置激光扫描仪、相机、平面镜，在平面镜上贴一张黑白相间的棋盘表格，棋盘表格位于相机视场范围内，确定棋盘坐标系和相机坐标系之间的变换矩阵。根据镜面成像对称关系确定棋盘坐标系和镜中相机像坐标系之间的变换关系，从而得到了实际相机与镜中相机之间的变换关系。通过改变黑色三角形标定板的位置和姿态，选取足够的观测次数以获得足够的观测样本，使用高斯牛顿迭代方法进行估计，得到相机像坐标系与二维激光扫描仪之间的变换矩阵。由相机与其像之间的位姿关系和相机像与二维激光扫描仪之间的位姿关系，得到相机坐标系与二维激光扫描仪坐标系之间的旋转平移变换矩阵。
一种重叠视场相机二维激光标定方法

[发明专利]一种基于任意三面体的雷达-相机系统外部参数标定方法-CN201210563695.5有效
发明人：龚小谨;林颖;刘济林 -专利权人：浙江大学
申请日： 2012-12-21 - 公布日： 2013-04-17 - 主分类号： G06T7/00 文献下载
摘要：本发明公开一种基于任意三面体的雷达-相机系统外部参数标定方法。利用自然环境中的三面体场景，仅需两帧数据即求解系统的外部参数。首先利用三面体规定世界坐标系，在雷达系统中对观察到的三面体进行平面拟合，得到各个平面的参数，并求得世界坐标系和雷达坐标系的转换关系以及雷达坐标系下两帧数据间的相对运动；在相机系统中，利用前后两帧提取的匹配特征点求解本质矩阵，然后分解出在相机坐标系下的相对运动，并利用雷达坐标系下的参数对相机坐标系下的平面参数进行求解，最后求解雷达-相机的外部参数，并利用两个坐标系下对应平面上点的共面性进行最终优化。
一种基于任意三面体雷达相机系统外部参数标定方法

[发明专利]用于椎板磨削手术的动态追踪方法、介质及电子设备-CN202210955768.9在审
发明人：郑国焱;孙闻远 -专利权人：上海交通大学
申请日： 2022-08-10 - 公布日： 2022-11-15 - 主分类号： A61B34/20 文献下载
摘要：所述方法包括：利用双目相机对固定于目标椎体上的追踪标志进行追踪，获取相机坐标系与追踪标志坐标系之间的变换关系作为第一变换关系；根据磨削工具特征点在追踪参考架坐标系中的位置、第一变换关系、第二变换关系和第三变换关系，获取磨削工具特征点在CT影像坐标系中的位置，其中，第二变换关系是指CT影像坐标系与追踪标志坐标系之间的变换关系，第三变换关系是指追踪参考架坐标系与相机坐标系之间的变换关系，追踪参考架、椎板磨削工具、双目相机与手术机器人刚性连接
用于磨削手术动态追踪方法介质电子设备

[发明专利]分布式地对空协同对未知无人机状态估计方法及其应用-CN202211458585.2有效
发明人：郑灿伦;沈佳豪;陈华奔;赵世钰 -专利权人：西湖大学
申请日： 2022-11-18 - 公布日： 2023-03-10 - 主分类号： G06T7/70 文献下载
摘要：本申请提出了分布式地对空协同对未知无人机状态估计方法及其应用，包括以下步骤：获取当前观测感知节点上的全景相机图像数据，并识别目标物在图像中的位置；分别定义图像坐标系、相机坐标系、节点坐标系及世界坐标系；根据目标物在图像坐标系中的像素位置和相机内参得出目标物在相机坐标系中的方向；将当前检测的目标方向投影到节点坐标系中，并通过旋转矩阵将当前目标物的方向转换到世界坐标系中；当任一感知节点检测到目标物并至少获得一个相邻感知节点的信息后
分布式地对空协同未知无人机状态估计方法及其应用

[发明专利]姿态估计方法、装置、相关设备和计算机产品-CN202210459965.1在审
发明人：林诗峰;王尊冉;凌永根 -专利权人：腾讯科技（深圳）有限公司
申请日： 2022-04-28 - 公布日： 2022-09-27 - 主分类号： G06T7/73 文献下载
摘要：本公开提供一种姿态估计方法、装置、电子设备、计算机可读存储介质和计算机产品，涉及人工智能技术领域，该方法包括：获取目标对象的模型上的模型关键点在模型坐标系下的模型坐标值；获取包括目标对象的目标图像；对目标图像进行关键点偏置预测，确定目标图像中的各个点在相机坐标系下相对于预测关键点的位置偏置；根据目标图像中的各个点在相机坐标系下相对于预测关键点的位置偏置，确定预测关键点在相机坐标系下的相机坐标值；将模型关键点的模型坐标值与预测关键点的相机坐标值进行拼接，获得融合坐标值；根据所述融合坐标值和所述目标对象的模型确定所述目标对象在所述相机坐标系下的姿态。
姿态估计方法装置相关设备计算机产品

[发明专利]一种基于视觉感知的桥梁变形的监测方法、装置及设备-CN201910917474.5在审
发明人：何显银;赵文一;陈宇轩;宋杰;董梅;胡辉 -专利权人：杭州鲁尔物联科技有限公司
申请日： 2019-09-26 - 公布日： 2020-01-17 - 主分类号： G06K9/00 文献下载
摘要：该方法包括：获取桥梁上标识物的标识物图像上至少四个已知点的位置信息；根据所述位置信息建立参考坐标系，并计算所述参考坐标系与所述标识物所在的标识物坐标系的第一转换关系；获取所述相机所在的相机坐标系，并计算所述相机坐标系与所述参考坐标系的第二转换关系；根据所述第一转换关系及第二转换关系确定所述相机坐标系与所述标识物坐标系的第三转换关系；根据所述第三转换关系确定所述标识物图像上设定点在世界坐标下的坐标信息；根据所述坐标信息计算所述桥梁的位移。
转换关系标识物参考坐标系相机坐标系桥梁位移坐标信息图像装置及设备复杂场景设备成本实时监测世界坐标视觉感知已知点桥梁相机监测

[发明专利]一种相机标定方法、装置、计算机设备和计算机存储介质-CN202011443763.5在审
发明人：王丹 -专利权人：北京极智嘉科技股份有限公司
申请日： 2020-12-08 - 公布日： 2022-06-10 - 主分类号： G06T7/80 文献下载
摘要：本公开提供了一种相机标定方法、装置、计算机设备和计算机存储介质，其中，该方法包括：基于建立的机器人坐标系，获取预设的至少三个参考点在机器人坐标系中的第一坐标位置；利用机器人相机采集包括至少三个参考点的目标图片；基于建立的相机坐标系，根据采集的目标图片和第一坐标位置确定机器人坐标系和相机坐标系之间的旋转矩阵；根据旋转矩阵确定平移矩阵；根据旋转矩阵和平移矩阵确定控制参数。本公开实施例通过获取的预设参考点在机器人坐标系的坐标位置和拍摄的目标图片确定两个坐标系之间的旋转矩阵和平移矩阵，进一步确定出对于机器人的控制参数，简化了确定坐标系之间对应关系的步骤，降低了操作的复杂性，
一种相机标定方法装置计算机设备存储介质

[发明专利]基于单目视觉系统的双护盾六自由度测量方法及系统-CN202011280179.2有效
发明人：黄磊 -专利权人：江苏集萃智能光电系统研究所有限公司
申请日： 2020-11-16 - 公布日： 2022-05-13 - 主分类号： G01C11/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于单目视觉系统的双护盾六自由度测量方法及系统，该单目视觉系统包括X型特征标识、单目相机、照明光源及倾角传感器，方法包括：建立前盾坐标系、后盾坐标系及相机所在的测量系统坐标系，对各坐标系进行标定；获取相机采集的X型特征标识的图像数据，根据图像数据确定图像中的X型特征标识的二维坐标；根据多个X型特征标识的标定坐标及所述二维坐标进行PnP解算，确定前盾坐标系相对于测量系统坐标系的旋转平移关系，结合测量系统坐标系与后盾坐标系的标定结果本发明通过设置X型光学特征标识搭载单目相机及倾角传感器进行位姿测量，测量精度高。
基于目视系统双护盾六自由度测量方法

[发明专利]X射线照相装置-CN201880039405.2有效
发明人： J·塞内加;S·A·约克尔;H-I·马克;M·贝格特尔特 -专利权人：皇家飞利浦有限公司
申请日： 2018-06-15 - 公布日： 2023-09-19 - 主分类号： A61B6/08 文献下载
摘要：描述了以下内容：相对于X射线探测器(30)放置(110)X射线源(20)以形成用于容纳对象的检查区域，其中，基于所述X射线照相装置的几何参数来定义参考空间坐标系；将相机(40)定位(120)在一位置和取向处以查看所述检查区域；利用所述相机在相机空间坐标系内采集(130)所述对象的深度图像，其中，在所述深度图像内，像素值表示针对对应像素的距离；利用处理单元(50)使用映射函数将在所述相机空间坐标系内的所述对象的所述深度图像变换(140)到所述参考空间坐标系，其中，已经相对于所述参考空间坐标系校准了所述相机的位置和取向，以产生将所述相机空间坐标系内的空间点映射到所述参考空间坐标系中的对应空间点的映射函数；在所述参考空间坐标系内生成
射线照相装置

[发明专利]车道线检测方法、装置、计算机设备和存储介质-CN201910162983.1有效
发明人：唐铭希;胡荣东;谢林江;彭清 -专利权人：长沙智能驾驶研究院有限公司
申请日： 2019-03-05 - 公布日： 2021-03-19 - 主分类号： G06K9/00 文献下载
摘要：该方法包括：基于双目相机采集的车辆前方图像，得到深度图，将车辆前方图像输入车道线提取模型，提取得到对应的车道线像素点图像，根据深度图，得到车道线像素图像中各车道线像素点在相机坐标系下的坐标信息，根据双目相机安装的俯仰角，将车道线像素点由相机坐标系投影至车身坐标系，得到各像素点在车身坐标系下的坐标信息，根据各车道线像素点在车身坐标系下的坐标信息，确定被遮挡的车道线像素点，修正被遮挡的车道线像素点在车身坐标系下的坐标信息，并从车身坐标系投影至三维平面，对投影后的各像素点进行曲线拟合，得到车道线。
车道检测方法装置计算机设备存储介质